Interne Velocity-Filter

Einsatz des Velocity Observer! Ab einer Frequenz von 300 Hz kann ein Rauschen problematisch werden. Die Filter der 1. und 2. Ordnung können hierbei oftmals keine Abhilfe schaffen. Der Velocity Observer des Servoverstärkers AX5000 stellt dem Drehzahlregler über einen möglichst großen Frequenzbereich ein Drehzahlsignal ohne resonanzbedingte Schwingungen zur Verfügung. Er ist in der FW v2.06 im Basic Mode (3. Ordnung) und in der FW v2.10 im Advanced Mode (5. Ordnung) verfügbar. Weiterführende Informationen erhalten Sie in diesem Funktionshandbuch unter dem Kapitel: „Velocity Observer“.

Die Regelungsgüte bezeichnet die Eigenschaft, dass das Antriebssystem hochdynamisch, verlustarm und ausfallsicher den Sollwertvorgaben folgt. Die Regelungsgüte hängt von vielen Faktoren ab. Auf der mechanischen Seite können diese, weiche Antriebsstränge mit Riementrieb sein, oder Resonanzstellen bedingt durch die natürliche Alterung von Bauteilen oder Besonderheiten beim mechanischen Aufbau. Ohne den Einsatz von Filtern besteht nur die Möglichkeit, die Kreisverstärkung zurückzunehmen und an die schlechteste Bedingung anzupassen. Diese Anpassung wirkt sich allerdings auf die gesamte Applikation aus und senkt die Dynamik des Antriebssystems. Der Einsatz und die Parametrierung der internen Geschwindigkeits- und Stromfilter wirkt z.B. gezielt auf eine Resonanzfrequenz und erlaubt dadurch eine hohe Kreisverstärkung und somit ein hochdynamisches Antriebssystem. Die hier beschriebenen Filter dienen dazu, unerwünschtes Rauschen oder Resonanzfrequenzen zu eliminieren bzw. zu dämpfen. Die Hauptregelkreise eines Servoverstärkers sind der Positionsregler, der Drehzahlregler und der Stromregler. Bis auf den Positionsregler können den beiden anderen Reglern Software-Filter vorgeschaltet werden. Die Charakteristik dieser speziellen Software-Filter wird mittels eines IIR-Filters 1. und 2.Ordnung mit zeitdiskreter Übertragungsfunktion realisiert.