Konfigurationsdaten

8000:0

FB Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x17 (23_dez)

8000:01

Invert feedback direction

Zählrichtung invertieren

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8000:02

Referenced

Kann durch den Benutzer auf TRUE gesetzt werden.

Wird automatisch auf FALSE gesetzt, sobald ein Motor mit einer abweichenden Seriennummer erkannt wird oder wenn es sich um ein Singleturn Feedback handelt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8000:0D

Offset position actual source

Erlaubte Werte

0: Offset disabled
Es wird kein Positionsoffset angewendet.

1: Encoder memory
Es wird der Positionsoffset aus dem Speicher des Feedbacks verwendet (0x9008:20)

2: Drive memory (default)
Es wird der Positionsoffset aus dem Antriebsverstärker verwendet (0x8000:17)

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:11

Device type

3: OCT (nicht änderbar)

UINT32

RW

0x00000003 (3_dez)

8000:12

Singleturn bits

Anzahl der Single-Bits

UINT8

RW

0x14 (20_dez)

8000:13

Multiturn bits

Anzahl der Multiturn-Bits

UINT8

RW

0x0C (12_dez)

8000:14

Observer bandwidth

Bandbreite des Drehzahlbeobachters [Hz]

UINT16

RW

0x01F4 (500_dez)

8000:15

Observer feed-forward

Lastverhältnis [%]
100 % = Lastfrei

50 % = Massenträgheitsmomente von An- und Abtrieb sind gleich

UINT8

RW

0x01 (0_dez)

8000:17

Positon Offset

Der Positionsoffset wird von der Rohposition des Gebers subtrahiert.

Er kann nur bei stillgesetzter Achse beschrieben werden.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8001:0

FB Touch probe settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x12 (18_dez)

8001:11

Touch probe 1 source

Erlaubte Werte:

1: Touch probe input 1

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

8001:12

Touch probe 2 source

Erlaubte Werte:

2: Touch probe input 2

UINT16

RW

0x0002 (2_dez)

8008:0

FB OCT Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

8008:01

Enable autoconfig

Nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds wird automatisch konfiguriert
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8008:02

Reconfig identical motor

Bei Austausch identischer Motoren wird nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds automatisch neu konfiguriert. Enable autoconfig muss eingeschaltet sein.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8008:03

Reconfig non-identical motor

Bei Austausch nicht-identischer Motoren wird nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds automatisch neu konfiguriert. Enable autoconfig muss eingeschaltet sein.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:0

DRV Amplifier Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x102 (66_dez)

8010:01

Enable TxPDOToggle

TxPDO Toggle im Statuswort (Bit 10) einblenden

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:02

Enable input cycle counter

1: aktiviert

Zwei-Bit-Zähler, der mit jedem Prozessdatenzyklus bis zum Maximalwert von 3 inkrementiert wird und danach wieder bei 0 beginnt

Das Low-Bit wird in Bit 10 und das Hi-Bit in Bit 14 vom Status-Wort dargestellt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:11

Device type

1: Servo drive (nicht änderbar)

UINT32

RW

0x00000001 (1_dez)

8010:12*

Current loop integral time

Integralanteil Stromregler
Einheit: 0,1 ms

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8010:13*

Current loop proportional gain

Proportionalanteil Stromregler
Einheit: 0,1 V/A

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:14

Velocity loop integral time

Integralanteil Geschwindigkeitsregler
Einheit: 0,1 ms

UINT32

RW

0x00000032 (50_dez)

8010:15

Velocity loop proportional gain

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler
Einheit: mA / (rad/s)

UINT32

RW

0x00000096 (150_dez)

8010:17

Position loop proportional gain

Proportionalanteil Positionsregler
Einheit: (rad/s) / rad

UINT32

RW

0x0000000A (10_dez)

8010:19

Nominal DC link voltage

Nenn-Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x0000BB80 (48000_dez)

8010:1A

Min DC link voltage

Minimale Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x00001A90 (6800_dez)

8010:1B

Max DC link voltage

Maximale Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x0000EA60 (60000_dez)

8010:29

Amplifier I2T warn level

I²T-Modell Warnschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x50 (80_dez)

8010:2A

Amplifier I2T error level

I²T-Modell Fehlerschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x69 (105_dez)

8010:2B

Amplifier Temperature warn level

Übertemperatur Warnschwelle
Einheit: 0,1 °C

UINT16

RW

0x0320 (800_dez)

8010:2C

Amplifier Temperature error level

Übertemperatur Fehlerschwelle
Einheit: 0,1 °C

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8010:31

Velocity limitation

Drehzahlbegrenzung
Einheit: 1/min

UINT32

RW

0x00040000 (262144_dez)

8010:32

Short-Circuit Brake duration max

Max. Dauer der Anker-Kurzschluss-Bremse
Einheit: ms

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8010:33

Stand still window

Stillstandsfenster
Einheit: 1/min

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:39

Select info data 1

Auswahl "Info data 1"
Hier kann eine zusätzliche Information in die zyklischen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende Informationen stehen zur Auswahl.

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1_dez: Torque current (filtered 1ms) [1000stel vom rated current]

2_dez: DC link voltage [mV]

4_dez: PCB temperature [0,1 °C]

5_dez: Errors:

Bit0: ADC Error
Bit1: Overcurrent
Bit2: Undervoltage
Bit3: Overvoltage
Bit4: Overtemperature
Bit5: I2T Amplifier
Bit6: I2T Motor
Bit7: Encoder
Bit8: Watchdog

6_dez: Warnings:

Bit2: Undervoltage
Bit3: Overvoltage
Bit4: Overtemperature
Bit5: I2T Amplifier
Bit6: I2T Motor
Bit7: Encoder

7_dez: I2T Motor [%]

8_dez: I2T Amplifier [%]

10_dez: Input Level:

Bit0: Digital Input 1 Level
Bit1: Digital Input 2 Level
Bit8: STO Input Level (STO variant, only)

8010:3A

Select info data 2

Auswahl "Info data 2"
Hier kann eine zusätzliche Information in die zyklischen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende Informationen stehen zur Auswahl.

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1_dez: Torque current (filtered 1ms) [1000stel vom rated current]

2_dez: DC link voltage [mV]

4_dez: PCB temperature [0,1 °C]

5_dez: Errors:

Bit0: ADC Error
Bit1: Overcurrent
Bit2: Undervoltage
Bit3: Overvoltage
Bit4: Overtemperature
Bit5: I2T Amplifier
Bit6: I2T Motor
Bit7: Encoder
Bit8: Watchdog

6_dez: Warnings:

Bit2: Undervoltage
Bit3: Overvoltage
Bit4: Overtemperature
Bit5: I2T Amplifier
Bit6: I2T Motor
Bit7: Encoder

7_dez: I2T Motor [%]

8_dez: I2T Amplifier [%]

10_dez: Input Level:

Bit0: Digital Input 1 Level
Bit1: Digital Input 2 Level
Bit8: STO Input Level (STO variant, only)

8010:41

Low-pass filter frequency

Lastfilterfrequenz
Einheit: Hz

Es können folgende Werte eingestellt werden:
0 Hz = Aus
160 Hz
320 Hz

UINT16

RW

0x0140 (320_dez)

8010:49

Halt ramp deceleration

Verzögerung der Drehzahl-Halterampe
Einheit: 0,1 rad / s²

UINT32

RW

0x0000F570 (62832_dez)

8010:50

Following error window

Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

0xFFFFFFFF (-1_dez) = Schleppabstandsüberwachung aus
Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung ein

UINT32

RW

0xFFFFFFFF (-1 _dez)

8010:51

Following error time out

Schleppabstandsüberwachung: Timeout
Einheit: ms

Ist der Schleppfehler größer als das Schleppfehlerfenster, für eine Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion.

UINT16

RW

0x0000 (0 _dez)

8010:52

Fault reaction option code

Erlaubte Werte
0: Disable drive function, motor is free to rotate
1: Slow down on slow down ramp

UINT16

RW

0x0000 (0 _dez)

8010:54

Feature bits

Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Feature Bit ermöglicht die Umstellung.

Scheitelwert → Bit 0 = 0 (default bei EL7201-001x)
Effektivwert → Bit 0 = 1 (default bei EL7211-001x)

Bei der EL7201-001x kann mit Hilfe des Lüftermoduls ZB8610 der Ausgangsstrom erhöht werden.

normaler Ausgangsstrom → Bit 1 = 0 (default)
erhöhter Ausgangsstrom → Bit 1 = 1

Daraus lassen sich folgende Kombinationen einstellen:

0_dez → normaler Ausgangsstrom in Scheitelwert interpretiert

1_dez → normaler Ausgangsstrom in Effektivwert interpretiert

2_dez → erhöhter Ausgangsstrom in Scheitelwert interpretiert

3 _dez → erhöhter Ausgangsstrom in Effektivwert interpretiert

UINT32

RW

0x00000000 (0 _dez)

8010:57

Velocity feed forward gain

Geschwindigkeitsvorsteuerung
Einheit: %

UINT8

RW

0x64 (100_dez)

8010:65

Invert direction of rotation

Umkehr der Rotationsrichtung

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:66

Enable cogging torque compensation

Cogging-Kompensation aktivieren

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8011:0

DRV Motor Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x2D (45_dez)

8011:11*

Max current

Spitzenstrom
Einheit: mA

Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Feature Bit (0x8010:54) ermöglicht die Umstellung.

Scheitelwert → Bit 0 = 0 (default bei EL7201-001x)
Effektivwert → Bit 0 = 1 (default bei EL7211-001x)

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT32

RW

0x00001770 (6000_dez)

8011:12*

Rated current

Nennstrom
Einheit: mA

Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Feature Bit (0x8010:54) ermöglicht die Umstellung.

Scheitelwert → Bit 0 = 0 (default bei EL7201-001x)
Effektivwert → Bit 0 = 1 (default bei EL7211-001x)

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:13*

Motor pole pairs

Anzahl der Polpaare

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT8

RW

0x03 (3_dez)

8011:15*

Commutation offset

Kommutierungs-Offset (zwischen elektrischer Nullposition und mechanischer Single-Turn Nullposition)
Einheit:°

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

INT16

RW

0x0000 (0_dez)

8011:16*

Torque constant

Drehmoment-Konstante
Einheit: mNm / A

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8011:18*

Rotor moment of inertia

Massenträgheitsmoment des Motors
Einheit: g cm^2

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8011:19*

Winding inductance

Induktivität
Einheit: 0,1 mH

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x000E (14_dez)

8011:1B*

Motor speed limitation

Drehzahlbegrenzung
Einheit: 1/min

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT32

RW

0x00040000 (262144_dez)

8011:29

I2T warn level

I2T-Modell Warnschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x50 (80_dez)

8011:2A

I2T error level

I2T-Modell Fehlerschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x69 (105_dez)

8011:2B*

Motor Temperature warn level

Übertemperatur Warnschwelle
Einheit: 0,1 °C

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8011:2C*

Motor Temperature error level

Übertemperatur Fehlerschwelle
Einheit: 0,1 °C

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x05DC (1500_dez)

8011:2D*

Motor thermal time constant

Thermische Zeitkonstante
Einheit: 0,1 s

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x0028 (40_dez)

8012:0

DRV Brake Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

8012:01

Enable manual override

Manuelles Lösen der Motorhaltebremse

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:02

Manual brake state

0: Release
Bremse lösen

1: Apply
Bremse anlegen

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:11*

Release delay

Zeit, die die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, nachdem der Strom angelegt wurde

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:12*

Application delay

Zeit, die die Haltebremse zum Schließen (Halten) benötigt, nachdem der Strom abgeschaltet wurde

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:13

Emergency application timeout

Zeit, die der Verstärker abwartet, bis die Drehzahl nach Halt-Anforderung (Solldrehzahl 0 nach Halterampe oder Torque off) das Stillstandfenster erreicht. Bei Überschreiten der eingestellten Wartezeit wird die Haltebremse unabhängig von der Drehzahl ausgelöst.

Hinweis:
Bei rotatorischen Achsen und der Einstellung Torque off für den Fehlerfall muss dieser Parameter mindestens auf die längste Zeit des „Austrudelns“ der Achse angepasst werden.

Bei hängenden Achsen und der Einstellung Torque off für den Fehlerfall sollte dieser Parameter auf eine sehr kurze Zeit eingestellt werden, um ein weites Absacken der Achse/Last zu verhindern.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:14*

Brake moment of inertia

Massenträgheitsmoment der Bremse
Einheit: g cm^2

Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
(siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8030:0

DMC Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

8030:07

Emergency deceleration

Verzögerung für die Nothalterampe. (In ms von Motornenndrehzahl bis zum Stillstand)

Einheit: 1 ms

UINT16

RW

0x64 (100_dez)

8030:08

Calibration positon

Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die "Actual position" auf diesen Wert gesetzt.

INT64

RW

0x0000000000000000 (0_dez)

8030:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Geschwindigkeit bei Auffahren auf den Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl

INT16

RW

0x0064 (100_dez)

8030:0A

Calibration velocity (off plc cam)

Geschwindigkeit bei Abfahren vom Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl

INT16

RW

0x000A (10_dez)

8030:0E

Modulo factor

Feedback-Inkremente für eine mechanische Umdrehung

INT64

RW

0x0000000100000000 (4294967296_dez)

8030:12

Block calibration torque limit

Drehmomentlimitierung zum Auffahren auf den Endanschlag. In Promille vom Motornennstrom.

UINT16

RW

0x64 (100_dez)

8030:13

Block calibration stop distance

Nach Erreichen der Kalibrierposition fährt die Achse um diese Distanz aus der Endlage heraus.

INT64

RW

0x0000000100000000 (4294967296_dez)

8030:14

Block calibration lag trheshold

Bei Überschreitung dieses Schleppabstandes befindet sich die Achse in der Endlage

INT64

RW

0x0000000100000000 (4294967296_dez)

8030:15

Target position window

Zielpositionsfenster:

Das In-Target Bit wird gesetzt, wenn sich die Achse mindesten für die unter 0x8030:16 eingestellte Zeit innerhalb dieses Fensters befindet.

INT64

RW

0x16c16c1

8030:16

Target position monitor time

s. 0x8030:15 Zeit in
Einheit: ms

UINT16

RW

0x0014 (20_dez)

8030:17

Target position timeout

Wenn der Sollwertgenerator seine Endposition erreicht hat
und die Achse nach Ablauf dieser Zeit nicht im Zielfenster steht,
wird der Auftrag beendet und das In-Target Bit nicht gesetzt.

UINT16

RW

0x1770 (6000_dez)

8031:0

DMC Features

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x1B (27_dez)

8031:13

Invert calibration cam search direction

Fahrtrichtung zur Suche des Endschalters invertieren
(Default: FALSE = Suchen mit positiver Drehrichtung)

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8031:14

Invert sync impulse search direction

Drehrichtung zum Verlassen des Endschalters
(Default: TRUE = Verlassen in negativer Drehrichtung)

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8031:19

Calibration cam source

Quelle für den Referenzschalter

0: Input 1
1: Input 2

ENUM8

RW

0x00 (0_dez)

8031:1A

Calibration cam active level

Zustand des Referenzschalters im betätigten Zustand

0: Hi
1: Low

ENUM8

RW

0x00 (0_dez)

8031:B

Latch source

Quelle für die Latch-Einheit

0: Input 1
1: Input 2

ENUM8

RW

0x00 (0_dez)