Registerübersicht

Die Register dienen zur Parametrierung der Schrittmotorklemmen. Sie können über die Registerkommunikation ausgelesen oder beschrieben werden.

Die Register 0 bis 31 haben immer die gleiche Bedeutung. Der Inhalt der Register 32 bis 63 wird über das Registerpage-Auswahlregister (R4) festgelegt.

Register-Nr.

Kommentar

Default-Wert

R/W

Speicher

R0

Ist-Position (niederwertiges Wort)

-

-

R

RAM

R1

Ist-Position (höherwertiges Wort)

-

-

R

RAM

R2

Setzen der Zielposition bzw. Position (niederwertiges Wort)

-

-

R/W

RAM

R3

Setzen der Zielposition bzw. Position (höherwertiges Wort)

-

-

R/W

RAM

R4

Register-Page-Auswahlregister (Wertebereich: 0 bis 2)

0x0000

0dez

R/W

RAM

R5

Latch-Wert (höherwertiges Wort)

-

-

R

RAM

R6

Temperatur-Register

z. B. 0x003C

z. B. 60dez

R

RAM

R7

Kommando-Register

0x0000

0dez

R/W

RAM

R8

Klemmentyp

KL2531:

0x09E3

2531dez

R

ROM

KL2541:

0x09ED

2541dez

R9

Firmware-Stand

z. B. 0x3141

z. B. 1AASCII

R

ROM

R10

Multiplex-Schieberegister

0x0128

296dez

R

ROM

R11

Signalkanäle

0x0128

296dez

R

ROM

R12

minimale Datenlänge

0x2828

10260dez

R

ROM

R13

Datenstruktur

0x0004

4dez

R

ROM

R14

reserviert

-

-

-

-

R15

Alignment-Register

0x7F80

32640

R/W

RAM

R16

Hardware-Versionsnummer

z. B. 0x0000

z. B. 0dez

R/W

EEPROM

R17

reserviert

-

-

-

-

...

...

...

...

...

...

R30

reserviert

-

-

-

-

R31

Kodewort-Register

0x0000

0dez

R/W

RAM

R32 bis R63

Register zum Einblenden von Register-Page 0, Register-Page 1, Register-Page 2 oder Register-Page 3

 

 

 

 

Register-Page 0 (weitere Parameter)

Register-Nr.

Kommentar

Default-Wert

R/W

Speicher

R32

Feature-Register 1

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R33

Motor Vollschritte

0x00C8

200dez

R/W

EEPROM

R34

Encoder-Inkremente (nur KL2541)

0x0FA0

4000dez

R/W

EEPROM

R35

maximaler Spulenstrom A

0x0064

100dez

R/W

EEPROM

R36

maximaler Spulenstrom B

0x0064

100dez

R/W

EEPROM

R37

Anzahl der Latch-Werte

0x0014

20dez

R/W

RAM / EEPROM

R38

min. Geschwindigkeit vmin

0x000A

10dez

R/W

RAM / EEPROM

R39

max. Geschwindigkeit vmax

0x07FF

2047dez

R/W

RAM / EEPROM

R40

max. Beschleunigung aacc

0x07FF

2047dez

R/W

RAM / EEPROM

R41

Beschleunigungs-Schwelle ath

0x03FF

1023dez

R/W

EEPROM

R42

Spulenstrom IS, a > ath

0x0064

100dez

R/W

EEPROM

R43

Spulenstrom IS, a ≤ ath

0x0064

100dez

R/W

EEPROM

R44

Spulenstrom IS, v = 0 (automatisch)

0x0032

50dez

R/W

EEPROM

R45

Spulenstrom IS (manuell)

0x0032

50dez

R/W

EEPROM

R46

Schrittweite pro Viertelperiode

0x0006

6dez

R/W

EEPROM

R47

Lastwinkelschwelle

0x0007

7dez

R/W

RAM / EEPROM

R48

Kp-Faktor

0x0000

0dez

R/W

RAM / EEPROM

R49

Kv-Faktor

0x0000

0dez

R/W

RAM / EEPROM

R50

Notfall-Beschleunigung ae

0x07FF

2047dez

R/W

RAM / EEPROM

R51

Anzahl Impulse pro Umdrehung

0x0001

1dez

R/W

EEPROM

R52

Feature-Register 2

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R53

Referenziergeschwindigkeit rückwärts vref,b

0x01F4

500dez

R/W

EEPROM

R54

Referenziergeschwindigkeit vorwärts vref,f

0x0032

50dez

R/W

EEPROM

R55

Referenzierposition (niederwertiges Wort)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R56

Referenzierposition (höherwertiges Wort)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R57

Encoder-Toleranz (nur KL2541)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R58

max. Verzögerung adec

0x07FF

2047dez

R/W

RAM / EEPROM

R59

reserviert

-

-

-

-

...

...

...

...

...

...

R61

reserviert

-

-

-

-

R62

Setzen der Zielposition bzw. Position (niederwertiges Wort) für erweiteten Autostart

-

-

R/W

RAM / EEPROM

R63

Setzen der Zielposition bzw. Position (höherwertiges Wort) für erweiteten Autostart

-

-

R/W

RAM / EEPROM

Register-Page 1 (Anwender-Stromtabelle)

Register-Nr.

Kommentar

Default-Wert

R/W

Speicher

R32

Stromwert 4 bis 1

0x1100

4352dez

R/W

EEPROM

R33

Stromwert 8 bis 5

0x3221

12833dez

R/W

EEPROM

R34

Stromwert 12 bis 9

0x4433

17459dez

R/W

EEPROM

R35

Stromwert 16 bis 13

0x5554

21844dez

R/W

EEPROM

R36

Stromwert 20 bis 17

0x7666

30310dez

R/W

EEPROM

R37

Stromwert 24 bis 21

0x8877

34935dez

R/W

EEPROM

R38

Stromwert 28 bis 25

0x9998

39320dez

R/W

EEPROM

R39

Stromwert 32 bis 29

0xAAAA

43690dez

R/W

EEPROM

R40

Stromwert 36 bis 33

0xBBBB

48059dez

R/W

EEPROM

R41

Stromwert 40 bis 37

0xCCCC

52428dez

R/W

EEPROM

R42

Stromwert 44 bis 41

0xDDDC

56796dez

R/W

EEPROM

R43

Stromwert 48 bis 45

0xEEDD

61149dez

R/W

EEPROM

R44

Stromwert 52 bis 49

0xEEEE

61166dez

R/W

EEPROM

R45

Stromwert 56 bis 53

0xFFEE

65518dez

R/W

EEPROM

R46

Stromwert 60 bis 57

0xFFFF

65535dez

R/W

EEPROM

R47

Stromwert 64 bis 61

0xFFFF

65535dez

R/W

EEPROM

R48

reserviert

-

-

-

-

...

...

...

...

...

...

R63

reserviert

-

-

-

-

Register-Page 2 (Anwender-Positionstabelle)

 

Register-Nr.

Kommentar

Default-Wert

R/W

Speicher

R32

Zielposition 0 (niederwertiges Wort) (Startwert für Register 2)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R33

Zielposition 0 (höherwertiges Wort) (Startwert für Register 3)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R34

Zielposition 1 (niederwertiges Wort)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R35

Zielposition 1 (höherwertiges Wort)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

R62

Zielposition 15 (niederwertiges Wort)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

R63

Zielposition 15 (höherwertiges Wort)

0x0000

0dez

R/W

EEPROM

Register-Page 3 (Anwender-Geschwindigkeits- und Beschleunigungstabelle)

Register-Nr.

Kommentar

Default-Wert

R/W

Speicher

R32

Geschwindigkeit 0 (Startwert für Register 39)

0x07FF

2047dez

R/W

EEPROM

R33

Geschwindigkeit 1

0x07FF

2047dez

R/W

EEPROM

...

...

...

...

...

EEPROM

R47

Geschwindigkeit 15

0x07FF

2047dez

R/W

EEPROM

R48

Beschleunigung 0 (Startwert für Register 40)

0x07FF

2047dez

R/W

EEPROM

R49

Beschleunigung 1

0x07FF

2047dez

R/W

EEPROM

...

...

...

...

...

EEPROM

R63

Beschleunigung 15

0x07FF

2047dez

R/W

EEPROM