Standardobjekte

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP6090

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

variable

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

variable

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x17CA4051 (399130705dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

variable

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

variable

Index 1600 IO RxPDOPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

IO RxPDOPDO-Map

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x7000:11, 16

1600:02

SubIndex 001

2. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x7000:12, 16

Index 1601..1604 IO RxPDOPDO-Map n = Ch.1..4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

IO RxPDOPDO-Map Ch.1

PDO Mapping RxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

160n:01

SubIndex 001

Timer n start

UINT32

RO

0x70n0:01, 1

160n:02

SubIndex 002

Timer n reset

UINT32

RO

0x70n0:02, 1

160n:03

SubIndex 003

Füllbits

UINT32

RO

0x0000:00, 5

160n:04

SubIndex 004

Counter n clk

UINT32

RO

0x70n0:08, 1

160n:05

SubIndex 005

Counter n reset

UINT32

RO

0x70n0:09, 1

160n:06

SubIndex 006

Füllbits

UINT32

RO

0x0000:00, 7

Index 1A00 IO TxPDOPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

IO TxPDOPDO-Map Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A00:01

SubIndex 001

Füllbits

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:02

SubIndex 002

Up

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A030:03

SubIndex 003

Down

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:04

SubIndex 004

Left

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A00:05

SubIndex 005

Right

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A00:06

SubIndex 006

Enter

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:07

SubIndex 007

Füllbits

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A00:08

SubIndex 008

Toggle Bit

UINT32

RO

0x6000:10, 1

Index 1A01..1A04 IO TxPDOPDO-Map n = Ch.1..4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0n:0

IO TxPDOPDO-Map Ch.2

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1A0n:01

SubIndex 001

Füllbits

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1A0n:02

SubIndex 002

Input Cycle Counter

UINT32

RO

0x60n0:0F, 2

1A0n:03

SubIndex 003

Timer n

UINT32

RO

0x60n0:11, 32

1A0n:04

SubIndex 004

Counter n

UINT32

RO

0x60n0:12, 32

Index 1A05 UCP TxPDOe Map Inputs operating time

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

TxPDOeState TxPDO-Map Device

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1A05:01

SubIndex 001

Füllbits

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1A05:02

SubIndex 002

Input Cycle Counter

UINT32

RO

0xF600:0F, 2

1A05:03

SubIndex 003

Operating Time

UINT32

RO

0xF600:11, 32

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x05 (5dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633dez)

1C12:03

SubIndex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634dez)

1C12:04

SubIndex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1603 (5635dez)

1C12:05

SubIndex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1604 (5636dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x05 (5dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:04

SubIndex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A03 (6659dez)

1C13:05

SubIndex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A04 (6660dez)

1C13:06

SubIndex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A05 (6661dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000186A0 (100000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x000186A0 (100000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x11C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)