Konfiguration der wichtigsten Parameter - Auswahl der Bezugsgeschwindigkeit

Totzeitkompensation

Die Totzeitkompensation der Achse kann in der Registerkarte Time Compensation der Encoder-Einstellungen Achse1_ENC eingestellt werden. Sie sollte theoretisch 3 Zyklen der NC-Zykluszeit betragen, besser haben sich jedoch 4 Zyklen der NC-Zykluszeit erwiesen. Dazu sollten die Parameter Time Compensation Mode Encoder auf ‚ON (with velocity)‘ und Encoder Delay in Cycles auf 4 eingestellt sein.

Skalierungsfaktor

Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC "Achse 1_Enc" und die Registerkarte "Parameter" auswählen (siehe Abb. "Skalierungsfaktor einstellen"). Der Wert lässt sich mit den unten angegebenen Formeln berechnen.

Anpassung des Skalierungsfaktors Das Feedbacksystem hängt unmittelbar mit dem Skalierungsfaktor der TwinCAT NC zusammen, so dass der Skalierungsfaktor immer an eine Veränderung des Feedbacksystems angepasst werden muss.

Berechnung des Skalierungsfaktors

mit Encoder, 4-fach Auswertung:

SF = Weg pro Umdrehung / (Inkremente x 4) = 360° / (1024 x 4) = 0,087890625 ° / INC

ohne Encoder:

SF = Weg pro Umdrehung / (Fullsteps x Microsteps) = 360° / (200 x 64) = 0,028125 ° / INC

Schleppüberwachung Position

Die Schleppabstandsüberwachung überwacht, ob der aktuelle Schleppabstand einer Achse einen Grenzwert überschreitet. Als Schleppabstand wird die Differenz zwischen ausgegebenem Sollwert (Stellgröße) und zurückgemeldetem Istwert bezeichnet. Sind die Parameter der Klemme noch unzureichend eingestellt, kann es dazu führen, dass beim Verfahren der Achse die Schleppabstandsüberwachung einen Fehler ausgibt. Bei der Inbetriebnahme kann es deswegen eventuell von Vorteil sein, wenn man die Grenzen der Schleppüberwachung Position etwas erhöht.

K_v - Faktoren

In der NC lassen sich unter "Achse 1_Ctrl "in der Registerkarte "Parameter" zwei Proportionalfaktoren K_v einstellen. Wählen Sie jedoch vorher unter der Registerkarte "NC-Controller" den Typ Positionsregler mit zwei P-Konstanten (mit K_a) aus. Die beiden P-Konstanten sind einmal für den Bereich Stillstand und ein weiteres Mal für den Bereich Fahren (siehe Abb. "Proportionalfaktor K_v einstellen"). Damit hat man die Möglichkeit, im Anfahrmoment und im Bremsmoment ein anderes Drehmoment einzustellen als beim Fahren. Der Schwellwert lässt sich direkt darunter (Pos-Regelung: Geschwindigkeitsschwelle V dyn) zwischen 0.0 (0 %) und 1.0 (100 %) einstellen. In der Abb."Geschwindigkeitsrampe mit Grenzwerten des K-Faktors" ist eine Geschwindigkeitsrampe mit Schwellwerten von 30 % dargestellt. Im Bereich Stillstand (t₁ und t₃) kann dann ein unterschiedlicher K_v-Faktor eingestellt werden als im Bereich Fahren (t₂). In diesem Fall ist jeweils der gleiche Faktor verwendet worden, da bei Steppermotoren diese Funktion nicht so ausschlaggebend ist, wie bei DC-Motoren.

Totzone für Positionsfehler

Mit Hilfe des Microstepping können 200 * 64 = 12800 Positionen angefahren werden. Da der Encoder nur 1024 * 4 = 4096 Positionen abfragen kann, wird unter Umständen eine Position, die sich zwischen zwei Abtastpunkten das Encoders befindet, nicht richtig erfasst und die Klemme regelt um diese Position herum. Mit Hilfe der Totzone für Positionsfehler kann eine Toleranz angegeben werden, innerhalb der die Position als "erreicht" gesehen wird (Abb. "Totzone für Positionsfehler").

Einstellung der Hochlaufzeit

Um eventuell auftretende Resonanzen schnell zu durchfahren, sollten Hochlaufzeit und Bremszeit möglichst mit steilen Rampen gefahren werden.