Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x184C1389 (407638921dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

(Produktname, z.B. EP6224-0002)

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

1)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1) Product code:

  • EP6224-0002:
  • EP6224-0042
  • EP6224-0092
  • EP6224-2022
  • EP6224-3002
  • EP6224-3022
  • EP6228-0022
  • EP6228-0042
  • EP6228-3032
  • EP6228-3132
  • EP6228-3142

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1600 IO RxPDO-Map Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

IO RxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1601 IO RxPDO-Map Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

IO RxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1602 IO RxPDO-Map Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

IO RxPDO-Map Ch.3

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1603 IO RxPDO-Map Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

IO RxPDO-Map Ch.4

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1604 IO RxPDO-Map Ch.5 (nur EP6228-xxxx)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

IO RxPDO-Map Ch.5

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1605 IO RxPDO-Map Ch.6 (nur EP6228-xxxx)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

IO RxPDO-Map Ch.6

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1606 IO RxPDO-Map Ch.7 (nur EP6228-xxxx)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1606:0

IO RxPDO-Map Ch.7

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1607 IO RxPDO-Map Ch.8 (nur EP6228-xxxx)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1607:0

IO RxPDO-Map Ch.8

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A00 IO TxPDO-Map Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

IO TxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A01 IO TxPDO-Map Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

IO TxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A02 IO TxPDO-Map Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

IO TxPDO-Map Ch.3

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A03 IO TxPDO-Map Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

IO TxPDO-Map Ch.4

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A04 IO TxPDO-Map Ch.5 (nur EP6228-xxxx)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

IO TxPDO-Map Ch.5

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A05 IO TxPDO-Map Ch.6 (nur EP6228-xxxx)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

IO TxPDO-Map Ch.6

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A06 IO TxPDO-Map Ch.7 (nur EP6228-xxxx)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

IO TxPDO-Map Ch.7

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A07 IO TxPDO-Map Ch.8 (nur EP6228-xxxx)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

IO TxPDO-Map Ch.8

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

Index 1A80 DeviceState TxPDO-Map Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A80:0

DeviceState TxPDO-Map Inputs

PDO Mapping

UINT8

RW

0x04 (4dez)

1A80:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF100 (Diagnosis Status data), entry 0x01 (State Ch1))

UINT32

RW

0xF100:01, 8

1A80:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF100 (Diagnosis Status data), entry 0x02 (State Ch2))

UINT32

RW

0xF100:02, 8

1A80:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF100 (Diagnosis Status data), entry 0x03 (State Ch3))

UINT32

RW

0xF100:03, 8

…

…

…

…

…

…

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x04 (4dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633dez)

1C12:03

SubIndex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634dez)

…

…

…

UINT16

RW

…

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x05 (5dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

…

…

…

…

…

…

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

0: Free Run

1: Synchron with SM 2 Event

2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event

3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers

Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000186A0 (100000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt

Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt

Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt

Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)

Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt

1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

0: Free Run

1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)

2: DC - Synchron with SYNC0 Event

3: DC - Synchron with SYNC1 Event

34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

wie 1C32:02

UINT32

RW

0x000186A0 (100000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

Bit 0: Free Run wird unterstützt

Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)

Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)

Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt

Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)

Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)

Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 1C32:05

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)