Eingangsdaten

Index 6000 FB Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6000:0

FB Inputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6000:0E

TxPDO State

TRUE: Die Positionsdaten sind ungültig.
FALSE: Die Positionsdaten sind gültig.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0F

Input Cycle Counter

Wird mit jedem Prozessdaten-Zyklus hochgezählt, schaltet auf 0 nach Erreichen des Maximalwertes von 3.

BIT2

RO

0x00 (0dez)

6000:11

Position

Position

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 6001 FB Touch probe inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6001:0

FB Touch probe inputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20dez)

6001:01

TP1 Enable

Touchprobe 1 eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:02

TP1 pos value stored

Positiver Wert von Touchprobe 1 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:03

TP1 Neg value stored

Negativer Wert von Touchprobe 1 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:08

TP1 Input

Digitaler Eingang Touch probe 1

Der Eingang muss mit 1-Leiter + 24 V Signal angesprochen werden

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:09

TP2 Enable

Touchprobe 2 eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:0A

TP2 pos value stored

Positiver Wert von Touchprobe 2 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:0B

TP2 neg value stored

Negativer Wert von Touchprobe 2 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:10

TP2 Input

Digitaler Eingang Touch probe 2

Der Eingang muss mit 1-Leiter + 24 V Signal angesprochen werden

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:11

TP1 pos position

Positiver Wert von Touchprobe 1
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:12

TP1 neg position

Negativer Wert von Touchprobe 1
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:13

TP2 pos position

Positiver Wert von Touchprobe 2
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:14

TP2 neg position

Negativer Wert von Touchprobe 2
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 6010 DRV Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6010:0

DRV Inputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x13 (19dez)

6010:01

Statusword

Statusword
Bit 0: Ready to switch on
Bit 1: Switched on
Bit 2: Operation enabled
Bit 3: Fault
Bit 4: reserved
Bit 5: Quick stop (inverse)
Bit 6: Switch on disabled
Bit 7: Warning
Bit 8 + 9: reserved
Bit 10: TxPDOToggle (An-/Abwahl über 0x8010:01)
Bit 11: Internal limit active
Bit 12: Drive follows the command value
Bit 13 - 15: reserved

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:03

Modes of operation display

Anzeige des Betriebsmodus.

Erlaubte Werte:
9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:06

Following error actual value

Schleppfehler
Einheit : der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

6010:07

Velocity actual value

Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitswertes
Einheit: siehe Index 0x9010:14

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

6010:08

Torque actual value

Anzeige des aktuellen Drehmomentwertes
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12) angegeben.

Formel für Index 0x8010:54 = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (0x8011:16)

Formel für Index 0x8010:54 = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:12

Info data 1

Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8010:39)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:13

Info data 2

Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8010:3A)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Der folgende Hinweis bezieht sich auf die DMC-Objekte 0x6030, 0x7030, 0x8030 und 0x8031.

Eingangsdaten 1:

Datentyp INT64 für alle Positionen in der Fahrwegsteuerung

In der Fahrwegsteuerung wird für alle Positionen der Datentyp INT64 verwendet.

  • Die Singleturn-Position befindet sich in den unteren 32 Bit.
  • Die Multiturn-Position befindet sich in den oberen 32 Bit.

Index 6030 DMC Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6030:0

DMC Inputs

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x3C (60dez)

6030:02

DMC_FeedbackStatus__Latch extern valid

Eine Flanke wurde auf dem externen Eingang erkannt und gelatched.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:03

DMC_FeedbackStatus__Set counter done

Das Setzen der Feedbackposition war erfolgreich.

Dieses Bit bleibt anstehen bis "Set counter" wieder abfällt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:0D

DMC_FeedbackStatus__Status of extern Latch

Status des externen Latch-Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:11

DMC_DriveStatus__Ready to enable

Die Antriebs-Hardware ist zum Aktivieren bereit.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:12

DMC_DriveStatus__Ready

Die Antriebs-Hardware ist aktiviert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:13

DMC_DriveStatus__Warning

Es steht eine Warnung im Drive an.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:14

DMC_DriveStatus__Error

Es steht ein Fehler im Drive an.

Das "Ready to enable"-Bit und das "Ready"-Bit werden auf FALSE gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:15

DMC_DriveStatus__Moving positive

Die Achse fährt in positive Richtung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:16

DMC_DriveStatus__Moving negative

Die Achse fährt in negative Richtung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:1C

DMC_DriveStatus__Digital Input 1

Status des ersten digitalen Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:1D

DMC_DriveStatus__Digital Input 2

Status des zweiten digitalen Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:21

DMC_PositioningStatus__Busy

Der Positionierauftrag läuft.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:22

DMC_PositioningStatus__In-Target

Die Achse befindet sich auf Zielposition.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:23

DMC_PositoningStatus__Warning

Warnung

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:24

DMC_PositoningStatus__Error

Fehler

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:25

DMC_PositoningStatus__Calibrated

Die Achse ist kalibriert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:26

DMC_PositioningStatus__Accelerate

Die Achse beschleunigt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:27

DMC_PositioningStatus__Decelerate

Die Achse verzögert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:28

DMC_PositoningStatus__Ready to execute

Die Fahrwegsteuerung ist bereit einen Auftrag entgegen zu nehmen.

Dieses Bit ist FALSE wenn:

  • Der Antrieb einen Fehler hat
  • Der Antrieb nicht aktiviert ist
  • Solange das „PositioningControl__Execute“ ansteht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:31

DMC__Set position

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Zielposition in Feedback-Inkrementen

INT64

RO

0x0000000000000000 (0dez)

6030:32

DMC__Set velocity

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6030:33

DMC__Actual drive time

Zeit seit Fahrauftragsbeginn in ms.
Stoppt mit Erreichen der Zielposition

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6030:34

DMC__Actual position lag

Schleppabstand

INT64

RO

0x0000000000000000 (0dez)

6030:35

DMC__Actual velocity

Aktuelle Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6030:36

DMC__Actual position

Aktuelle Position aus dem Feedback (inkl. möglicher Offsets durch Referenzfahrten, ...)

INT64

RO

0x0000000000000000 (0dez)

6030:37

DMC__Error id

Error Id (Identisch zu Diag History)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6030:38

DMC__Input cycle counter

Wird mit jedem Prozessdatenzyklus inkrementiert

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6030:3A

DMC__Latch value

Feedback-Position zum Latch-Zeitpunkt

INT64

RO

0x0000000000000000 (0dez)

6030:3B

DMC__Cyclic info data 1

Synchrone Infodaten 1

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6030:3C

DMC__ Cyclic info data 2

Synchrone Infodaten 2

INT16

RO

0x0000 (0dez)