Extended Position mode
In der Betriebsart Extended Position mode arbeitet die EL70x7 im zyklischen Positionsinterface mit einer Feldorientierten Regelung. Über die Variable STM Position kann eine definierte Position eingestellt werden.
Hinweise
- Dieser Betriebsmodus kann nur mit einem angeschlossenen Encoder mit ausreichend hoher Auflösung (min. 4000 [INC/360°]) genutzt werden.
- Es werden nur Schrittmotoren der Firma Beckhoff unterstützt (AS10xx).
- Die Verwendung der TwinCAT NC ist nicht erforderlich.
- Bei der Freigabe ist eine Kommutierungsfindung erforderlich, bei der die Welle ein wenig Spiel braucht. Dazu bewegt sich die Welle wenige Grad recht- und linksrum.
Step by Step
- Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT - manuell oder - Online Scan beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
- Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration beschrieben, mit der NC (wenn TwinCAT NC genutzt wird).
- Konfigurieren Sie die EL70x7
- automatisch - importieren Sie die Motor XML Datei, wie im Kapitel Einstellungen im CoE - automatisch beschrieben, in das Start-up Verzeichnis.
- manuell - konfigurieren Sie die Parameter, wie im Kapitel Einstellungen im CoE - manuell beschrieben.
- Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Ext. Position mode, Abb. "Auswahl Ext. Position mode".
- Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments Position control, Positioning interface compact, Positioning interface oder Positioning interface with info data , Abb. "Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control".
- Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4)
- Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu haben Sie zwei Möglichkeiten.
- Sie nutzen die TwinCAT NC.
Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können die Achse in der Registerkarte "Online" der Achse freigeben.
Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100 % (siehe Abb. "Freigabe der Achse in der NC"). Anschließend ist die Achse bereit. - Sie nutzen nicht die TwinCAT NC.
In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Setzen Sie dazu die Variable 0x7010:01 Enable auf 1 (TRUE), Abb. "Freigabe der Achse manuell". - Über die zyklische Variable STM Position (Abb. "Eingabe der Position") können Sie eine definierte Position vorgeben.
Diese Betriebsart wird nur mit AS10xx Motoren mit entsprechenden 1024 INC/U Encodern unterstützt. Die Position wird in Inkrementen angegeben und 4096 (1024 INC/U * 4-fach Auswertung) entspricht einer volle Umdrehung.
