Registerbeschreibung
Alle Register können über die Registerkommunikation ausgelesen oder beschrieben werden. Sie dienen zur Parametrierung der Klemme.
R0: Statuswort
Das Statuswort beinhaltet Informationen über interne Zustände und gibt Auskunft über aufgetretene Fehler
Bit | R0.15 | R0.14 | R0.13 | R0.12 | R0.11 | R0.10 | R0.9 | R0.8 |
Name | - | NoControl Power | Torque Overload | Over Current | Under Voltage | Over Voltage | Low Voltage | Over Temperature |
Bit | R0.7 | R0.6 | R0.5 | R0.4 | R0.3 | R0.2 | R0.1 | R0.0 |
Name | - | - | - | - | - | - | - | - |
Legende
Bit | Name | Beschreibung | |
|---|---|---|---|
R0.15 | - | reserviert | |
R0.14 | NoControl Power | 1bin | keine 24 V Steuerspannung an den Powerkontakten vorhanden |
R0.13 | Torque Overload | 1bin | Drehmoment ist größer als in R38 vorgegeben |
R0.12 | Over Current | 1bin | Überstrom der Treiberstufe |
R0.11 | Under Voltage | 1bin | Versorgungsspannung kleiner als 7 V |
R0.10 | Over Voltage | 1bin | Versorgungsspannung größer als 15% (bei R39=0) bzw. größer als in R39 vorgegeben (bei R39<>0) der Einschaltspannung |
R0.9 | Low Voltage | 1bin | Versorgungsspannung ist um 10 V kleiner als die Einschaltspannung |
R0.8 | Over Temperature | 1bin | Innentemperatur der Klemme ist größer als 80°C (siehe R5) |
R0.0 - R0.7 | - | reserviert | |
R1: Position setzen
Hier können Sie die gewünschte Position vorgeben, mit der die Klemme geladen werden soll.
R2: Drehmoment
Dieses Register beinhaltet immer den letzten und größten Wert der vergangenen Millisekunden (Register R46) des aktuellen Drehmoments. Dieser Wert ist einheitenlos, auf 1000 normiert und immer positiv. Berechnet wird er folgendermaßen:
1.0 | M = | E x 1000 / VC | |
|
wobei |
|
|
1.1 | E = VC - VG |
|
1.2 | VC = VS x DataOUT / 32767 |
|
mit
M | Drehmoment (Betrag) | [M] = 1 |
E | Regelfehler | [E] = 1 V |
VS | Versorgungsspannung | [VS] = 1 V |
VG | Gegenspannung des Motors | [VG] = 1 V |
VC | Sollgeschwindigkeit (Sollspannung, bezogen auf die Prozessdaten) | [VC] = 1 V |
R3: Versorgungsspannung
Hier kann die Motor-Versorgungsspannung ausgelesen werden. Die Einheit ist 1 mV (Beispiel: 4800 = 48 V).
R5: Temperatur-Register
Aus Register R6 kann die Innentemperatur der Klemme in °C ausgelesen werden. Die Klemme setzt im Status-Byte das Bit SB.5 als Warnung, wenn die Temperatur die Schwelle von 80°C überschreitet. Sinkt die Temperatur unter 60°C wird das Bit SB.5 automatisch wieder zurückgesetzt.
R6: Status-Byte
Hier wird zusätzlich das Status-Byte des jeweiligen Kanals eingeblendet.
R7: Kommando-Register
 | Anwender-Kodewort Um die folgenden Kommandos auszuführen muss zuvor in Register R31 das Anwender-Kodewort 0x1235 eingetragen sein! |
Kommando 0x7000: Restore Factory Settings
Mit dem Eintrag 0x7000 in Register R7 werden für die folgenden Register beider Kanäle die Werte des Auslieferungszustands wiederhergestellt:
R32: 0dez | R40: 100dez |
| Restore Factory Settings Das Kommando Restore Factory Settings setzt beide Kanäle der DC-Motor-Endstufenklemme gleichzeitig zurück auf Auslieferungszustand, egal aus welchem Registersatz heraus es aufgerufen wird! |
Kommando 0x8000: Software Reset
Mit dem Eintrag 0x8000 in Register R7 wird ein vollständiger Software-Reset der Klemme durchgeführt. Alle internen Variablen (Positionen, Latch-Werte, Fehler, usw.) werden gelöscht bzw. auf definierte Werte gesetzt, die aus dem EEPROM gelesen werden. Die internen Schaltkreise (D/A-C, Ausgangstreiber) werden bei einem Software-Reset neu initialisiert.
| |
Gefahr für Personen und Maschinen! Während eines Software-Resets wird der Motor stromlos geschaltet. Stellen Sie sicher, dass ihr Anlagenzustand dies erlaubt und keine Gefährdung von Mensch oder Maschine besteht! |
R8: Klemmentyp
Im Register R8 steht die Bezeichnung der Klemme:
0x09EE (2542dez)
R9: Firmware-Stand
Im Register R9 steht in ASCII-Codierung der Firmware-Stand der Klemme, z.B. 0x3141 = '1A'. Hierbei entspricht die '0x31' dem ASCII-Zeichen '1' und die '0x41' dem ASCII-Zeichen 'A'.
Dieser Wert kann nicht verändert werden.
R16: Hardware-Versionsnummer
Im Register R16 steht der Hardware-Stand der Klemme.
R31: Kodewort-Register
Wenn Sie in die Anwender-Register Werte schreiben ohne zuvor das Anwender-Kodewort (0x1235) in das Kodewort-Register eingetragen zu haben, werden diese Werte von der Klemme nicht übernommen. Das Kodewort wird bei einem Neustart der Klemme zurückgesetzt.
R32: Feature-Register
Das Feature-Register legt die Konfiguration der Klemme fest.
Bit | R32.15 | R32.14 | R32.13 | R32.12 | R32.11 | R32.10 | R32.9 | R32.8 |
Name | disVelocity Controller | disIPart | disIWindow | - | - | enChopper | enTorque Error | enUser StartValue |
Bit | R32.7 | R32.6 | R32.5 | R32.4 | R32.3 | R32.2 | R32.1 | R32.0 |
Name | - | - | - | - | enAverage Notation | disWatchdog | enManu Scale | enUser Scale |
Legende
Bit | Name | Beschreibung | default | |
|---|---|---|---|---|
R32.15 | disVelocity Controller | 1bin | Geschwindigkeitsregelung ist deaktiviert (proportionaler und integraler Anteil), siehe R42 | 0bin |
R32.14 | disIPart | 1bin | I-Anteil der Geschwindigkeitsregelung ist deaktiviert (siehe R44 + R45) | 0bin |
R32.13 | disIWindow | 1bin | inneres Fenster des I-Anteils ist deaktiviert (siehe R43) | 0bin |
R32.11 - R32.12 | - | reserviert | ||
R32.10 | enChopper | 1bin | Chopper-Widerstand aktiv (Überspannungsschutz, nur Kanal 2, siehe R39) | 0bin |
R32.9 | enTorque Error | 1bin | Drehmomentabschaltung aktiv (siehe R38) | 0bin |
R32.8 | enUser StartValue | 1bin | Anwendereinschaltwert aktiv (siehe R35) | 0bin |
R32.4 - R32.7 | - | reserviert | ||
R32.3 | enAverage Notation | 1bin | Betragsvorzeichendarstellung aktiv | 0bin |
R32.2 | disWatchdog | 1bin | interner 100 ms Watchdog deaktiviert | 0bin |
R32.1 | enManuScale | 1bin | Hersteller-Skalierung aktiv | 0bin |
R32.0 | enUserScale | 1bin | 0bin | |
R33: Anwender-Skalierung - Offset
Hier können Sie den Offset für die Anwender-Skalierung eingetragen, wenn die Anwender-Skalierung aktiviert (R32.0=1) ist (Default: 0x0000). Beispiele:
hex | ... | 0xFFFD | 0xFFFE | 0xFFFF | 0x0000 | 0x0001 | 0x0002 | ... |
Offset | ... | -3 | -2 | -1 | 0 | 1 | 2 | ... |
R34: Anwender-Skalierung - Gain
Hier können Sie den Verstärkungsfaktor (Gain) für die Anwender-Skalierung eingetragen, wenn die Anwender-Skalierung aktiviert (R32.0=1) ist (Default 4096dez).
Beispiele:
hex | 0x0001 | 0x0800 | 0x0FFF | 0x1000 | 0x1001 | 0x1800 | 0x2000 | 0xFFFF |
dez | 1dez | 2048dez | 4095dez | 4096 dez | 4097dez | 6144dez | 8192dez | 65535dez |
Offset | 0,0002 | 0,5 | 0,0098 | 1 | 1,0002 | 1,5 | 2 | 15,9998 |
R35: Anwender-Einschaltwert
Schlägt der aktivierte Watchdog (R32.2 = 0bin) bei einem Feld- oder Klemmenbusfehler nach 100 ms zu, wird dieser Wert zum Ausgabewert.
R36: maximaler Spulenstrom des Motors
Dieses Register legt den maximalen Spulenstrom des Motors fest. Die Einheit ist 1 mA (Beispiel: 1500dez = 1,5 A).
maximal 5000 mA
R37: Nennstrom des Motors
Dieses Register legt den Nennstrom des Motors fest. Die Einheit ist 1 mA (Beispiel: 1000dez = 1,0 A).
maximal 3500 mA
R38: maximales Drehmoment
In diesem Register wird das für die Applikation maximal erlaubte Drehmoment konfiguriert (Default: 10000dez), siehe Beschreibung von Register R2
Steigt der aktuelle Wert (Register R2) über diese Schwelle, wird bei R32.9=0 nur eine Warnung ausgegeben (SB1.5=1 und R0.13=1). Ist die Drehmomentabschaltung aktiv (R32.9=1), wird der Motor stromlos geschaltet und ein Fehler ausgegeben (SB1.6=1 und R0.13=1).
R39: Chopper-Spannung (nur Kanal 2)
Steigt die Versorgungsspannung durch Rückspeisung über die eingestellte Chopper-Spannung, wird bei aktivierter Chopper-Funktion (R32.10=1) der zweite Kanal (Chopper-Widerstand muss angeschlossen sein) voll aufgesteuert und die Überspannung abgebaut.
R40: Innenwiderstand des Motors
Dieses Register beinhaltet den Innenwiderstandes des Motors (Default: 100dez).
Die Einheit ist 0,01 Ohm (Beispiel: 100dez = 1,00 Ohm).
R41: automatische Ausschaltschwelle für MixedDecay
MixedDecay: zur Vermeidung von Motor-Resonanzen bei niedriger Drehzahl erfolgt die ist die Motoransteuerung über 2 gepulste Transistoren pro Halbwelle.
Dieses Register beinhaltet die Schwelle, bei der die MixedDecay-Funktion des Motor-Controller-Chips automatisch deaktiviert wird (Default: 20dez).
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 20 = 20%).
R42: Kp-Faktor
Dieses Register beinhaltet den Kp-Faktor der internen Geschwindigkeitsregelung (Default: 4096dez).
Die Einheit ist 1 / 4096 (Beispiel: 4096dez => Kp = 1,00).
R43: inneres Fenster des I-Anteils
Der I-Anteil der Geschwindigkeitsregelung wird zum Nullpunkt hin abgeschwächt (Default: 1dez). Dieses Register gibt den Wert an, ab der die Abschwächung aktiviert wird.
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 1 = 1%).
R44: Maximalwert des I-Anteils
Dieses Register gibt den größten Wert an, den der I-Anteil annehmen kann (Default: 5dez).
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 5dez = 5%).
R45: Zeitkonstante Tn des I-Anteils
Dieses Register steuert das Zeitverhalten des I-Reglers (Default: 100dez).
Die Einheit ist 1 (Beispiel: 100dez = 100).
R46: Zeitkonstante zum Löschen bzw. begrenzen des maximalen Drehmoments
Das maximale Drehmoment wird für die in diesem Register eingestellte Zeit in Register R2 gespeichert (Default: 500dez).
Die Einheit ist 1 ms (Beispiel: 500 = 0,5 s).
Danach wird das gespeicherte Drehmoment gelöscht und mit dem nächst größeren Wert beschrieben.
Ist die Drehmomentabschaltung aktiv, wird der Motor stromlos geschaltet, wenn das aktuelle Drehmoment für diese Zeit größer als der eingestellte Wert in Register R38 ist.
R47: Zeitkonstante zur Begrenzung des Motor-Nennstroms
Die Klemme bestromt einen angeschlossenen Motor bei steigender mechanischer Last maximal bis zu dem in Register R36 eingestellten Strom. Bleibt diese mechanische Last erhalten, wird der Motorstrom nach dieser eingestellten Zeit mit einer 1/T Funktion auf den Nennstrom reduziert (Default:10000dez).
Die Einheit ist 1 ms (Beispiel: 10000 = 10 s).
R62, R63: interne Parameter zur Stromregelung
Diese Register werden von der Klemme intern für die Stromregelung benutzt und dürfen nicht verändert werden!