Objektbeschreibung und Parametrierung

Objektbeschreibung und Parametrierung 1:

EtherCAT XML Device Description

Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff-Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.

Objektbeschreibung und Parametrierung 2:

Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT)

Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise:

  • StartUp-Liste führen für den Austauschfall
  • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung
  • „CoE-Reload“ zum Zurücksetzen der Veränderungen

Einführung

In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten:

Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte.

Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme

Index 1011 Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 8000 COM Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8000:0

COM Settings Ch.1

 

UINT8

RO

0x1A (26dez)

8000:02

Enable XON/XOFF supported tx data

Flusssteuerung für Sendedaten aktivieren.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:03

Enable XON/XOFF supported rx data

Flusssteuerung für Empfangsdaten aktivieren.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:04

Enable send FIFO data continuous

Kontinuierliches Senden von Daten aktivieren.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:05

Enable transfer rate optimization

Automatische Zusammenfassung von Empfangsdaten aktivieren.

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

8000:06

Enable half duplex

Halb-Duplex für RS485-Betrieb (dieses Bit wird im RS232- und RS422-Betrieb nicht ausgewertet)

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

0

Voll-Duplex: Das Modul hört seine gesendeten Daten mit.

1

Halb-Duplex: Das Modul hört die von ihm selbst gesendeten Daten nicht mit.

8000:07

Enable point to point connection (RS422)

0

Das Modul wird nach der RS485 Norm in einer Busstruktur genutzt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

1

Das Modul wird als Punkt zu Punkt Verbindung genutzt (RS422)

8000:11

Baudrate

Baud Rate         

BIT4

RW

0x06 (6dez)

0x01

300 Baud

0x02

600 Baud

0x03

1200 Baud

0x04

2400 Baud

0x05

4800 Baud

0x06

9600 Baud

0x07

19200 Baud

0x08

38400 Baud

0x09

57600 Baud

0x0A

115200 Baud

8000:15

Data frame

Data frame / Stop-Bits        

BIT4

RW

0x03 (3dez)

0x01

7E1

0x02

7O1

0x03

8N1

0x04

8E1

0x05

8O1

0x09

7E2

0x0A

7O2

0x0B

8N2

0x0C

8E2

0x0D

8O2

8000:1A

Rx buffer full notification

Der Wert legt die Anzahl der Daten im Empfangs-FIFO fest, ab der das "Buffer full" Bit gesetzt wird.

UINT16

RW

0x0360 (864dez)

8000:1D

Transfer Rate Optimization Delay Threshold

Mindestlänge der Pause zwischen zwei Datensätzen für die Automatische Zusammenfassung von Empfangsdaten.

UINT16

RW

0x10 (16dez)

Index 8010 COM Settings Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8010:0

COM Settings Ch.2

 

UINT8

RO

0x1A (26dez)

8010:02

Enable XON/XOFF supported tx data

Flusssteuerung für Sendedaten aktivieren.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8010:03

Enable XON/XOFF supported rx data

Flusssteuerung für Empfangsdaten aktivieren.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8010:04

Enable send FIFO data continuous

Kontinuierliches Senden von Daten aktivieren.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8010:05

Enable transfer rate optimization

Automatische Zusammenfassung von Empfangsdaten aktivieren.

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

8010:06

Enable half duplex

Halb-Duplex für RS485-Betrieb (dieses Bit wird im RS232- und RS422-Betrieb nicht ausgewertet)

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

0

Voll-Duplex: Das Modul hört seine gesendeten Daten mit.

1

Halb-Duplex: Das Modul hört die von ihm selbst gesendeten Daten nicht mit.

8010:07

Enable point to point connection (RS422)

0

Das Modul wird nach der RS485 Norm in einer Busstruktur genutzt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

1

Das Modul wird als Punkt zu Punkt Verbindung genutzt (RS422)

8010:11

Baudrate

Baud Rate      

BIT4

RW

0x06 (6dez)

0x01

300 Baud

0x02

600 Baud

0x03

1200 Baud

0x04

2400 Baud

0x05

4800 Baud 

0x06

9600 Baud 

0x07

19200 Baud

0x08

38400 Baud

0x09

57600 Baud

0x0A

115200 Baud

8010:15

Data frame

Data frame / Stop-Bits       

BIT4

RW

0x03 (3dez)

0x01

7E1

0x02

7O1

0x03

8N1

0x04

8E1

0x05

8O1

0x09

7E2

0x0A

7O2

0x0B

8N2

0x0C

8E2

0x0D

8O2

8010:1A

Rx buffer full notification

Der Wert legt die Anzahl der Daten im Empfangs-FIFO fest, ab der das "Buffer full" Bit gesetzt wird.

UINT16

RW

0x0360 (864dez)

8010:1D

Transfer Rate Optimization Delay Threshold

Mindestlänge der Pause zwischen zwei Datensätzen für die Automatische Zusammenfassung von Empfangsdaten.

UINT16

RW

0x10 (16dez)

Index F800 COM Settings

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F800:0

COM Settings

 

UINT8

RO

0x03 (3dez)

F800:01

Interface Type Ch 1

0x00

RS232

BIT1

RW

0x00 (0dez)

0x01

RS485/422

F800:02

Interface Type Ch 2

0x00

RS232

BIT1

RW

0x00 (0dez)

0x01

RS485/422

Weitere Objekte

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x02581389 (39326601dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EPP6002-0002

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x17724052 (393363538dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100002 (1048578dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1400 COM RxPDO-Par Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1400:0

COM RxPDO-Par Outputs Ch.1

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

04 16

Index 1401 COM RxPDO-Par Outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1401:0

COM RxPDO-Par Outputs Ch.2

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

05 16

Index 1404 COM RxPDO-Par Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1404:0

COM RxPDO-Par Outputs Ch.1

PDO Parameter RxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1404:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 5 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 16

Index 1405 COM RxPDO-Par Outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1405:0

COM RxPDO-Par Outputs Ch.2

PDO Parameter RxPDO 6

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1405:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 16

Index 1600 COM RxPDO-Map Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

COM RxPDO-Map Outputs Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x1C (28dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x01 (Transmit request))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x02 (Receive accepted))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x03 (Init request))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x04 (Send continuous))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1600:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x09 (Output length))

UINT32

RO

0x7000:09, 8

1600:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x11 (Data Out 0))

UINT32

RO

0x7000:11, 8

1600:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x12 (Data Out 1))

UINT32

RO

0x7000:12, 8

1600:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x13 (Data Out 2))

UINT32

RO

0x7000:13, 8

1600:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x14 (Data Out 3))

UINT32

RO

0x7000:14, 8

1600:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x15 (Data Out 4))

UINT32

RO

0x7000:15, 8

1600:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x16 (Data Out 5))

UINT32

RO

0x7000:16, 8

1600:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x17 (Data Out 6))

UINT32

RO

0x7000:17, 8

1600:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x18 (Data Out 7))

UINT32

RO

0x7000:18, 8

1600:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x19 (Data Out 8))

UINT32

RO

0x7000:19, 8

1600:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1A (Data Out 9))

UINT32

RO

0x7000:1A, 8

1600:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1B (Data Out 10))

UINT32

RO

0x7000:1B, 8

1600:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1C (Data Out 11))

UINT32

RO

0x7000:1C, 8

1600:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1D (Data Out 12))

UINT32

RO

0x7000:1D, 8

1600:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1E (Data Out 13))

UINT32

RO

0x7000:1E, 8

1600:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1F (Data Out 14))

UINT32

RO

0x7000:1F, 8

1600:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x20 (Data Out 15))

UINT32

RO

0x7000:20, 8

1600:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x21 (Data Out 16))

UINT32

RO

0x7000:21, 8

1600:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x22 (Data Out 17))

UINT32

RO

0x7000:22, 8

1600:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x23 (Data Out 18))

UINT32

RO

0x7000:23, 8

1600:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x24 (Data Out 19))

UINT32

RO

0x7000:24, 8

1600:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x25 (Data Out 20))

UINT32

RO

0x7000:25, 8

1600:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x26 (Data Out 21))

UINT32

RO

0x7000:26, 8

Index 1601 COM RxPDO-Map Outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

COM RxPDO-Map Outputs Ch.2

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x1C (28dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x01 (Transmit request))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x02 (Receive accepted))

UINT32

RO

0x7010:02, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x03 (Init request))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x04 (Send continuous))

UINT32

RO

0x7010:04, 1

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x09 (Output length))

UINT32

RO

0x7010:09, 8

1601:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x11 (Data Out 0))

UINT32

RO

0x7010:11, 8

1601:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x12 (Data Out 1))

UINT32

RO

0x7010:12, 8

1601:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x13 (Data Out 2))

UINT32

RO

0x7010:13, 8

1601:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x14 (Data Out 3))

UINT32

RO

0x7010:14, 8

1601:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x15 (Data Out 4))

UINT32

RO

0x7010:15, 8

1601:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x16 (Data Out 5))

UINT32

RO

0x7010:16, 8

1601:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x17 (Data Out 6))

UINT32

RO

0x7010:17, 8

1601:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x18 (Data Out 7))

UINT32

RO

0x7010:18, 8

1601:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x19 (Data Out 8))

UINT32

RO

0x7010:19, 8

1601:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1A (Data Out 9))

UINT32

RO

0x7010:1A, 8

1601:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1B (Data Out 10))

UINT32

RO

0x7010:1B, 8

1601:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1C (Data Out 11))

UINT32

RO

0x7010:1C, 8

1601:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1D (Data Out 12))

UINT32

RO

0x7010:1D, 8

1601:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1E (Data Out 13))

UINT32

RO

0x7010:1E, 8

1601:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1F (Data Out 14))

UINT32

RO

0x7010:1F, 8

1601:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x20 (Data Out 15))

UINT32

RO

0x7010:20, 8

1601:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x21 (Data Out 16))

UINT32

RO

0x7010:21, 8

1601:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x22 (Data Out 17))

UINT32

RO

0x7010:22, 8

1601:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x23 (Data Out 18))

UINT32

RO

0x7010:23, 8

1601:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x24 (Data Out 19))

UINT32

RO

0x7010:24, 8

1601:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x25 (Data Out 20))

UINT32

RO

0x7010:25, 8

1601:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x26 (Data Out 21))

UINT32

RO

0x7010:26, 8

Index 1604 COM RxPDO-Map Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

COM RxPDO-Map Outputs Ch.1

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x17 (23dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (Ctrl Ch.1), entry 0x01 (Ctrl))

UINT32

RO

0x7001:01, 16

1604:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x11 (Data Out 0))

UINT32

RO

0x7000:11, 8

1604:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x12 (Data Out 1))

UINT32

RO

0x7000:12, 8

1604:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x13 (Data Out 2))

UINT32

RO

0x7000:13, 8

1604:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x14 (Data Out 3))

UINT32

RO

0x7000:14, 8

1604:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x15 (Data Out 4))

UINT32

RO

0x7000:15, 8

1604:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x16 (Data Out 5))

UINT32

RO

0x7000:16, 8

1604:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x17 (Data Out 6))

UINT32

RO

0x7000:17, 8

1604:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x18 (Data Out 7))

UINT32

RO

0x7000:18, 8

1604:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x19 (Data Out 8))

UINT32

RO

0x7000:19, 8

1604:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1A (Data Out 9))

UINT32

RO

0x7000:1A, 8

1604:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1B (Data Out 10))

UINT32

RO

0x7000:1B, 8

1604:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1C (Data Out 11))

UINT32

RO

0x7000:1C, 8

1604:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1D (Data Out 12))

UINT32

RO

0x7000:1D, 8

1604:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1E (Data Out 13))

UINT32

RO

0x7000:1E, 8

1604:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x1F (Data Out 14))

UINT32

RO

0x7000:1F, 8

1604:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x20 (Data Out 15))

UINT32

RO

0x7000:20, 8

1604:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x21 (Data Out 16))

UINT32

RO

0x7000:21, 8

1604:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x22 (Data Out 17))

UINT32

RO

0x7000:22, 8

1604:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x23 (Data Out 18))

UINT32

RO

0x7000:23, 8

1604:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x24 (Data Out 19))

UINT32

RO

0x7000:24, 8

1604:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x25 (Data Out 20))

UINT32

RO

0x7000:25, 8

1604:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), entry 0x26 (Data Out 21))

UINT32

RO

0x7000:26, 8

Index 1605 COM RxPDO-Map Outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

COM RxPDO-Map Outputs Ch.2

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x17 (23dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (Ctrl Ch.2), entry 0x01 (Ctrl))

UINT32

RO

0x7011:01, 16

1605:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x11 (Data Out 0))

UINT32

RO

0x7010:11, 8

1605:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x12 (Data Out 1))

UINT32

RO

0x7010:12, 8

1605:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x13 (Data Out 2))

UINT32

RO

0x7010:13, 8

1605:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x14 (Data Out 3))

UINT32

RO

0x7010:14, 8

1605:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x15 (Data Out 4))

UINT32

RO

0x7010:15, 8

1605:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x16 (Data Out 5))

UINT32

RO

0x7010:16, 8

1605:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x17 (Data Out 6))

UINT32

RO

0x7010:17, 8

1605:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x18 (Data Out 7))

UINT32

RO

0x7010:18, 8

1605:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x19 (Data Out 8))

UINT32

RO

0x7010:19, 8

1605:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1A (Data Out 9))

UINT32

RO

0x7010:1A, 8

1605:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1B (Data Out 10))

UINT32

RO

0x7010:1B, 8

1605:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1C (Data Out 11))

UINT32

RO

0x7010:1C, 8

1605:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1D (Data Out 12))

UINT32

RO

0x7010:1D, 8

1605:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1E (Data Out 13))

UINT32

RO

0x7010:1E, 8

1605:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x1F (Data Out 14))

UINT32

RO

0x7010:1F, 8

1605:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x20 (Data Out 15))

UINT32

RO

0x7010:20, 8

1605:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x21 (Data Out 16))

UINT32

RO

0x7010:21, 8

1605:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x22 (Data Out 17))

UINT32

RO

0x7010:22, 8

1605:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x23 (Data Out 18))

UINT32

RO

0x7010:23, 8

1605:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x24 (Data Out 19))

UINT32

RO

0x7010:24, 8

1605:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x25 (Data Out 20))

UINT32

RO

0x7010:25, 8

1605:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), entry 0x26 (Data Out 21))

UINT32

RO

0x7010:26, 8

Index 1800 COM TxPDO-Par Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1800:0

COM TxPDO-Par Inputs Ch.1

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

04 1A

Index 1801 COM TxPDO-Par Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1801:0

COM TxPDO-Par Inputs Ch.2

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

05 1A

Index 1804 COM TxPDO-Par Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1804:0

COM TxPDO-Par Inputs Ch.1

PDO Parameter TxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1804:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A

Index 1805 COM TxPDO-Par Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1805:0

COM TxPDO-Par Inputs Ch.2

PDO Parameter TxPDO 6

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1805:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 1A

Index 1A00 COM TxPDO-Map Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

COM TxPDO-Map Inputs Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x1F (31dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x01 (Transmit accepted))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x02 (Receive request))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x03 (Init accepted))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x04 (Buffer full))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x05 (Parity error))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x06 (Framing error))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x07 (Overrun error))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x09 (Input length))

UINT32

RO

0x6000:09, 8

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x11 (Data In 0))

UINT32

RO

0x6000:11, 8

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x12 (Data In 1))

UINT32

RO

0x6000:12, 8

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x13 (Data In 2))

UINT32

RO

0x6000:13, 8

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x14 (Data In 3))

UINT32

RO

0x6000:14, 8

1A00:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x15 (Data In 4))

UINT32

RO

0x6000:15, 8

1A00:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x16 (Data In 5))

UINT32

RO

0x6000:16, 8

1A00:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x17 (Data In 6))

UINT32

RO

0x6000:17, 8

1A00:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x18 (Data In 7))

UINT32

RO

0x6000:18, 8

1A00:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x19 (Data In 8))

UINT32

RO

0x6000:19, 8

1A00:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1A (Data In 9))

UINT32

RO

0x6000:1A, 8

1A00:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1B (Data In 10))

UINT32

RO

0x6000:1B, 8

1A00:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1C (Data In 11))

UINT32

RO

0x6000:1C, 8

1A00:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1D (Data In 12))

UINT32

RO

0x6000:1D, 8

1A00:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1E (Data In 13))

UINT32

RO

0x6000:1E, 8

1A00:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1F (Data In 14))

UINT32

RO

0x6000:1F, 8

1A00:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x20 (Data In 15))

UINT32

RO

0x6000:20, 8

1A00:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x21 (Data In 16))

UINT32

RO

0x6000:21, 8

1A00:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x22 (Data In 17))

UINT32

RO

0x6000:22, 8

1A00:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x23 (Data In 18))

UINT32

RO

0x6000:23, 8

1A00:1D

SubIndex 029

29. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x24 (Data In 19))

UINT32

RO

0x6000:24, 8

1A00:1E

SubIndex 030

30. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x25 (Data In 20))

UINT32

RO

0x6000:25, 8

1A00:1F

SubIndex 031

31. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x26 (Data In 21))

UINT32

RO

0x6000:26, 8

Index 1A01 COM TxPDO-Map Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

COM TxPDO-Map Inputs Ch.2

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x1F (31dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x01 (Transmit accepted))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x02 (Receive request))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x03 (Init accepted))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x04 (Buffer full))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x05 (Parity error))

UINT32

RO

0x6010:05, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x06 (Framing error))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x07 (Overrun error))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x09 (Input length))

UINT32

RO

0x6010:09, 8

1A01:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x11 (Data In 0))

UINT32

RO

0x6010:11, 8

1A01:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x12 (Data In 1))

UINT32

RO

0x6010:12, 8

1A01:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x13 (Data In 2))

UINT32

RO

0x6010:13, 8

1A01:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x14 (Data In 3))

UINT32

RO

0x6010:14, 8

1A01:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x15 (Data In 4))

UINT32

RO

0x6010:15, 8

1A01:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x16 (Data In 5))

UINT32

RO

0x6010:16, 8

1A01:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x17 (Data In 6))

UINT32

RO

0x6010:17, 8

1A01:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x18 (Data In 7))

UINT32

RO

0x6010:18, 8

1A01:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x19 (Data In 8))

UINT32

RO

0x6010:19, 8

1A01:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1A (Data In 9))

UINT32

RO

0x6010:1A, 8

1A01:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1B (Data In 10))

UINT32

RO

0x6010:1B, 8

1A01:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1C (Data In 11))

UINT32

RO

0x6010:1C, 8

1A01:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1D (Data In 12))

UINT32

RO

0x6010:1D, 8

1A01:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1E (Data In 13))

UINT32

RO

0x6010:1E, 8

1A01:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1F (Data In 14))

UINT32

RO

0x6010:1F, 8

1A01:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x20 (Data In 15))

UINT32

RO

0x6010:20, 8

1A01:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x21 (Data In 16))

UINT32

RO

0x6010:21, 8

1A01:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x22 (Data In 17))

UINT32

RO

0x6010:22, 8

1A01:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x23 (Data In 18))

UINT32

RO

0x6010:23, 8

1A01:1D

SubIndex 029

29. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x24 (Data In 19))

UINT32

RO

0x6010:24, 8

1A01:1E

SubIndex 030

30. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x25 (Data In 20))

UINT32

RO

0x6010:25, 8

1A01:1F

SubIndex 031

31. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x26 (Data In 21))

UINT32

RO

0x6010:26, 8

Index 1A04 COM TxPDO-Map Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

COM TxPDO-Map Inputs Ch.1

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x17 (23dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (Status Ch.1), entry 0x01 (Status))

UINT32

RO

0x6001:01, 16

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x11 (Data In 0))

UINT32

RO

0x6000:11, 8

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x12 (Data In 1))

UINT32

RO

0x6000:12, 8

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x13 (Data In 2))

UINT32

RO

0x6000:13, 8

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x14 (Data In 3))

UINT32

RO

0x6000:14, 8

1A04:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x15 (Data In 4))

UINT32

RO

0x6000:15, 8

1A04:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x16 (Data In 5))

UINT32

RO

0x6000:16, 8

1A04:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x17 (Data In 6))

UINT32

RO

0x6000:17, 8

1A04:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x18 (Data In 7))

UINT32

RO

0x6000:18, 8

1A04:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x19 (Data In 8))

UINT32

RO

0x6000:19, 8

1A04:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1A (Data In 9))

UINT32

RO

0x6000:1A, 8

1A04:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1B (Data In 10))

UINT32

RO

0x6000:1B, 8

1A04:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1C (Data In 11))

UINT32

RO

0x6000:1C, 8

1A04:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1D (Data In 12))

UINT32

RO

0x6000:1D, 8

1A04:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1E (Data In 13))

UINT32

RO

0x6000:1E, 8

1A04:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x1F (Data In 14))

UINT32

RO

0x6000:1F, 8

1A04:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x20 (Data In 15))

UINT32

RO

0x6000:20, 8

1A04:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x21 (Data In 16))

UINT32

RO

0x6000:21, 8

1A04:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x22 (Data In 17))

UINT32

RO

0x6000:22, 8

1A04:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x23 (Data In 18))

UINT32

RO

0x6000:23, 8

1A04:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x24 (Data In 19))

UINT32

RO

0x6000:24, 8

1A04:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x25 (Data In 20))

UINT32

RO

0x6000:25, 8

1A04:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), entry 0x26 (Data In 21))

UINT32

RO

0x6000:26, 8

Index 1A05 COM TxPDO-Map Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

COM TxPDO-Map Inputs Ch.2

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x17 (23dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6011 (Status Ch.2), entry 0x01 (Status))

UINT32

RO

0x6011:01, 16

1A05:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x11 (Data In 0))

UINT32

RO

0x6010:11, 8

1A05:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x12 (Data In 1))

UINT32

RO

0x6010:12, 8

1A05:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x13 (Data In 2))

UINT32

RO

0x6010:13, 8

1A05:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x14 (Data In 3))

UINT32

RO

0x6010:14, 8

1A05:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x15 (Data In 4))

UINT32

RO

0x6010:15, 8

1A05:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x16 (Data In 5))

UINT32

RO

0x6010:16, 8

1A05:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x17 (Data In 6))

UINT32

RO

0x6010:17, 8

1A05:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x18 (Data In 7))

UINT32

RO

0x6010:18, 8

1A05:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x19 (Data In 8))

UINT32

RO

0x6010:19, 8

1A05:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1A (Data In 9))

UINT32

RO

0x6010:1A, 8

1A05:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1B (Data In 10))

UINT32

RO

0x6010:1B, 8

1A05:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1C (Data In 11))

UINT32

RO

0x6010:1C, 8

1A05:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1D (Data In 12))

UINT32

RO

0x6010:1D, 8

1A05:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1E (Data In 13))

UINT32

RO

0x6010:1E, 8

1A05:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x1F (Data In 14))

UINT32

RO

0x6010:1F, 8

1A05:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x20 (Data In 15))

UINT32

RO

0x6010:20, 8

1A05:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x21 (Data In 16))

UINT32

RO

0x6010:21, 8

1A05:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x22 (Data In 17))

UINT32

RO

0x6010:22, 8

1A05:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x23 (Data In 18))

UINT32

RO

0x6010:23, 8

1A05:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x24 (Data In 19))

UINT32

RO

0x6010:24, 8

1A05:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x25 (Data In 20))

UINT32

RO

0x6010:25, 8

1A05:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), entry 0x26 (Data In 21))

UINT32

RO

0x6010:26, 8

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1604 (5636dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1605 (5637dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A04 (6660dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A05 (6661dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktueller Synchronisationsmodus:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000384 (900dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisationsmodi:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00002710 (10000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000384 (900dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Einträge 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000384 (900dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktueller Synchronisationsmodus:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

wie 1C32:02 

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000384 (900dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisationsmodi:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 1C32:05 

UINT32

RO

0x00002710 (10000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000384 (900dez)

1C33:08

Command

wie 1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000384 (900dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF)

Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung.

Index 6000 COM Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6000:0

COM Inputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x26 (38dez)

6000:01

Transmit accepted

Das Modul quittiert die Entgegennahme von Daten mit Zustandsänderung dieses Bits

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:02

Receive request

Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt das Modul der Steuerung mit, dass sich die in "Input length" angezeigte Anzahl von Bytes in den DataIn-Bytes befinden

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:03

Init accepted

Die Initialisierung wurde von der Klemme durchgeführt

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:04

Buffer full

Das Empfangs-FIFO ist voll

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:05

Parity error

Es ist ein Parity-Error aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:06

Framing error

Es ist ein Framing-Error aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:07

Overrun error

Es ist ein Overrun-Error aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:09

Input length

Anzahl der Eingangs-Bytes, die für die Übertragung von der Klemme zur Steuerung bereit stehen

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:11

Data In 0

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:12

Data In 1

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:13

Data In 2

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:14

Data In 3

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:15

Data In 4

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:16

Data In 5

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:17

Data In 6

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:18

Data In 7

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:19

Data In 8

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:1A

Data In 9

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:1B

Data In 10

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:1C

Data In 11

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:1D

Data In 12

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:1E

Data In 13

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:1F

Data In 14

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:20

Data In 15

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:21

Data In 16

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:22

Data In 17

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:23

Data In 18

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:24

Data In 19

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:25

Data In 20

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6000:26

Data In 21

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 6001 Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6001:0

Status Ch.1

 

UINT8

RO

0x01 (1dez)

6001:01

Status

Statusl-Wort für kompatibles Prozessabbild

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 6010 COM Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6010:0

COM Inputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x26 (38dez)

6010:01

Transmit accepted

Das Modul quittiert die Entgegennahme von Daten mit Zustandsänderung dieses Bits

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:02

Receive request

Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt das Modul der Steuerung mit, dass sich die in "Input length" angezeigte Anzahl von Bytes in den DataIn-Bytes befinden

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:03

Init accepted

Die Initialisierung wurde von der Klemme durchgeführt

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:04

Buffer full

Das Empfangs-FIFO ist voll

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:05

Parity error

Es ist ein Parity-Error aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:06

Framing error

Es ist ein Framing-Error aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:07

Overrun error

Es ist ein Overrun-Error aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:09

Input length

Anzahl der Eingangs-Bytes, die für die Übertragung von der Klemme zur Steuerung bereit stehen

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:11

Data In 0

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:12

Data In 1

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:13

Data In 2

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:14

Data In 3

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:15

Data In 4

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:16

Data In 5

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:17

Data In 6

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:18

Data In 7

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:19

Data In 8

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:1A

Data In 9

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:1B

Data In 10

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:1C

Data In 11

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:1D

Data In 12

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:1E

Data In 13

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:1F

Data In 14

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:20

Data In 15

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:21

Data In 16

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:22

Data In 17

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:23

Data In 18

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:24

Data In 19

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:25

Data In 20

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:26

Data In 21

Eingangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 6011 Status Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6011:0

Status Ch.2

 

UINT8

RO

0x01 (1dez)

6011:01

Status

Statusl-Wort für kompatibles Prozessabbild

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 7000 COM Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7000:0

COM Outputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x26 (38dez)

7000:01

Transmit request

Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt die Steuerung der Klemme mit, dass sich die in "Output length" angezeigte Anzahl von Bytes in den DataOut-Bytes befinden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:02

Receive accepted

Die Steuerung quittiert die Entgegennahme von Daten mit Zustandsänderung dieses Bits.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:03

Init request

Die Steuerung fordert das Modul zur Initialisierung auf.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:04

Send continuous

Kontinuierliches Senden der Daten aus dem FIFO.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:09

Output length

Anzahl der Ausgangs-Bytes, die für die Übertragung von der Steuerung zur Klemme bereit stehen.

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:11

Data Out 0

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:12

Data Out 1

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:13

Data Out 2

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:14

Data Out 3

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:15

Data Out 4

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:16

Data Out 5

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:17

Data Out 6

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:18

Data Out 7

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:19

Data Out 8

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:1A

Data Out 9

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:1B

Data Out 10

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:1C

Data Out 11

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:1D

Data Out 12

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:1E

Data Out 13

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:1F

Data Out 14

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:20

Data Out 15

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:21

Data Out 16

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:22

Data Out 17

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:23

Data Out 18

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:24

Data Out 19

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:25

Data Out 20

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7000:26

Data Out 21

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 7001 Ctrl Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7001:0

Ctrl Ch.1

 

UINT8

RO

0x01 (1dez)

7001:01

Ctrl

Control-Wort für kompatibles Prozessabbild

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 7010 COM Outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7010:0

COM Outputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x26 (38dez)

7010:01

Transmit request

Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt die Steuerung der Klemme mit, dass sich die in "Output length" angezeigte Anzahl von Bytes in den DataOut-Bytes befinden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7010:02

Receive accepted

Die Steuerung quittiert die Entgegennahme von Daten mit Zustandsänderung dieses Bits.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7010:03

Init request

Die Steuerung fordert das Modul zur Initialisierung auf.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7010:04

Send continuous

Kontinuierliches Senden der Daten aus dem FIFO.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7010:09

Output length

Anzahl der Ausgangs-Bytes, die für die Übertragung von der Steuerung zur Klemme bereit stehen.

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:11

Data Out 0

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:12

Data Out 1

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:13

Data Out 2

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:14

Data Out 3

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:15

Data Out 4

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:16

Data Out 5

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:17

Data Out 6

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:18

Data Out 7

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:19

Data Out 8

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:1A

Data Out 9

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:1B

Data Out 10

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:1C

Data Out 11

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:1D

Data Out 12

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:1E

Data Out 13

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:1F

Data Out 14

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:20

Data Out 15

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:21

Data Out 16

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:22

Data Out 17

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:23

Data Out 18

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:24

Data Out 19

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:25

Data Out 20

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

7010:26

Data Out 21

Ausgangsdaten

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 7011 Ctrl Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7011:0

Ctrl Ch.2

 

UINT8

RO

0x01 (1dez)

7011:01

Ctrl

Control-Wort für kompatibles Prozessabbild

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index A000 COM Diag data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A000:0

COM Diag data Ch.1

 

UINT8

RO

0x21 (33dez)

A000:01

Buffer overflow

Es ist ein Buffer-Overflow aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:02

Parity error

Es ist ein Parity-Error aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:03

Framing error

Es ist ein Framing-Error aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:04

Overrun error

Es ist ein Overrun-Error aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:05

Buffer full

Das Empfangs-FIFO ist voll.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:11

Data bytes in send buffer

Anzahl der Datenbytes im Sende-FIFO

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

A000:21

Data bytes in receive buffer

Anzahl der Datenbytes im Empfangs-FIFO

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index A010 COM Diag data Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A010:0

COM Diag data Ch.2

 

UINT8

RO

0x21 (33dez)

A010:01

Buffer overflow

Es ist ein Buffer-Overflow aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:02

Parity error

Es ist ein Parity-Error aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:03

Framing error

Es ist ein Framing-Error aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:04

Overrun error

Es ist ein Overrun-Error aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:05

Buffer full

Das Empfangs-FIFO ist voll.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:11

Data bytes in send buffer

Anzahl der Datenbytes im Sende-FIFO

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

A010:21

Data bytes in receive buffer

Anzahl der Datenbytes im Empfangs-FIFO

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0002 (2dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

 

UINT8

RW

0x02 (2dez)

F010:01

SubIndex 001

 

UINT32

RW

0x00000258 (600dez)

F010:02

SubIndex 002

 

UINT32

RW

0x00000258 (600dez)