Extended Velocity mode
In der Betriebsart Extended Velocity mode arbeitet die EL70x7 im zyklischen Geschwindigkeitsinterface mit einer Feldorientierten Regelung. Über die Variable STM Velocity kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden.
Hinweise
- Dieser Betriebsmodus kann nur mit einem angeschlossenen Encoder mit ausreichend hoher Auflösung (min. 4000 [INC/360°]) genutzt werden.
- Es werden nur Schrittmotoren der Firma Beckhoff Automation GmbH unterstützt (AS10xx).
- Die Verwendung der TwinCAT NC ist erforderlich.
- Bei der Freigabe ist eine Kommutierungsfindung erforderlich, bei der die Welle ein wenig Spiel braucht. Dazu bewegt sich die Welle wenige Grad recht- und linksrum.
Step by Step
- Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT - manuell oder - Online Scan beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
- Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration beschrieben, mit der NC (wenn TwinCAT NC genutzt wird).
- Konfigurieren Sie die EL70x7
- automatisch - importieren Sie die Motor XML Datei, wie im Kapitel Einstellungen im CoE - automatisch beschrieben, in das Start-up Verzeichnis.
- manuell - konfigurieren Sie die Parameter, wie im Kapitel Einstellungen im CoE - manuell beschrieben.
- Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Extended Velocity mode, siehe Abb. "Auswahl Extended Velocity mode".
- Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments Velocity control oder Velocity control compact oder Velocity control with info data, Abb. "Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact".
- Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4)
- Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu haben Sie zwei Möglichkeiten.
- Sie nutzen die TwinCAT NC.
Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können die Achse in der Registerkarte "Online" der Achse freigeben.
Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100 % (siehe Abb. "Freigabe der Achse in der NC"). Anschließend ist die Achse bereit. - Sie nutzen nicht die TwinCAT NC.
In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Setzen Sie dazu die Variable 0x7010:01 Enable auf 1 (TRUE), Abb. "Freigabe der Achse manuell". - Über die zyklische Variable STM velocity (Abb. "Eingabe der Geschwindigkeit") können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben.
Die Geschwindigkeit wird in % der Speed range (Index 0x8012:05) angegeben. Der Wert +32767 entspricht 100 % und der Wert -32767 entspricht -100 %.
