Konfigurationsdaten

8000:0

ENC Settings Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

8000:08

Disable filter

0: Aktiviert Eingangsfilter (nur Eingänge A, /A, B, /B, C, /C)

1: Deaktiviert Eingangsfilter

Bei aktiviertem Filter muss eine Signalflanke mind. 2,4 µs anliegen um als Inkrement gezählt zu werden.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8000:0A

Enable micro increments

Bei Aktivierung interpoliert die Klemme im DC-Modus zwischen die ganzzahligen Encoder Inkremente Microincremente hinein. Zur Anzeige werden die jeweils unteren 8 Bit des Counter-Value benutzt.
Aus einem 32-bit-Zähler wird so ein 24 + 8 bit Zähler,
aus einem 16-bit-Zähler ein 8 + 8 bit Zähler.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8000:0E

Reversion of rotation

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:0

ENC Settings Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x0E (14_dez)

8010:08

Disable filter

0: Aktiviert Eingangsfilter (nur Eingänge A, /A, B, /B, C, /C)

1: Deaktiviert Eingangsfilter

Bei aktiviertem Filter muss eine Signalflanke mind. 2,4 µs anliegen um als Inkrement gezählt zu werden.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:0A

Enable micro increments

Bei Aktivierung interpoliert die Klemme im DC-Modus zwischen die ganzzahligen Encoder-Inkremente Microincremente hinein. Zur Anzeige werden die jeweils unteren 8 Bit des Counter-Value benutzt.
Aus einem 32-bit-Zähler wird so ein 24 + 8 bit Zähler,
aus einem 16-bit-Zähler ein 8 + 8 bit Zähler.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:0E

Reversion of rotation

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8020:0

DCM Motor Settings Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x0F (15_dez)

8020:01

Maximal current

Maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x1388 (5000_dez)

8020:02

Nominal current

Nennstrom des Motors
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x0DAC (3500_dez)

8020:03

Nominal voltage

Nennspannung (Versorgungsspannung) des Motors
(Einheit: 1 mV)

UINT16

RW

0xC350 (50000_dez)

8020:04

Motor coil resistance

Innenwiderstand des Motors
(Einheit: 0,01 Ohm)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8020:05

Reduced current (positive)

Reduziertes Drehmoment in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x07D0 (2000_dez)

8020:06

Reduced current (negative)

Reduziertes Drehmoment in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x07D0 (2000_dez)

8020:07

Encoder increments (4-fold)

Anzahl der Enkoder-Inkremente pro Umdrehung bei 4-fach Auswertung

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8020:08

Maximal motor velocity

Nenndrehzahl des Motors bei Nennspannung
(Einheit: 1 U/min)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8020:0C

Time for switch-off at overload

Zeit für Überlastabschaltung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8020:0D

Time for current lowering at overload

Zeit für Stromreduzierung bei Überlast (von maximalem Strom bis Nennstrom,
Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x07D0 (2000_dez)

8020:0E

Torque auto-reduction threshold (positive)

Prozessdatenschwelle für automatische Drehmomentreduzierung in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8020:0F

Torque auto-reduction threshold (negative)

Prozessdatenschwelle für automatische Drehmomentreduzierung in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8021:0

DCM Controller Settings Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x12 (18_dez)

8021:01

Kp factor (curr.)

Kp-Regelfaktor des Stromreglers

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8021:02

Ki factor (curr.)

Ki-Regelfaktor des Stromreglers

UINT16

RW

0x0002 (2_dez)

8021:03

Inner window (curr.)

Inneres Fenster des I-Anteils
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8021:05

Outer window (curr.)

Äußeres Fenster des I-Anteils
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8021:06

Filter cut off frequency (curr.)

Grenzfrequenz des Stromreglers
(Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8021:11

Voltage adjustment enable

Aktiviert die Kompensation von Spannungsschwankungen (nur in der Betriebsart "Direct velocity")

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8021:12

Current adjustment enable

Aktiviert die R x I Kompensation

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8022:0

DCM Features Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x36 (54_dez)

8022:01

Operation mode

Betriebsart

0: Automatic

1: Velocity direct

2: Velocity controller

3: Position controller

...: reserviert

15: Chopper resistor
Vorhandenen Überspannung (10 % > Nennspannung 0x8020:03) wird über angeschlossenen Chopper-Widerstand abgebaut.

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8022:09

Invert motor polarity

Invertierung der Motordrehrichtung

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8022:0A

Torque error enable

Aktiviert die automatische Überlastabschaltung (siehe auch Subindex 0x8020:0C)

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8022:0B

Torque auto reduce

Aktiviert die automatische Drehmomentreduzierung (siehe auch Subindex 0x8020:0D - 0x8020:0F)

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8022:11

Select info data 1

Auswahl "Info data 1"

0: Status word

1: Motor coil voltage

2: Motor coil current

3: Current limit

4: Control error

5: Duty cycle

....: reserviert

7: Motor velocity

8: Overload time

...: reserviert

101: Internal temperature

...: reserviert

103: Control voltage

104: Motor supply voltage

...: reserviert

150: Status word (drive controller)

151: State (drive controller)

...: reserviert

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

8022:19

Select info data 2

Auswahl "Info data 2"

siehe Subindex 0x8022:11

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

8022:30

Invert digital input 1

Invertierung des digitalen Eingangs 1

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8022:31

Invert digital input 2

Invertierung des digitalen Eingangs 2

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8022:32

Function for input 1

Funktion des digitalen Eingangs 1

0: Normal input

1: Hardware enable

…: reserviert

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8022:36

Function for input 2

Funktion des digitalen Eingangs 2

siehe Subindex 0x8022:32

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8023:0

DCM Controller Settings 2 Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

8023:01

Kp factor (velo./pos.)

Kp-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8023:02

Ki factor (velo./pos.)

Ki-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers

UINT16

RW

0x0002 (2_dez)

8023:03

Inner window (velo./pos.)

Inneres Fenster des I-Anteils
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8023:05

Outer window (velo./pos.)

Äußeres Fenster des I-Anteils
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8023:06

Filter cut off frequency (velo./pos.)

Grenzfrequenz des Geschwindigkeits-/Positionsreglers
(Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8023:07

Ka factor (velo./pos.)

Ka-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8023:08

Kd factor (velo./pos.)

Kd-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers

UINT16

RW

0x0014 (20_dez)

8030:0

DCM Motor Settings Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x0F (15_dez)

8030:01

Maximal current

Maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x1388 (5000_dez)

8030:02

Nominal current

Nennstrom des Motors
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x0DAC (3500_dez)

8030:03

Nominal voltage

Nennspannung (Versorgungsspannung) des Motors
(Einheit: 1 mV)

UINT16

RW

0xC350 (50000_dez)

8030:04

Motor coil resistance

Innenwiderstand des Motors
(Einheit: 0,01 Ohm)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8030:05

Reduced current (positive)

Reduziertes Drehmoment in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x07D0 (2000_dez)

8030:06

Reduced current (negative)

Reduziertes Drehmoment in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x07D0 (2000_dez)

8030:07

Encoder increments (4-fold)

Anzahl der Enkoder-Inkremente pro Umdrehung bei 4-fach Auswertung

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8030:08

Maximal motor velocity

Nenndrehzahl des Motors bei Nennspannung
(Einheit: 1 U/min)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8030:0C

Time for switch-off at overload

Zeit für Überlastabschaltung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8030:0D

Time for current lowering at overload

Zeit für Stromreduzierung bei Überlast (von maximalem Strom bis Nennstrom,
Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x07D0 (2000_dez)

8030:0E

Torque auto-reduction threshold (positive)

Prozessdatenschwelle für automatische Drehmomentreduzierung in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8030:0F

Torque auto-reduction threshold (negative)

Prozessdatenschwelle für automatische Drehmomentreduzierung in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8031:0

DCM Controller Settings Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x12 (18_dez)

8031:01

Kp factor (curr.)

Kp-Regelfaktor des Stromreglers

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8031:02

Ki factor (curr.)

Ki-Regelfaktor des Stromreglers

UINT16

RW

0x0002 (2_dez)

8031:03

Inner window (curr.)

Inneres Fenster des I-Anteils
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8031:05

Outer window (curr.)

Äußeres Fenster des I-Anteils
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8031:06

Filter cut off frequency (curr.)

Grenzfrequenz des Stromreglers
(Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8031:11

Voltage adjustment enable

Aktiviert die Kompensation von Spannungsschwankungen (nur in der Betriebsart "Direct velocity")

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8031:12

Current adjustment enable

Aktiviert die R x I Kompensation

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8032:0

DCM Features Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x36 (54_dez)

8032:01

Operation mode

Betriebsart

0: Automatic

1: Velocity direct

2: Velocity controller

3: Position controller

...: reserviert

15: Chopper resistor
Vorhandenen Überspannung (10 % > Nennspannung 0x8030:03) wird über angeschlossenen Chopper-Widerstand abgebaut.

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8032:09

Invert motor polarity

Invertierung der Motordrehrichtung

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8032:0A

Torque error enable

Aktiviert die automatische Überlastabschaltung (siehe auch Subindex 0x8030:0C)

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8032:0B

Torque auto reduce

Aktiviert die automatische Drehmomentreduzierung (siehe auch Subindex 0x8030:0D – 0x8030:0F)

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8032:11

Select info data 1

Auswahl "Info data 1"

0: Status word

1: Motor coil voltage

2: Motor coil current

3: Current limit

4: Control error

5: Duty cycle

....: reserviert

7: Motor velocity

8: Overload time

...: reserviert

101: Internal temperature

...: reserviert

103: Control voltage

104: Motor supply voltage

...: reserviert

150: Status word (drive controller)

151: State (drive controller)

...: reserviert

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

8032:19

Select info data 2

Auswahl "Info data 2"

siehe Subindex 0x8032:11

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

8032:30

Invert digital input 1

Invertierung des digitalen Eingangs 1

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8032:31

Invert digital input 2

Invertierung des digitalen Eingangs 2

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8032:32

Function for input 1

Funktion des digitalen Eingangs 1

0: Normal input

1: Hardware enable

...: reserviert

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8032:36

Function for input 2

Funktion des digitalen Eingangs 2

siehe Subindex 0x8032:32

BIT4

RW

0x00 (0_dez)

8033:0

DCM Controller Settings 2 Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x08 (8_dez)

8033:01

Kp factor (velo./pos.)

Kp-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8033:02

Ki factor (velo./pos.)

Ki-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers

UINT16

RW

0x0002 (2_dez)

8033:03

Inner window (velo./pos.)

Inneres Fenster des I-Anteils
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8033:05

Outer window (velo./pos.)

Äußeres Fenster des I-Anteils
(Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8033:06

Filter cut off frequency (velo./pos.)

Grenzfrequenz des Geschwindigkeits-/Positionsreglers
(Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8033:07

Ka factor (velo./pos.)

Ka-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8033:08

Kd factor (velo./pos.)

Kd-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers

UINT16

RW

0x0014(20_dez)

8040:0

POS Settings Ch.1

Max. Subindex

UINT8

RO

0x10 (16_dez)

8040:01

Velocity min.

minimale Sollgeschwindigkeit
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8040:02

Velocity max.

maximale Sollgeschwindigkeit
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x2710 (10000_dez)

8040:03

Acceleration pos.

Beschleunigungszeit in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8040:04

Acceleration neg.

Beschleunigungszeit in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8040:05

Deceleration pos.

Verzögerungszeit in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8040:06

Deceleration neg.

Verzögerungszeit in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8040:07

Emergency deceleration

Notfallverzögerungszeit (beide Drehrichtungen,
Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8040:08

Calibration position

Kalibrierposition

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8040:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit auf die Nocke
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8040:0A

Calibration Velocity (off plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit von der Nocke herunter
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8040:0B

Target window

Zielfenster

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8040:0C

In-Target timeout

Zielpositions-Timeout 
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8040:0D

Dead time compensation

Totzeitkompensation
(Einheit: 1 µs)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8040:0E

Modulo factor

Modulofaktor/-position

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8040:0F

Modulo tolerance window

Toleranzfenster für Modulopositionierung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8040:10

Position lag max.

Maximal erlaubter Schleppabstand

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8041:0

POS Features Ch.1

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8041:01

Start type

Standard Starttyp

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

8041:11

Time information

Zeitinformation in Subindex 0x6pp0:22 ("Actual drive time")

0: Elapsed time
aktuell gefahrene Zeit seit Beginn des Fahrauftrages

...: reserviert

BIT2

RW

0x00 (0_dez)

8041:13

Invert calibration cam search direction

Invertierung der Drehrichtung auf die Nocke

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8041:14

Invert sync impulse search direction

Invertierung der Drehrichtung von der Nocke herunter

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8041:15

Emergency stop on postion lag error

- Schleppfehlerüberwachung hat ausgelöst
- Sobald “Position lag” = 1 ist, wird ein „Emergeny Stop“ ausgelöst.
Der „Misc Error“ wird auf 1 gesetzt und es entsteht ein PDO-Error.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8041:16

Enhanced diag history

TRUE:
es werden zusätzliche Meldungen während eines Fahrauftrages ausgegeben (jede Änderung der Statemachine (Index 0x9040:03))

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8050:0

POS Settings Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x10 (16_dez)

8050:01

Velocity min.

minimale Sollgeschwindigkeit
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8050:02

Velocity max.

maximale Sollgeschwindigkeit
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x2710 (10000_dez)

8050:03

Acceleration pos.

Beschleunigungzeit in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8050:04

Acceleration neg.

Beschleunigungszeit in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8050:05

Deceleration pos.

Verzögerungszeit in positiver Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8050:06

Deceleration neg.

Verzögerungszeit in negativer Drehrichtung
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8050:07

Emergency deceleration

Notfallverzögerungszeit (beide Drehrichtungen,
Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8050:08

Calibration position

Kalibrierposition

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8050:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit auf die Nocke
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8050:0A

Calibration Velocity (off plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit von der Nocke herunter
(Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8050:0B

Target window

Zielfenster

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8050:0C

In-Target timeout

Zielpositions-Timeout
(Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8050:0D

Dead time compensation

Totzeitkompensation
(Einheit: 1 µs)

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8050:0E

Modulo factor

Modulofaktor/-position

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8050:0F

Modulo tolerance window

Toleranzfenster für Modulopositionierung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8050:10

Position lag max.

Maximal erlaubter Schleppabstand

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8051:0

POS Features Ch.2

Max. Subindex

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8051:01

Start type

Standard Starttyp

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

8051:11

Time information

Zeitinformation in Subindex 0x6pp0:22 ("Actual drive time")

0: Elapsed time
aktuell gefahrene Zeit seit Beginn des Fahrauftrages

...: reserviert

BIT2

RW

0x00 (0_dez)

8051:13

Invert calibration cam search direction

Invertierung der Drehrichtung auf die Nocke

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8051:14

Invert sync impulse search direction

Invertierung der Drehrichtung von der Nocke herunter

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8051:15

Emergency stop on postion lag error

• Schleppfehlerüberwachung hat ausgelöst
• Sobald “Position lag” = 1 ist, wird ein „Emergeny Stop“ ausgelöst.
  Der „Misc Error“ wird auf 1 gesetzt und es entsteht ein PDO-Error.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8051:16

Enhanced diag history

TRUE:
es werden zusätzliche Meldungen während eines Fahrauftrages ausgegeben (jede Änderung der Statemachine (Index 0x9050:03))

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)