Referenzierung

Die Schrittmotorklemme bietet die Möglichkeit einer einfachen Referenzierung (Homing). Hierzu werden die digitalen Eingänge als Nockenrückführung verwendet. Falls nur ein Referenzeingang genutzt werden soll, kann der zweite Eingang mit Bit RP0.52.4 oder RP0.52.5 deaktiviert werden. Die genaue Vorgehensweise ist weiter unten im Beispiel detailliert beschrieben.

Für eine sinnvolle Referenzierung können diese Register umparametriert werden:

  • RP0.R40: maximale Beschleunigung
  • RP0.R50: Notfall Beschleunigung
  • RP0.R53: Referenziergeschwindigkeit rückwärts vref,b (rückwärts bedeutet abfallende Positionswerte)
  • RP0.R54: Referenziergeschwindigkeit vorwärts vref,f (vorwärts bedeutet ansteigende Positionswerte)
  • RP0.R55: Referenzierposition setzen (niederwertiges Wort)
  • RP0.R56: Referenzierposition setzen (höherwertiges Wort)

Beispiel

In dem folgenden Beispiel wird eine Referenzierung durchgeführt.

  1. Tragen Sie über Registerkommunikation die Parameter in die Register RP0.R40, RP0.R50, RP0.R53, RP0.R54, RP0.R55 und RP0.R56.
  2. Setzen Sie im Control-Byte das Bit CB.0 auf 1bin, um die Motoransteuerung freizuschalten.
  3. Tragen Sie über Registerkommunikation das Kommando 0x0520 in Register R7 ein, um die Referenzierfahrt vorzubereiten.
  4. Die Prozessausgangsdaten DataOUT müssen jetzt Null sein, damit die Referenzierung gestartet werden kann.
  5. Die beiden digitalen Eingänge dürfen zu Beginn der Referenzfahrt nicht angesteuert sein, da sie miteinander oder-verknüpft sind!
  6. Setzen Sie im Control-Byte das Bit CB.2 auf 1 um die Referenzierung zu starten. Die Schrittmotorklemme fährt den Motor jetzt mit der Geschwindigkeit vref,b in negativer Richtung auf den Endschalter zu (falls das Bit RP0.R52.0 gesetzt ist mit der Geschwindigkeit vref,f in positiver Richtung).
  7. Erkennt die Klemme das Erreichen der Nocke durch eine steigende Flanke an einem der beiden Eingänge, stoppt sie den Motor mit der Notfall Beschleunigung.
  8. Anschließend fährt die Schrittmotorklemme den Motor mit der Geschwindigkeit vref,b in entgegengesetzter Richtung.
  9. Erscheint an dem angesteuerten digitalen Eingang jetzt eine fallende Flanke (Motor ist von der Nocke gefahren), stoppt die Klemme den Motor mit der Notfall Beschleunigung.
  10. Die Klemme meldet jetzt durch Setzen des Bits SW.3 im Status-Wort die erfolgreich abgeschlossene Referenzierung. Gleichzeitig wird die in RP0.R55 und RP0.R56 konfigurierte Referenzierposition als Ist-Position gesetzt.
  11. Löschen Sie im Control-Byte das Bit CB.2 um die Referenzierung abzuschließen.
  12. Die Klemme quittiert dies durch Löschen des Bits SW.3.