Eingangsdaten

6000:0

ENC Inputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

6000:01

Latch C valid

Der Zählerstand wurde mit der C-Spur gelatched.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:02

Latch extern valid

Der Zählerstand wurde über das externe Latch gespeichert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:03

Set counter done

Der Zähler wurde gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:04

Counter underflow

Der Zähler hat rückwärts den Nulldurchgang durchschritten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:05

Counter overflow

Der Zähler ist übergelaufen.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:08

Extrapolation stall

Der extrapolierte Teil des Zählers ist ungültig

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:09

Status of input A

Der Zustand des A-Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:0A

Status of input B

Der Zustand des B-Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:0B

Status of input C

Der Zustand des C-Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:0D

Status of extern latch

Der Zustand des Ext. Latch-Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:0E

Sync error

Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:10

TxPDO Toggle

Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO upgedatet wurden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6000:11

Counter value

Der Zählerstand

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6000:12

Latch value

Der Latchwert

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6000:16

Timestamp

Zeitstempel der letzten Zähleränderung

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6010:0

STM Inputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x15 (21_dez)

6010:01

Ready to enable

Treiberstufe ist bereit zum Freischalten

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:02

Ready

Treiberstufe ist Betriebsbereit

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:03

Warning

eine Warnung ist aufgetreten (siehe Index 0xA010

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:04

Error

ein Fehler ist aufgetreten (siehe Index 0xA010)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:05

Moving positive

Treiberstufe wird in positiver Richtung angesteuert

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:06

Moving negative

Treiberstufe wird in negativer Richtung angesteuert

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:07

Torque reduced

reduziertes Drehmoment ist aktiv

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:08

Motor stall

ein Schrittverlust ist aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:0C

Digital input 1

digitaler Eingang 1

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:0D

Digital input 2

digitaler Eingang 2

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:0E

Sync error

Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:10

TxPDO Toggle

Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO upgedatet wurden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6010:11

Info data 1

synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8012:11)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

6010:12

Info data 2

synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8012:19)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

6010:13

Motor load

aktuelle Belastung des Motors
Einheit: 0,01°

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6010:14

Internal position

interne Microstep Position

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6010:15

External position

Encoder Position

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6020:0

POS Inputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x23 (35_dez)

6020:01

Busy

Ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:02

In-Target

Motor ist im Ziel angekommen.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:03

Warning

Eine Warnung ist aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:04

Error

Ein Fehler ist aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:05

Calibrated

Motor ist kalibriert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:06

Accelerate

Motor ist in der Beschleunigungsphase.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:07

Decelerate

Motor ist in der Verzögerungsphase.

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:08

Ready to execute

Bereit für Fahrauftrag

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

6020:11

Actual position

aktuelle Sollposition des Fahrauftraggenerators

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6020:21

Actual velocity

aktuelle Sollgeschwindigkeit des Fahrauftraggenerators

INT16

RO

0x0000 (0_dez)

6020:22

Actual drive time

Zeitinformation des Fahrauftrages (siehe Subindex 0x8021:11)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

6020:23

Actual position lag

Schleppabstand

INT32

RO

0x00000000 (0_dez)