Eingangsdaten/Ausgangsdaten

2001:0

Outputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x11 (17_dez)

2001:11

Torque offset

Offset des Drehmoment-Wertes
Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben

Formel für Index 0x2002:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)

Formel für Index 0x2002:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

603E:0

TxPDO Data invalid

Max. Subindex

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

603E:02

Position actual value

0: Die aktuelle Position ist gültig
1: Die aktuelle Position ist ungültig

BOOLEAN

RO P

0

6040:0

Controlword

DS402 Controlword

Bit 0 : Switch on
Bit 1 : Enable voltage
Bit 2 : reserved
Bit 3 : Enable operation
Bit 4 - 6 : reserved
Bit 7 : Fault reset
Bit 8 - 15 : reserved

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

6041:0

Statusword

DS402 Statusword
Bit 0 : Ready to switch on
Bit 1 : Switched on
Bit 2 : Operation enabled
Bit 3 : Fault
Bit 4 : reserved
Bit 5 : reserved
Bit 6 : Switch on disabled
Bit 7 : Warning
Bit 8 + 9 : reserved
Bit 10 : TxPDOToggle (An-/Abwahl über 0x60DA)
Bit 11 : Internal limit active
Bit 12 : Drive follows the command value
Bit 13 - 15 : reserved

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

605E:0

Fault reaction option code

0: Disable drive function, motor is free to rotate

1: Slow down by slow down ramp

ENUM16BIT

RW

0

6060:0

Modes of operation

Dieses Objekt gibt die gewünschte Betriebsart an.
Erlaubte Werte:
0x08: Cyclic synchronous position mode (CSP)
0x09: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
0x0A: Cyclic synchronous torque mode (CST)
0x0B: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

6061:0

Modes of operation display

Dieses Objekt gibt die aktuelle Betriebsart an.

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

6064:0

Position actual value

Position

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6065:0

Following error window

RW

6066:0

Following error time out

RW

606C:0

Velocity actual value

Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitswerts

INT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6071:0

Target torque

This object shall indicate the configured input value for the torque controller.
Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben

Formel für Index 0x2002:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)

Formel für Index 0x2002:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6072:0

Max torque

This object limits the target torque for the torque controller (bipolar limit).
Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben

Formel für Index 0x2002:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)

Formel für Index 0x2002:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)

UINT16

RW

0x7FFF (32767_dez)

6075:0

Motor rated current

Motor-Nennstrom
Einheit: mA

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

6077:0

Torque actual value

Dieses Objekt gibt den tatsächlichen Wert des Drehmoments an.
Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben

Formel für Index 0x2002:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)

Formel für Index 0x2002:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6079:0

DC link circuit voltage

Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

607A:0

Target position

Objekt stellt absolute Position dar.
Einheit : der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6080:0

Max motor speed

Drehzahlbegrenzung
Einheit: 1 / min

UINT32

RW

0x00040000 (262144_dez)

608F:0

Position encoder resolution

Dieses Objekt stellt die konfigurierten Encoderinkremente und Anzahl der Motorumdrehungen dar. Die “Position encoder resolution” wird mit folgender Formel berechnet:
Position encoder resolution = (Encoderinkremente / Motorumdrehungen)

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

608F:01

SubIndex 001

Encoderinkremente

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

608F:02

SubIndex 002

Motorumdrehungen

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6090:0

Velocity Encoder Resolution

Anzeige der konfigurierten Encoder-Inkremente / s und Motorumdrehungen / s.

Die "Velocity Encoder Resolution" wird nach folgender Formel berechnet:

Velocity Encoder Resolution =
(encoder_increments / s) / (motor_revolutions / s)

UINT32

RO

0x00041893 (268435_dez)

60C2:0

Interpolation time period

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

60C2:01

Interpolation time period value

Anzeige des Interpolations Zeitraums (sub-index 0x01) der Wert wird in 10 ^{(interpolation time index)} (Sekunden) angegeben.

Der Interpolation time index (sub-index 0x02) ist dimesionslos.

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

60C2:02

Interpolation time index

INT8

RO

0x00 (0_dez)

60D9:0

Supported functions

Angabe der vom Gerät unterstützten Funktionen

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

60DA:0

Synchronization function settings

Aktiviert / Deaktiviert unterstützte Funktionen.

Bit 0: Enable TxPDOToggle-Bit in Statusword: Bit 10

Bit 1: Enable input cycle counter in Statusword: Bit 13

Bit 2-31: reserved

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

60EA:0

Commutation angle

Kommutierungs-Winkel (für CSTCA Modus)
Einheit: 5,49 * 10^-3 °

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

60F4:0

Following error actual value

Schleppfehler
Einheit :der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

INT32

RO

0x00000000 (0_dez)

60FF:0

Target velocity

Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit

Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Objekt 0x6090 ("Velocity encoder resolution") entnommen werden.

INT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6502:0

Supported drive modes

Angabe der unterstützten Betriebsmodi (DS402 Objekt 0x6502)
Es werden nur die Modi CSV, CST und CSTCA unterstützt

Bit 0 : PP
Bit 1 : VL
Bit 2: PV
Bit 3: TQ
Bit 4: R
Bit 5: HM
Bit 6: IP
Bit 7: CSP
Bit 8: CSV
Bit 9: CST
Bit 10: CSTCA
Bit 11-15: reserved
Bit 16-31: Manufacturer specific

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)