Standard-Objekte

Index 1000: Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008: Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP3751-0160

Index 1009: Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A: Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

03

Index 100B: Bootloader version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100B:0

Bootloader version

 

STRING

RO

N/A

Index 1011: Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup-Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 1018: Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x0EA74052 (245842002dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10E2: Manufacturer-specific Identification Code

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10E2:0

Manufacturer-specific Identification Code

 

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10E2:01

SubIndex 001

 

STRING

RO

 

Index 10F0: Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1600: AI Acc RxPDO-Map Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

AI Acc RxPDO-Map Outputs

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7040 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x01 (LED Red))

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7040 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x02 (LED Yellow))

UINT32

RO

0x7030:03, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7040 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x03 (LED Green))

UINT32

RO

0x0000:00, 13

Index 1610: DIG RxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1610:0

DIG RxPDO-Map

PDO Mapping RxPDO 17

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1610:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x01 (LED 1))

UINT32

RO

0x7050:01, 1

1610:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x02 (LED 2))

UINT32

RO

0x7050:02, 1

1610:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x03 (LED 3))

UINT32

RO

0x7050:03, 1

1610:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

Index 1A00: AI Acc X TxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

AI Acc X TxPDO-Map

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Acc Inputs Ch.1), entry 0x03 (Limit))

UINT32

RO

0x6000:09, 2

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (10 bits align)

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Acc Inputs Ch.1), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Acc Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Acc Inputs Ch.1), entry 0x12 (Value))

UINT32

RO

0x0000:00, 16

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x6000:12, 32

Index 1A01: AI Acc Y TxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

AI Acc Y TxPDO-Map

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Acc Inputs Ch.2), entry 0x03 (Limit))

UINT32

RO

0x6010:09, 2

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (10 bits align)

UINT32

RO

0x6010:0B, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Acc Inputs Ch.2), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Acc Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:0F, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x6010:10, 1

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Acc Inputs Ch.2), entry 0x12 (Value))

UINT32

RO

0x0000:00, 16

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x6010:12, 32

Index 1A02: AI Acc Z TxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

AI Acc Z TxPDO-Map

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Acc Inputs Ch.3), entry 0x03 (Limit))

UINT32

RO

0x6020:09, 2

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (10 bits align)

UINT32

RO

0x6020:0B, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Acc Inputs Ch.3), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Acc Inputs Ch.3), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6020:0F, 1

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x6020:10, 1

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Acc Inputs Ch.3), entry 0x12 (Value))

UINT32

RO

0x0000:00, 16

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x6020:12, 32

Index 1A03: AI Temp TxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

AI Temp TxPDO-Map

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Temp Inputs Ch.1), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6040:0F, 1

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Temp Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6040:10, 1

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 16

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Temp Inputs Ch.1), entry 0x12 (Value))

UINT32

RO

0x6040:12, 32

Index 1C00: Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12: RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1610 (5648dez)

Index 1C13: TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x04 (4dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A03 (6659dez)

Index 1C32: SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0x0003 (3dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0003D090 (250000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Get Cycle Time

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.

Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:14

Frame repeat time

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33: SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 1C32:02

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08)

UINT16

RO

0x0003 (3dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 1C32:05

UINT32

RO

0x0003D090 (250000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Get Cycle Time

wie 1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:14

Frame repeat time

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)