Standardobjekte

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL72x1-x01x

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1C213052 (471937106dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1430 DMC RxPDO-Par Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1430:0

DMC RxPDO-Par Outputs

PDO Parameter RxPDO 10

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1430:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 10 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

00 16
01 16
02 16
03 16
04 16
05 16
06 16
07 16
08 16
31 16

Index 1431 DMC RxPDO-Par Outputs 32 Bit

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1431:0

DMC RxPDO-Par Outputs 32 Bit

PDO Parameter RxPDO 11

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1431:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 11 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

00 16
01 16
02 16
03 16
04 16
05 16
06 16
07 16
08 16
30 16

Index 1600 DRV RxPDO-Map Controlword

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

DRV RxPDO-Map Controlword

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x01 (Controlword))

UINT32

RO

0x7010:01, 16

Index 1601 DRV RxPDO-Map Target velocity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

DRV RxPDO-Map Target velocity

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x06 (Target velocity))

UINT32

RO

0x7010:06, 32

Index 1602 DRV RxPDO-Map Target torque

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

DRV RxPDO-Map Target torque

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x09 (Target torque))

UINT32

RO

0x7010:09, 16

Index 1603 DRV RxPDO-Map Commutation angle

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

DRV RxPDO-Map Commutation angle

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0E (Commutation angle))

UINT32

RO

0x7010:0E, 16

Index 1604 DRV RxPDO-Map Torque limitation

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

DRV RxPDO-Map Torque limitation

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0B (Torque limitation))

UINT32

RO

0x7010:0B, 16

Index 1605 DRV RxPDO-Map Torque offset

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

DRV RxPDO-Map Torque offset

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0A (Torque offset))

UINT32

RO

0x7010:0A, 16

Index 1606 DRV RxPDO-Map Target position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1606:0

DRV RxPDO-Map Target position

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x05 (Target position))

UINT32

RO

0x7010:05, 32

Index 1607 FB RxPDO-Map Touch probe control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1607:0

FB RxPDO-Map Touch probe control

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x0C (12dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x01 (TP1 Enable))

UINT32

RO

0x7001:01, 1

1607:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x02 (TP1 Continous))

UINT32

RO

0x7001:02, 1

1607:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x03 (TP1 Trigger mode))

UINT32

RO

0x7001:03, 2

1607:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x05 (TP1 Enable pos edge))

UINT32

RO

0x7001:05, 1

1607:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x06 (TP1 Enable neg edge))

UINT32

RO

0x7001:06, 1

1607:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1607:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x09 (TP2 Enable))

UINT32

RO

0x7001:09, 1

1607:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x0A (TP2 Continous))

UINT32

RO

0x7001:0A, 1

1607:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x0B (TP2 Trigger mode))

UINT32

RO

0x7001:0B, 2

1607:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x0D (TP2 Enable pos edge))

UINT32

RO

0x7001:0D, 1

1607:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x0E (TP2 Enable neg edge))

UINT32

RO

0x7001:0E, 1

1607:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

Index 1608 DRV RxPDO-Map Modes of operation

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1608:0

DRV RxPDO-Map Modes of operation

PDO Mapping RxPDO 9

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1608:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x03 (Modes of operation))

UINT32

RO

0x7010:03, 8

Index 1630 DMC RxPDO-Map Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1630:0

DMC RxPDO-Map Outputs

PDO Mapping RxPDO 10

UINT8

RO

0x12 (18dez)

1630:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1630:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x02 (DMC_FeedbackControl __Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7030:02, 1

1630:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x03 (DMC_FeedbackControl __Set counter))

UINT32

RO

0x7030:03, 1

1630:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x04 (DMC_FeedbackControl __Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7030:04, 1

1630:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1630:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x11 (DMC_DriveControl __Enable))

UINT32

RO

0x7030:11, 1

1630:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x12 (DMC_DriveControl __Reset))

UINT32

RO

0x7030:12, 1

1630:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1630:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x21 (DMC_PositionControl __Execute))

UINT32

RO

0x7030:21, 1

1630:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x22 (DMC_PositionControl __Emergency stop))

UINT32

RO

0x7030:22, 1

1630:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1630:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x31 (DMC__Set counter value))

UINT32

RO

0x7030:31, 64

1630:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x32 (DMC__Target position))

UINT32

RO

0x7030:32, 64

1630:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x33 (DMC__Target velocity))

UINT32

RO

0x7030:33, 16

1630:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x34 (DMC__Start types))

UINT32

RO

0x7030:34, 16

1630:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x35 (DMC__Target acceleration))

UINT32

RO

0x7030:35, 16

1630:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x36 (DMC__Target deceleration))

UINT32

RO

0x7030:36, 16

1630:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (80 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 80

Index 1631 DMC RxPDO-Map Outputs 32 Bit

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1631:0

DMC RxPDO-Map Outputs 32

PDO Mapping RxPDO 11

UINT8

RO

0x14 (20dez)

1631:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1631:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x02 (DMC_FeedbackControl __Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7030:02, 1

1631:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x03 (DMC_FeedbackControl __Set counter))

UINT32

RO

0x7030:03, 1

1631:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x04 (DMC_FeedbackControl __Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7030:04, 1

1631:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1631:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x11 (DMC_DriveControl __Enable))

UINT32

RO

0x7030:11, 1

1631:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x12 (DMC_DriveControl __Reset))

UINT32

RO

0x7030:12, 1

1631:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1631:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x21 (DMC_PositionControl __Execute))

UINT32

RO

0x7030:21, 1

1631:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x22 (DMC_PositionControl __Emergency stop))

UINT32

RO

0x7030:22, 1

1631:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

1631:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x31 (DMC__Set counter value))

UINT32

RO

0x7030:31, 32

1631:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (32 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 32

1631:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x32 (DMC__Target position))

UINT32

RO

0x7030:32, 16

1631:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (32 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 32

1631:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x33 (DMC__Target velocity))

UINT32

RO

0x7030:33, 16

1631:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x34 (DMC__Start types))

UINT32

RO

0x7030:34, 16

1631:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x35 (DMC__Target acceleration))

UINT32

RO

0x7030:35, 16

1631:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), entry 0x36 (DMC__Target deceleration))

UINT32

RO

0x7030:36, 16

1631:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (80 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 80

Index 1830 DMC TxPDO-Par Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1830:0

DMC TxPDO-Par Inputs

PDO Parameter TxPDO 15

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1830:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 15 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[32]

RO

00 1A
01 1A
02 1A
03 1A
04 1A
05 1A
06 1A
07 1A
08 1A
09 1A
0A 1A
0B 1A
0C 1A
0E 1A
31 1A

Index 1831 DMC TxPDO-Par Inputs 32 Bit

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1831:0

DMC TxPDO-Par Inputs 32 Bit

PDO Parameter TxPDO 16

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1831:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 16 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[32]

RO

00 1A
01 1A
02 1A
03 1A
04 1A
05 1A
06 1A
07 1A
08 1A
09 1A
0A 1A
0B 1A
0C 1A
0E 1A
30 1A

Index 1A00 FB TxPDO-Map Position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

FB TxPDO-Map Position

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry 0x11 (Position))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

Index 1A01 DRV TxPDO-Map Statusword

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

DRV TxPDO-Map Statusword

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x01 (Statusword))

UINT32

RO

0x6010:01, 16

Index 1A02 DRV TxPDO-Map Velocity actual value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

DRV TxPDO-Map Velocity actual value

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x07 (Velocity actual value))

UINT32

RO

0x6010:07, 32

Index 1A03 DRV TxPDO-Map Torque actual value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

DRV TxPDO-Map Torque actual value

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x08 (Torque actual value))

UINT32

RO

0x6010:08, 16

Index 1A04 DRV TxPDO-Map Info data 1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

DRV TxPDO-Map Info data 1

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x12 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6010:12, 16

Index 1A05 DRV TxPDO-Map Info data 2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

DRV TxPDO-Map Info data 2

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x13 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6010:13, 16

Index 1A06 DRV TxPDO-Map Following error actual value

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

DRV TxPDO-Map Following error actual value

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x06 (Following error actual value))

UINT32

RO

0x6010:06, 32

Index 1A07 FB TxPDO-Map Touch probe status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

FB TxPDO-Map Touch probe status

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x0A (10dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x01 (TP1 Enable))

UINT32

RO

0x6001:01, 1

1A07:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x02 (TP1 pos value stored))

UINT32

RO

0x6001:02, 1

1A07:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x03 (TP1 Neg value stored))

UINT32

RO

0x6001:03, 1

1A07:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A07:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x08 (TP1 Input))

UINT32

RO

0x6001:08, 1

1A07:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x09 (TP2 Enable))

UINT32

RO

0x6001:09, 1

1A07:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x0A (TP2 pos value stored))

UINT32

RO

0x6001:0A, 1

1A07:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x0B (TP2 neg value stored))

UINT32

RO

0x6001:0B, 1

1A07:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A07:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x10 (TP2 Input))

UINT32

RO

0x6001:10, 1

Index 1A08 FB TxPDO-Map Touch probe 1 pos position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A08:0

FB TxPDO-Map Touch probe 1 pos position

PDO Mapping TxPDO 9

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FP Touch probe inputs), entry 0x11 (TP1 Pos position))

UINT32

RO

0x6001:11, 32

Index 1A09 FB TxPDO-Map Touch probe 1 neg position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A09:0

FB TxPDO-Map Touch probe 1 neg position

PDO Mapping TxPDO 10

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A09:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x12 (TP1 Neg position))

UINT32

RO

0x6001:12, 32

Index 1A0A FB TxPDO-Map Touch probe 2 pos position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0A:0

FB TxPDO-Map Touch probe 2 pos position

PDO Mapping TxPDO 11

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x13 (TP2 Pos position))

UINT32

RO

0x6001:13, 32

Index 1A0B FB TxPDO-Map Touch probe 2 neg position

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0B:0

FB TxPDO-Map Touch probe 2 neg position

PDO Mapping TxPDO 12

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0B:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x14 (TP2 neg position))

UINT32

RO

0x6001:14, 32

Index 1A0C FB TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0C:0

FB TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 13

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1A0C:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1A0C:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A0C:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry 0x0F (Input Cycle Counter))

UINT32

RO

0x6000:0F, 2

Index 1A0E DRV TxPDO-Map Modes of operation display

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0E:0

DRV TxPDO-Map Modes of operation display

PDO Mapping TxPDO 14

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A0E:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x03 (Modes of operation display))

UINT32

RO

0x6010:03, 8

Index 1A30 DMC TxPDO-Map Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A30:0

DMC RxPDO-Map Inputs

PDO Mapping TxPDO 15

UINT8

RO

0x38 (26dez)

1A30:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A30:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x02 (DMC_FeedbackStatus __Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6030:02, 1

1A30:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x03 (DMC_FeedbackStatus __Set counter done))

UINT32

RO

0x6030:03, 1

1A30:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (9 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 9

1A30:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x0D (DMC_FeedbackStatus __Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6030:0D, 1

1A30:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A30:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x11 (DMC_DriveStatus __Ready to enable))

UINT32

RO

0x6030:11, 1

1A30:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x12 (DMC_DriveStatus __Ready))

UINT32

RO

0x6030:12, 1

1A30:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x13 (DMC_DriveStatus __Warning))

UINT32

RO

0x6030:13, 1

1A30:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x14 (DMC_DriveStatus __Error))

UINT32

RO

0x6030:14, 1

1A30:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x15 (DMC_DriveStatus __Moving positive))

UINT32

RO

0x6030:15, 1

1A30:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x16 (DMC_DriveStatus __Moving negative))

UINT32

RO

0x6030:16, 1

1A30:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A30:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x1C (DMC_DriveStatus __Digital input 1))

UINT32

RO

0x6030:1C, 1

1A30:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x1D (DMC_DriveStatus __Digital input 2))

UINT32

RO

0x6030:1D, 1

1A30:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A30:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x21 (DMC_PositioningStatus __Busy))

UINT32

RO

0x6030:21, 1

1A30:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x22 (DMC_PositioningStatus __In-Target))

UINT32

RO

0x6030:22, 1

1A30:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x23 (DMC_PositioningStatus __Warning))

UINT32

RO

0x6030:23, 1

1A30:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x24 (DMC_PositioningStatus __Error))

UINT32

RO

0x6030:24, 1

1A30:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x25 (DMC_PositioningStatus __Calibrated))

UINT32

RO

0x6030:25, 1

1A30:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x26 (DMC_PositioningStatus __Accelerate))

UINT32

RO

0x6030:26, 1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A30:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x27 (DMC_PositioningStatus __Decelerate))

UINT32

RO

0x6030:27, 1

1A30:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x28 (DMC_PositioningStatus __Ready to execute))

UINT32

RO

0x6030:28, 1

1A30:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A30:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x31 (DMC_Set position))

UINT32

RO

0x6030:31, 64

1A30:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x32 (DMC_Set velocity))

UINT32

RO

0x6030:32, 16

1A30:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x33 (DMC_Actual dirve time))

UINT32

RO

0x6030:33, 32

1A30:1D

SubIndex 029

29. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x34 (DMC_Actual position lag))

UINT32

RO

0x6030:34, 64

1A30:1E

SubIndex 030

30. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x35 (DMC_Actual velocity))

UINT32

RO

0x6030:35, 16

1A30:1F

SubIndex 031

31. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x36 (DMC_Actual position))

UINT32

RO

0x6030:36, 64

1A30:20

SubIndex 032

32. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x37 (DMC_Error id))

UINT32

RO

0x6030:37, 32

1A30:21

SubIndex 033

33. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x38 (DMC_Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6030:38, 8

1A30:22

SubIndex 034

34. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A30:23

SubIndex 035

35. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x3A (DMC_Latch value))

UINT32

RO

0x6030:3A, 64

1A30:24

SubIndex 036

36. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x3B (DMC_Cyclic info data 1))

UINT32

RO

0x6030:3B, 16

1A30:25

SubIndex 037

37. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x3C (DMC_Cyclic info data 2))

UINT32

RO

0x6030:3C, 16

1A30:26

SubIndex 038

38. PDO Mapping entry (64 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 64

Index 1A31 DMC TxPDO-Map Inputs 32 Bit

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A31:0

DMC TxPDO-Map Inputs 32 Bit

PDO Mapping TxPDO 16

UINT8

RO

0x42 (2Adez)

1A31:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A31:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x02 (DMC_FeedbackStatus __Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6030:02, 1

1A31:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x03 (DMC_FeedbackStatus __Set counter done))

UINT32

RO

0x6030:03, 1

1A31:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (9 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 9

1A31:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x0D (DMC_FeedbackStatus __Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6030:0D, 1

1A31:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A31:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x11 (DMC_DriveStatus __Ready to enable))

UINT32

RO

0x6030:11, 1

1A31:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x12 (DMC_DriveStatus __Ready))

UINT32

RO

0x6030:12, 1

1A31:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x13 (DMC_DriveStatus __Warning))

UINT32

RO

0x6030:13, 1

1A31:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x14 (DMC_DriveStatus __Error))

UINT32

RO

0x6030:14, 1

1A31:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x15 (DMC_DriveStatus __Moving positive))

UINT32

RO

0x6030:15, 1

1A31:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x16 (DMC_DriveStatus __Moving negative))

UINT32

RO

0x6030:16, 1

1A31:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A31:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x1C (DMC_DriveStatus __Digital input 1))

UINT32

RO

0x6030:1C, 1

1A31:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x1D (DMC_DriveStatus __Digital input 2))

UINT32

RO

0x6030:1D, 1

1A31:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A31:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x21 (DMC_PositioningStatus __Busy))

UINT32

RO

0x6030:21, 1

1A31:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x22 (DMC_PositioningStatus __In-Target))

UINT32

RO

0x6030:22, 1

1A31:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x23 (DMC_PositioningStatus __Warning))

UINT32

RO

0x6030:23, 1

1A31:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x24 (DMC_PositioningStatus __Error))

UINT32

RO

0x6030:24, 1

1A31:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x25 (DMC_PositioningStatus __Calibrated))

UINT32

RO

0x6030:25, 1

1A31:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x26 (DMC_PositioningStatus __Accelerate))

UINT32

RO

0x6030:26, 1

1A31:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x27 (DMC_PositioningStatus __Decelerate))

UINT32

RO

0x6030:27, 1

1A31:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x28 (DMC_PositioningStatus __Ready to execute))

UINT32

RO

0x6030:28, 1

1A31:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A31:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x31 (DMC_Set position))

UINT32

RO

0x6030:31, 32

1A31:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (32 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 32

1A31:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x32 (DMC_Set velocity))

UINT32

RO

0x6030:32, 16

1A31:1D

SubIndex 029

29. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x33 (DMC_Actual dirve time))

UINT32

RO

0x6030:33, 32

1A31:1E

SubIndex 030

30. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x34 (DMC_Actual position lag))

UINT32

RO

0x6030:34, 32

1A31:1F

SubIndex 031

31. PDO Mapping entry (32 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 32

1A31:20

SubIndex 032

32. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x35 (DMC_Actual velocity))

UINT32

RO

0x6030:35, 16

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A31:21

SubIndex 033

33. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x36 (DMC_Actual position))

UINT32

RO

0x6030:36, 32

1A31:22

SubIndex 034

34. PDO Mapping entry (32 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 32

1A31:23

SubIndex 035

35. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x37 (DMC_Error id))

UINT32

RO

0x6030:37, 32

1A31:24

SubIndex 036

36. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x38 (DMC_Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6030:38, 8

1A31:25

SubIndex 037

37. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A31:26

SubIndex 038

38. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x3A (DMC_Latch value))

UINT32

RO

0x6030:3A, 32

1A31:27

SubIndex 039

39. PDO Mapping entry (32 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 32

1A31:28

SubIndex 040

40. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x3B (DMC_Cyclic info data 1))

UINT32

RO

0x6030:3B, 16

1A31:29

SubIndex 041

41. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), entry 0x3C (DMC_Cyclic info data 2))

UINT32

RO

0x6030:3C, 16

1A31:2A

SubIndex 042

42. PDO Mapping entry (64 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 64

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:05

Subindex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:06

Subindex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:07

Subindex 007

7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C12:08

Subindex 008

8. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:07

Subindex 007

7. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:08

Subindex 008

8. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:09

Subindex 009

9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:0A

Subindex 010

10. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:0B

Subindex 011

11. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:0C

Subindex 012

12. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x0003D090 (250000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x4808 (18440dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0001E848 (125000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command
  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02 

UINT32

RW

0x0003D090 (250000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x4808 (18440dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05 

UINT32

RO

0x0001E848 (125000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00001C52 (7250dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0004 (4dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

Maximaler Subindex

UINT8

RW

0x04 (4dez)

F010:01

SubIndex 001

Profilnummer Encoder Profile

UINT32

RW

0x00000201 (513dez)

F010:02

SubIndex 002

Profilnummer Servo Drive

UINT32

RW

0x000002E6 (742dez)

F010:03

SubIndex 003

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

F010:04

SubIndex 004

Profilnummer Fahrwegsteuerung

UINT32

RW

0x000002EE (750dez)

Index FB40 Memory interface

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

FB40:0

Memory interface

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x03 (3dez)

FB40:01

Address

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

FB40:02

Length

reserviert

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

FB40:03

Data

reserviert

OCTET-STRING[8]

RW

{0}