Prozessdaten

In diesem Kapitel werden die einzelnen PDOs mit ihrem Inhalt vorgestellt. Ein PDO (Prozess-Daten-Objekt) ist eine Einheit an zyklisch übertragenen Prozesswerten. So eine Einheit kann eine einzelne Variable (z. B. das Gewicht als 32-Bit-Wert) oder eine Gruppe/Struktur von Variablen sein. Die einzelnen PDOs lassen sich im TwinCAT System Manager einzeln aktivieren bzw. deaktivieren. Dazu dient der Reiter "Prozessdaten" (nur sichtbar wenn links die Box ausgewählt ist). Eine Änderung der Prozessdatenzusammenstellung im TwinCAT System Manager wird erst nach Neustart des EtherCAT-Systems wirksam.

Die EP3356-0022 kann in 2 Grundbetriebsarten benutzt werden

• 1-kanalige DMS-Auswertung (Dehnmessstreifen, Wägebalken, Load Cell). Hierbei werden die Referenzspannung und die Differenzspannung gemessen, nach den internen Einstellungen lokal verrechnet und der resultierende Lastwert als zyklischer Prozesswert an die Steuerung ausgegeben. Die EP3356-0022 ist als 1-kanalige Box zu betrachten. Der Lastwert kann in Ganzzahl/Integer oder als Float/Real-Darstellung ausgegeben werden.
• 2-kanalige Spannungsmessung. Beide analogen Eingangsspannungen werden direkt als Prozesswerte ausgegeben, es findet keine Lastberechnung statt. Für jeden Kanal kann der Wert und die Statusinformationen ausgegeben werden.

Über die Auswahl der Prozessdaten (PDO) wird die Grundbetriebsart der EP3356-0022 bestimmt. Die Vorgehensweise zur Auswahl der Prozessdaten finden Sie im Kapitel Auswahl der Prozessdaten.

Predefined PDO Assignment

Um die Konfiguration zu vereinfachen sind in der Gerätebeschreibung typische Konfigurationskombinationen aus Prozessdaten hinterlegt. In der Prozessdatenübersicht können die vordefinierten Zusammenstellungen ausgewählt werden. Daher steht die Funktion nur zur Verfügung, wenn die ESI/XML-Dateien auf dem System hinterlegt sind.

Folgende Kombinationen sind möglich:

• Standard (INT32): [Default-Einstellung] Lastberechnung; 32-Bit Integer-Lastwert als Endwert entsprechend der Rechenvorgaben im CoE, keine weitere Umrechnung in der PLC mehr nötig
• Standard (REAL): Lastberechnung; 32-Bit Fließkomma-Lastwert als Endwert entsprechend der Rechenvorgaben im CoE, keine weitere Umrechnung in der PLC mehr nötig
• 2x AnalogIn (Standard): 2-kanalige Spannungsmessung, 32-Bit Integer-Spannungswert mit Zusatzinformationen (Underrange, Overrange, Error, TxPdoToggle)
• 2x AnalogIn (Compact): 2-kanalige Spannungsmessung, nur 32-Bit Integer-Spannungswert

Default Prozessabbild

Das Default-Prozessabbild ist Standard (INT32).

Funktion der Variablen

Variable: Status

Bedeutung: Das Status-Wort (SW) befindet sich im Eingangsprozessabbild und wird von der Box zur Steuerung übertragen.

Variable: Value

Bedeutung: Berechneter 32-Bit DINT Lastwert in Einheit [1], mit Vorzeichen

Variable: Value (Real)

Bedeutung: Berechneter 32-Bit Festkomma-REAL Lastwert mit Mantisse und Exponent in Einheit [1]. Das Format entspricht dem REAL aus der IEC 61131-3, die wiederum beim REAL Format auf die IEC 559 verweist. Dort ist eine REAL Zahl (einfache Genauigkeit) wie folgt definiert (siehe dazu auch Beckhoff InfoSys: TwinCAT PLC Control: Standard Data Types). Diese 32-Bit-Variable kann nach IEC 61131 direkt mit einer FLOAT-Variable der PLC verlinkt werden.

Variable: WcState

Bedeutung: Zyklische Diagnosevariable; "0" zeigt ordnungsgemäße Datenübertragung an

Variable: Status

Bedeutung: State des EtherCAT Gerätes; State.3 = TRUE zeigt ordnungsgemäßen Betrieb in OP an

Variable: AdsAddr

Bedeutung: AmsNet-Adresse des EtherCAT Gerätes aus AmsNetId (hier: 192.168.0.20.5.1) und Port (hier: 1003)

Variable: Ctrl

Bedeutung: Das Control-Wort (CW) befindet sich im Ausgangsprozessabbild und wird von der Steuerung zur Box übertragen.

Zur Zerlegung der Status- und Ctrl-Variable siehe auch das Beispielprogramm.

Varianten (Predefined PDO)

Festkomma-Darstellung der Last

Die Anzeige des Lastwertes kann auch schon in der Box in eine Kommadarstellung umgerechnet werden. Dazu sind die Eingangs-PDO wie folgt zu ändern:

Variable: Value (Real)

Bedeutung: berechneter 32-Bit Festkomma-REAL Lastwert mit Mantisse und Exponent in Einheit [1]. Das Format entspricht dem REAL aus der IEC 61131-3, die wiederum beim REAL Format auf die IEC 559 verweist. Dort ist eine REAL Zahl (einfache Genauigkeit) wie folgt definiert (siehe dazu auch Beckhoff InfoSys: TwinCAT PLC Control: Standard Data Types). Diese 32-Bit-Variable kann nach IEC 61131 direkt mit einer FLOAT-Variable der PLC verlinkt werden.

Spannungsmessung

Die EP3356-0022 kann auch als 2-kanalige analoge Eingangsbox zur Spannungsmessung verwendet werden, siehe Hinweise.

Distributed Clocks

Im DC-Betrieb (Distributed Clocks) muss das Prozessdatum 0x1A03 Timestamp aktiviert werden.

Im DC-Betrieb werden bei den Prozessdaten außerdem die Variablen DcOutputShift und DcInputShift eingeblendet. Diese werden einmalig beim Aktivieren der Konfiguration auf Basis der eingestellten EtherCAT Zykluszeit (zugeordnete Task beachten!) und DC-ShiftZeiten aus den EtherCAT-Master-Einstellungen in der Einheit [ns] berechnet. In der Betriebsart InputBased gibt DcInputShift an, um wie viele Nanosekunden [ns] vor oder nach dem globalen Sync die Box Ihre Prozessdaten ermittelt. Weitere Informationen dazu siehe die EtherCAT Systembeschreibung.

Da die EP3356-0022 nicht DC-getriggert arbeitet sondern selbst den Timestamp ermittelt, sind diese Werte bei der EP3356-0022 ohne Bedeutung.

Sync Manager (SM)

PDO-Zuordnung