Eingangsdaten/Ausgangsdaten

Index 2001 Outputs

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
2001:0	Outputs	Maximaler Subindex	UINT8	RO	0x11 (17_dez)
2001:11	Torque offset	Offset des Drehmoment-Wertes Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben. Formel für Index 0x2002:54 = 0 : M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16) Formel für Index 0x2002:54 = 1 : M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)	INT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

2001:0

Outputs

Maximaler Subindex

UINT8

0x11 (17_dez)

2001:11

Torque offset

Offset des Drehmoment-Wertes
Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben.

Formel für Index 0x2002:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)

Formel für Index 0x2002:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)

INT16

0x0000 (0_dez)

Index 2008 Inputs

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
2008:0	Inputs	Maximaler Subindex	UINT8	RO	0x02 (2_dez)
2008:01	Info data1	Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x2002:55)	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)
2008:01	Info data2	Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x2002:56)	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index 603E TxPDO Data invalid

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
603E:0	TxPDO Data invalid	Max. Subindex	UINT8	RO	0x02 (2_dez)
603E:02	Position actual value	0: Die aktuelle Position ist gültig 1: Die aktuelle Position ist ungültig	BOOLEAN	RO P	0

Index 6040 Controlword

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6040:0	Controlword	DS402 Controlword Bit 0: Switch on Bit 1: Enable voltage Bit 2: reserved Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset Bit 8 - 15: reserved	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index 6041 Statusword

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6041:0	Statusword	DS402 Statusword Bit 0: Ready to switch on Bit 1: Switched on Bit 2: Operation enabled Bit 3: Fault Bit 4: reserved Bit 5: reserved Bit 6: Switch on disabled Bit 7: Warning Bit 8 + 9: reserved Bit 10: TxPDOToggle (An-/Abwahl über 0x60DA) Bit 11: Internal limit active Bit 12: Drive follows the command value Bit 13 - 15: reserved	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index 605E Fault reaction option code

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
605E:0	Fault reaction option code	0: Disable drive function, motor is free to rotate 1: Slow down by slow down ramp	ENUM16BIT	RW	0

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

605E:0

Fault reaction option code

0: Disable drive function, motor is free to rotate

1: Slow down by slow down ramp

ENUM16BIT

Index 6060 Modes of operation

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6060:0	Modes of operation	erlaubte Werte: 0x08: Cyclic synchronous position mode (CSP) 0x09: Cyclic synchronous velocity mode (CSV) 0x0A: Cyclic synchronous torque mode (CST) 0x0B: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)	UINT8	RW	0x00 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6060:0

Modes of operation

erlaubte Werte:

0x08: Cyclic synchronous position mode (CSP)
0x09: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
0x0A: Cyclic synchronous torque mode (CST)
0x0B: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

UINT8

0x00 (0_dez)

Index 6061 Modes of operation display

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6061:0	Modes of operation display	erlaubte Werte: 8: Cyclic synchronous position mode (CSP) 9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV) 10: Cyclic synchronous torque mode (CST) 11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)	UINT8	RO	0x00 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6061:0

Modes of operation display

erlaubte Werte:

8: Cyclic synchronous position mode (CSP)

9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)

10: Cyclic synchronous torque mode (CST)

11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

UINT8

0x00 (0_dez)

Index 6064 Position actual value

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6064:0	Position actual value	Position Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden	UINT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 6065 Following error window

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6065:0	Following error window	Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden 0xFFFFFFFF (-1_dez) = Schleppabstandsüberwachung aus Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung ein	UINT32	RO	0xFFFFFFFF (-1_dez)

Index 6066 Following error time out

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6066:0	Following error time out	Schleppabstandsüberwachung: Timeout Einheit: ms Ist der Schleppfehler größer als das Schleppfehlerfenster, für eine Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion.	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6066:0

Following error time out

Schleppabstandsüberwachung: Timeout
Einheit: ms

Ist der Schleppfehler größer als das Schleppfehlerfenster, für eine Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion.

UINT16

0x0000 (0_dez)

Index 606C Velocity actual value

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
606C:0	Velocity actual value	Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitswerts	INT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 6071 Target torque

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6071:0	Target torque	This object shall indicate the configured input value for the torque controller. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben. Formel für Index 0x2002:54 = 0 : M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16) Formel für Index 0x2002:54 = 1 : M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)	INT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6071:0

Target torque

This object shall indicate the configured input value for the torque controller.
Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben.

Formel für Index 0x2002:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)

Formel für Index 0x2002:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)

INT16

0x0000 (0_dez)

Index 6072 Max torque

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6072:0	Max torque	This object limits the target torque for the torque controller (bipolar limit). Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben. Formel für Index 0x2002:54 = 0 : M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16) Formel für Index 0x2002:54 = 1 : M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)	UINT16	RW	0x7FFF (32767_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6072:0

Max torque

This object limits the target torque for the torque controller (bipolar limit).
Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben.

Formel für Index 0x2002:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)

Formel für Index 0x2002:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)

UINT16

0x7FFF (32767_dez)

Index 6075 Motor rated current

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6075:0	Motor rated current	Motor-Nennstrom Einheit: mA	UINT32	RW	0x000003E8 (1000_dez)

Index 6077 Torque actual value

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6077:0	Torque actual value	This object shall provide the actual value of the torque. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben. Formel für Index 0x2002:54 = 0 : M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16) Formel für Index 0x2002:54 = 1 : M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)	INT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6077:0

Torque actual value

This object shall provide the actual value of the torque.
Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben.

Formel für Index 0x2002:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x2003:16)

Formel für Index 0x2002:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x2003:16)

INT16

0x0000 (0_dez)

Index 6079 DC link circuit voltage

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6079:0	DC link circuit voltage	Zwischenkreisspannung g Einheit: mV	UINT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 607A Target position

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
607A:0	Target position	This object shall provide the actual position. Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden	UINT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 6080 Max motor speed

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6080:0	Max motor speed	Drehzahlbegrenzung Einheit: 1 / min	UINT32	RW	0x00040000 (262144_dez)

Index 608F Position encoder resolution

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
608F:0	Position encoder resolution	Dieses Objekt stellt die konfigurierten Encoderinkremente und Anzahl der Motorumdrehungen dar. Die “Position encoder resolution” wird mit folgender Formel berechnet: Position encoder resolution = (Encoderinkremente / Motorumdrehungen)	UINT8	RO	0x02 (2_dez)
608F:01	SubIndex 001	Encoderinkremente	UINT32	RO	0x00000000 (0_dez)
608F:02	SubIndex 002	Motorumdrehungen	UINT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 6090 Velocity Encoder Resolution

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6090:0	Velocity Encoder Resolution	Anzeige der konfigurierten Encoder-Inkremente/s und Motorumdrehungen/s. Die "Velocity Encoder Resolution" wird nach folgender Formel berechnet: Velocity Encoder Resolution = (encoder_increments / s ) / (motor_revolutions / s)	UINT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6090:0

Velocity Encoder Resolution

Anzeige der konfigurierten Encoder-Inkremente/s und Motorumdrehungen/s.
Die "Velocity Encoder Resolution" wird nach folgender Formel berechnet:

Velocity Encoder Resolution =
(encoder_increments / s ) / (motor_revolutions / s)

UINT32

0x00000000 (0_dez)

Index 60B2 Torque offset

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60B2:0	Torque offset	Offset des Drehmoment-Wertes	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index 60B8 Touch probe function

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60B8:0	Touch probe function	Touch probe function byte	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index 60B9 Touch probe status

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60B9:0	Touch probe status	Touch probe status byte	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index 60BA Touch probe 1 positive edge

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60BA:0	Touch probe 1 positive edge	Positiver Positionswert von TP 1 Einheit :der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden	INT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 60BB Touch probe 1 negative edge

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60BB:0	Touch probe 1 negative edge	Negativer Positionswert von TP 1 Einheit :der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden	INT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 60BC Touch probe 2 positive edge

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60BC:0	Touch probe 2 positive edge	Positiver Positionswert von TP 2 Einheit :der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden	INT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 60BD Touch probe 2 negative edge

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60BD:0	Touch probe 2 negative edge	Negativer Positionswert von TP 2 Einheit :der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden	INT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 60C2 Interpolation time period

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60C2:0	Interpolation time period	Maximaler Subindex x	UINT8	RO	0x02 (2_dez)
60C2:01	Interpolation time period value	Anzeige des Interpolations Zeitraums (sub-index 0x01) der Wert wird in 10^{(interpolation time index)} (Sekunden) angegeben. Der Interpolation time index (sub-index 0x02) ist dimesionslos	UINT8T8	RO	0x00 (0_dez)
60C2:02	Interpolation time index		INT8	RO	0x00 (0_dez)

Index 60D9 Supported functions

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60D9:0	Supported functions	Angabe der vom Gerät unterstützten Funktionen	UINT3232	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 60DA Function settings

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60DA:0	Function settings	Aktiviert / Deaktiviert unterstützte Funktionen. Bit 0: Enable TxPDOToggle-Bit in Statusword: Bit 10 Bit 1: Enable input cycle counter in Statusword: Bit 13 Bit 2-31: reserved	UINT32	RW	0x00000000 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

60DA:0

Function settings

Aktiviert / Deaktiviert unterstützte Funktionen.

Bit 0: Enable TxPDOToggle-Bit in Statusword: Bit 10

Bit 1: Enable input cycle counter in Statusword: Bit 13

Bit 2-31: reserved

UINT32

0x00000000 (0_dez)

Index 60EA Commutation angle

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60EA:0	Commutation angle	Kommutierungs-Winkel (für CSTCA Modus) Einheit: 5,49 * 10-3 °	UINT16	RO	0x0000 (0_dez)

Index 60F4 Following error actual value

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60F4:0	Following error actual value	Schleppfehler Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden	INT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 60FF Target velocity

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
60FF:0	Target velocity	Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Objekt 0x6090 ("Velocity encoder resolution") entnommen werden	INT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index 6403 Motor catalogue number

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6403:0	Motor catalogue number	Ist der Order Code aus dem elektronischen Typenschild des Motors, z. B. AM8121-0F20-0000	STRING	RO

Index 6502 Supported drive modes

Index (hex)	Name	Bedeutung	Datentyp	Flags	Default
6502:0	Supported drive modes	Angabe der unterstützten Betriebsmodi. (DS402 Object 0x6502) Es werden nur die Modi CSV, CST, CSTCA und CSP unterstützt Bit 0: PP Bit 1: VL Bit 2: PV Bit 3: TQ Bit 4: R Bit 5: HM Bit 6: IP Bit 7: CSP Bit 8: CSV Bit 9: CST Bit 10: CSTCA Bit 11-15: reserved Bit 16-31: Manufacturer-specific	UINT32	RO	0x00000000 (0_dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6502:0

Supported drive modes

Angabe der unterstützten Betriebsmodi. (DS402 Object 0x6502)
Es werden nur die Modi CSV, CST, CSTCA und CSP unterstützt

Bit 0: PP
Bit 1: VL
Bit 2: PV
Bit 3: TQ
Bit 4: R
Bit 5: HM
Bit 6: IP
Bit 7: CSP
Bit 8: CSV
Bit 9: CST
Bit 10: CSTCA
Bit 11-15: reserved
Bit 16-31: Manufacturer-specific

UINT32

0x00000000 (0_dez)