Fahrauftrag (einfach)

Bei der Fahrwegsteuerung (einfach) wird der Klemme ein Positionswert vorgegeben, der von der aktuellen Position maximal +/- 231 Positions-Inkremente entfernt sein darf. Die aktuelle Position kann von der Steuerung aus den Registern R0 und R1 gelesen werden. Während eines aktiven Fahrauftrags kann die Steuerung die Klemme schon für einen darauf folgenden Fahrauftrag parametrieren. Die neuen Parameter werden dabei in den RAM-Bereich der Register geschrieben (das Kodewort-Register muss hierzu gelöscht sein!). Die genaue Vorgehensweise ist weiter unten im Beispiel detailliert beschrieben.

Für einen sinnvollen und effektiven Fahrbetrieb können diese Register umparametriert werden:

  • R2: Zielposition (niederwertiges Wort)
  • R3: Zielposition (höherwertiges Wort)
  • RP0.R38: minimale Geschwindigkeit
  • RP0.R39: maximale Geschwindigkeit
  • RP0.R40: maximale Beschleunigung
  • RP0.R58: maximale Verzögerung (muss durch Bit RP0.R52.1 des Feature-Registers 2 aktiviert werden)

Beispiel

In dem folgenden Beispiel wird ein Fahrauftrag gestartet und während der Fahrt eine neue Position vorgeben. Anschließend wird ein zweiter Fahrauftrag gestartet. Der Motor wird danach manuell weitergefahren und wieder gestoppt.

  1. Setzen Sie im Control-Byte das Bit CB.0 auf 1, um die Motoransteuerung freizuschalten.
  2. Tragen Sie über Registerkommunikation die Zielposition (32 Bit) in die Register R2 und R3 ein.
  3. Tragen Sie über Registerkommunikation die restlichen Parameter in die Register R37, R38, R39, R40 und R58 (alle Register-Page 0) ein, falls diese geändert werden sollen.
  4. Die Prozessausgangsdaten DataOUT müssen jetzt Null sein, damit der Fahrauftrag gestartet werden kann.
  5. Setzen Sie im Control-Byte das Bit CB.2 auf 1 um den Fahrauftrag zu starten. Die Schrittmotorklemme fährt den Motor nun selbständig zur Zielposition. Halten Sie das Bit CB.2 auf 1 bis der Motor die gewünschte Position erreicht hat. Soll der Fahrauftrag zwischendurch abgebrochen werden, löschen Sie das Bit CB.2.
  6. Tragen Sie, während des aktiven Fahrauftrags, über Registerkommunikation die neuen Parameter in die Register R37, R38, R39, R40 und R58 ein, falls diese geändert werden sollen.
  7. Die Klemme meldet jetzt durch Setzen des Bits SW.3 im Status-Wort das Erreichen der Zielposition.
  8. Löschen Sie im Control-Byte das Bit CB.2 um den ersten Fahrauftrag abzuschließen.
  9. Die Klemme quittiert dies durch Löschen des Bits SW.3.
  10. Setzen Sie das Bit CB.2 auf 1 um den neuen Fahrauftrag zu starten.
  11. Die Klemme meldet erneut durch Setzen des Bits SW.3 das Erreichen der zweiten Zielposition.
  12. Löschen Sie im Control-Byte das Bit CB.2 um den zweiten Fahrauftrag abzuschließen.
  13. Die Klemme quittiert dies wieder durch Löschen des Bits SW.3.
  14. Tragen Sie jetzt über Prozessdatenkommunikation einen Geschwindigkeitswert in DataOUT ein, um den Motor manuell zu fahren.
  15. Löschen Sie jetzt den Geschwindigkeitswert in DataOUT ein, um den Motor wieder anzuhalten.