Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00000192 (402_dez)

1001:0

Error register

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL72x1-0001

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1C213052 (471937106_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00110001 (1114113_dez)

1018:04

Serial number

Einmalige Seriennummer

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1600:0

DS402 RxPDO-Map Controlword

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (Controlword), entry 0x00 (Controlword))

UINT32

RO

0x6040:00, 16

1601:0

DS402 RxPDO-Map Target velocity

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x60FF (Target velocity), entry 0x00 (Target velocity))

UINT32

RO

0x60FF:00, 32

1602:0

DS402 RxPDO-Map Target torque

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6071 (Target torque), entry 0x00 (Target torque))

UINT32

RO

0x6071:00, 16

1603:0

DS402 RxPDO-Map Commutation angle

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x60EA (Commutation angle), entry 0x00 (Commutation angle))

UINT32

RO

0x60EA:00, 16

1604:0

DS402 RxPDO-Map Torque limitation

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6072 (Max torque), entry 0x00 (Max torque))

UINT32

RO

0x6072:00, 16

1605:0

DS402 RxPDO-Map Torque offset

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x2001 (Outputs), entry 0x11 (Torque offset))

UINT32

RO

0x2001:11, 16

1606:0

DS402 RxPDO-Map Target position

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1_dec)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x607A:00, 32

1A00:0

DS402 TxPDO-Map Statusword

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6041 (Statusword), entry 0x00 (Statusword))

UINT32

RO

0x6041:00, 16

1A01:0

DS402 TxPDO-Map Position actual value

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6064 (Position actual value), entry 0x00 (Position actual value))

UINT32

RO

0x6064:00, 32

1A02:0

DS402 TxPDO-Map Veloacity actual value

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x606C (Velocity actual value), entry 0x00 (Velocity actual value))

UINT32

RO

0x606C:00, 32

1A03:0

DS402 TxPDO-Map Torque actual value

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6077 (Torque actual value), entry 0x00 (Torque actual value))

UINT32

RO

0x6077:00, 16

1A04:0

DS402 TxPDO-Map Following error actual value

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry

UINT32

RO

0x60F4:00, 32

1A0A:0

DS402 TxPDO-Map TxPDO Data invalid

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1A0A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A0A:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x603E (TxPDO Data Invalid), entry 0x02 (TxPDO Data invalid__Position actual value))

UINT32

RO

0x603E:02, 1

1A0A:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633_dez)

1C12:03

SubIndex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:04

SubIndex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:05

SubIndex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:06

SubIndex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657_dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:04

SubIndex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x0003D090 (250000_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0001E848 (125000_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x0003D090 (250000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x0001E848 (125000_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

F008:0

Code word

siehe Hinweis!

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

FB00:0

Command

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

FB00:01

Request

reserviert

OCTET-STRING[2]

RW

{0}

FB00:02

Status

reserviert

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

FB00:03

Response

reserviert

OCTET-STRING[4]

RO

{0}