Registerbeschreibung R0 - R31

R0: Ist-Position (niederwertiges Wort)
Beinhaltet das niederwertige Wort der Ist-Position.
Bei aktivierter Latchfunktion (RP0.R52.2 = 1bin) muss dieses Register als erstes gelesen werden. Hierbei werden Register R0 und R1 zwischengespeichert. Beim anschließenden Lesen von Register R1 werden beide Register wieder freigegeben.

R1: Ist-Position (höherwertiges Wort)
Beinhaltet das höherwertige Wort der Ist-Position.

R2: Setzen der Zielposition bzw. Position (niederwertiges Wort)
Hier können Sie das niederwertige Wort der gewünschten Position vorgeben (Maximum: 65535).

R3: Setzen der Zielposition bzw. Position (höherwertiges Wort)
Hier können Sie das höherwertige Wort der gewünschten Position vorgeben (Maximum: 65535).

R4: Register-Page-Auswahlregister
Mit diesem Register legen Sie fest, welche Register-Page in die Register R32 bis R63 der KL2531/KL2541 eingeblendet wird:

R5: Latch-Wert (höherwertiges Wort)
Beinhaltet das höherwertige Wort des Latch-Werts.
Das niederwertige Wort des Latch-Werts kann nur im Prozessdatenbetrieb, durch setzen von CW.5, auslesen werden.

R6: Temperatur-Register

Aus Register R6 kann die Innentemperatur der Klemme in °C ausgelesen werden. Die Klemme setzt das Bit SB.5 als Warnung, wenn die Temperatur die Schwelle von 80 °C überschreitet. Sinkt die Temperatur unter 60 °C wird SB5 automatisch wieder zurückgesetzt.

R7: Kommando-Register

  • Standardkommandos
    Um ein Standardkommando auszuführen muss zuvor in Register R31 das Anwender-Codewort 0x1235 eingetragen sein.

 

Kommando 0x7000: Restore Factory Settings
Mit dem Eintrag 0x7000 in Register R7 werden für die folgenden Register die Werte des Auslieferungszustands wiederhergestellt:

 

Register-Page 0 (weitere Parameter):
R32: 0
R33: 200
R34: 4000
R35: 100
R36: 100
R37: 20
R38: 10
R39: 2047
R40: 2047
R41: 1023
R42: 100
R43: 100
R44: 50
R45: 50
R46: 6
R47: 7
R48: 8192
R49: 8192

R50: 2047
R51: 1
R52: 0
R53: 500
R54: 50
R55: 0
R56: 0
R57: 0
R58: 2047

Register-Page 1 (Stromtabelle):
R32: 0x1100
R33: 0x3221
R34: 0x4433
R35: 0x5554
R36: 0x7666
R37: 0x8877
R38: 0x9998
R39: 0xAAAA
R40: 0xBBBB
R41: 0xCCCC
R42: 0xDDDC
R43: 0xEEDD
R44: 0xEEEE
R45: 0xFFEE
R46: 0xFFFF
R47: 0xFFFF

Register-Page 2 (Positionstabelle):
R32-R63: 0

Register-Page 3 (Geschwindigkeits- und Beschleunigungstabelle):
R32-R63: 2047

 

Kommando 0x8000: Software Reset
Mit dem Eintrag 0x8000 in Register R7 wird ein vollständiger Software-Reset der Klemme durchgeführt. Alle internen Variablen (Position, Latch-Werte, Fehler, usw.) werden gelöscht bzw. auf einem neuen Wert gesetzt, der aus den gespeicherten EEPROM-Werten berechnet wird. Die internen Schaltkreise (DAC, Ausgangstreiber) werden bei einem Software-Reset neu initialisiert.

WARNUNG
Motor ist bei Software-Reset ungebremst!

Während eines Software-Resets wird der Motor stromlos geschaltet, d. h. die Motorachse kann sich frei drehen. Stellen Sie sicher dass ihr Anlagenzustand dies erlaubt und keine Gefährdung von Mensch oder Maschine besteht!

  • Sonderkommandos
    Um ein Sonderkommando auszuführen muss zuvor kein Codewort in Register R31 eingetragen sein.

 

Kommando 0x0500: mehrfacher Fahrauftrag 'vorwärts' starten
Mit dem Eintrag 0x0500 wird ein mehrfacher Fahrauftrag gestartet. Es können bis zu 16 Positionen angefahren werden, die durch eine Positionstabelle vorgegeben werden. Die Startposition wird durch einen, zum Kommando-Code addierten, Offset angegeben (z. B. für Startposition verwenden sie den Kommando-Code 0x0504). Die Positionstabelle wird vorwärts durchlaufen.

 

Kommando 0x0510: mehrfacher Fahrauftrag 'rückwärts' starten
Mit dem Eintrag 0x0510 wird ein mehrfacher Fahrauftrag gestartet. Es können bis zu 16 Positionen angefahren werden, die durch eine Positionstabelle vorgegeben werden. Die Startposition wird durch einen, zum Kommando-Code addierten, Offset angegeben (z. B. für Startposition verwenden sie den Kommando-Code 0x0518). Die Positionstabelle wird rückwärts durchlaufen.

 

Kommando 0x0520: Referenzierung starten
Mit dem Eintrag 0x0520 wird eine automatische Referenzierung (Homing) des Schrittmotors gestartet. Die digitalen Eingänge dienen hierbei als Endschalter.

 

Kommando 0x0530: Selbstjustierung starten
Mit dem Eintrag 0x0530 wird eine automatische Selbstjustierung der Position gestartet.

 

Kommando 0x0540: Sonderfunktionen stoppen bzw. zurücksetzen
Mit dem Eintrag 0x0540 wird das aktuell aktivierte Sonderkommando gestoppt.

R8: Klemmentyp
Im Register R8 steht die Bezeichnung der Klemme:
KL2531: 0x09E3 (2531dez)
KL2541: 0x09ED (2541dez)

R9: Firmware-Stand
Im Register R9 steht in ASCII-Codierung der Firmware-Stand der Klemme, z. B. 0x3141 = '1A'. Hierbei entspricht die '0x31' dem ASCII-Zeichen '1' und die '0x41' dem ASCII-Zeichen 'A'.
Dieser Wert kann nicht verändert werden.

R16: Hardware-Versionsnummer
Im Register R16 steht der Hardware-Stand der Klemme.

R31: Codewort-Register

  • Wenn Sie in die Anwender-Register Werte schreiben ohne zuvor das Anwender-Codewort (0x1235) in das Codewort-Register eingetragen zu haben, werden diese Werte von der Klemme nicht übernommen.
  • Wenn Sie in die Anwender-Register Werte schreiben und haben zuvor das Anwender-Codewort (0x1235) in das Codewort-Register eingetragen, werden diese Werte in die RAM-Register und in die EEPROM-Register geschrieben und bleiben somit bei einem Neustart der Klemme erhalten.
  • Die Register R37, R38, R39, R40, R47, R48, R49, R50 und R58 können auch ohne Anwender-Codewort beschrieben werden. Hierbei werden die neuen Werte nur im RAM gespeichert.

Das Codewort wird bei einem Neustart der Klemme zurückgesetzt.