Prozessdaten

EL515x - Darstellung der Prozessdaten und Strukturinhalte

Die Klartextdarstellung der Bitbedeutungen ist insbesondere bei der Inbetriebnahme, aber auch zur Verlinkung mit dem PLC-Programm hilfreich.
Durch Rechtsklick auf die Statusvariable im Konfigurationsbaum (A) kann die Struktur zur Verlinkung geöffnet werden (B).
Durch die Aktivierung des Button Show Sub Variables (C) können alle Untervariablen und Verknüpfungen zur PLC (D) in der Online-Ansicht dargestellt werden.

Auswahl der Betriebsart - DC (Distributed Clocks)

Die Auswahl der Betriebsart erfolgt über den Reiter DC im Dialogfeld Operation Mode. Die unterstützten Betriebsarten werden im Auswahldialog angezeigt.

• FreeRun: die Klemme arbeitet Frame-getriggert, der zyklische Betrieb wird durch die SyncManager der EtherCAT-Frame-Bearbeitung gestartet.
• DC-Synchron: der Zyklische Betrieb in der Klemme wird durch die lokale Distributed-Clock in exakten Zeitabständen gestartet. Dabei ist der Startzeitpunkt so gewählt, dass er mit anderen Output-Slaves im EtherCAT-System zusammenfällt.
• DC-Synchron (input based): Arbeitsweise wie DC-Synchron, aber der zyklische Startzeitpunkt ist so gewählt, dass er mit anderen Input-Slaves im EtherCAT-System zusammenfällt.

EL515x - Parametrierung

Im TwinCAT System Manager wird eine EL515x über zwei Dialogfenster parametriert. Im Dialogfenster (A) werden die Prozessdaten dargestellt, die mit Hilfe des CoE-Verzeichnisses (B) parametriert werden können.

• Änderungen in den prozessdatenspezifische Einstellungen sind generell erst nach einem Neustart des EtherCAT Masters wirksam: Neustart TwinCAT im RUN oder CONFIG Mode; RELOAD im CONFIG Mode.
• Änderungen im Online-CoE-Verzeichnis
• sind im Allgemeinen sofort wirksam.
• werden im Allgemeinen nur in der Klemme/im Slave stromausfallsicher gespeichert und sollten deshalb in der CoE-StartUp-Liste eingetragen werden. Diese Liste wird bei jedem EtherCAT Start abgearbeitet und die Einstellungen in den Slave geladen.

Haupt PDO

Die Klemmen EL515x bieten zwei Haupt PDO je Kanal zur Übertragung der Basis-Prozessdaten an.

Das Haupt PDO für die Inputs enthält die Statusdaten und einen Zählerwert (EL5152) / Zähler - und Latchwert (EL5151). Zähler und Latchwert werden je nach Auswahl des entsprechenden PDO als 32 Bit Wert oder 16 Bit Wert dargestellt und übertragen.

Die Haupt PDOs für die Outputs enthalten die Steuerungsdaten und einen Wert zum Setzen des Zählerstands. Der Wert zum Setzen des Zählerstands wird je nach Auswahl des entsprechenden PDO als 32 Bit Wert oder 16 Bit Wert dargestellt und übertragen.

Optionale PDO

Zum Haupt-PDO je Kanal optional ein PDO mit einem 32 Bit Frequenzwert oder einem 32 Bit Wert für die Periode hinzugefügt werden.

Für die EL5151 steht als zusätzliches PDO ein 32 Bit oder 64 Bit Zeitstempel zur Verfügung. Der Zeitstempel gibt die Uhrzeit der letzten registrierten Inkrementflanke, basierend auf dem Distributed-Clock System an.

Eine Übersicht über die zur Verfügung stehenden PDO und deren Inhalte finden Sie im System Manager (s. Abb. Auswahldialog „Predefined PDO Assignment“ am Beispiel der EL5151 D und E) oder im Kapitel Betriebsmodi. Bitte beachten Sie bei der Auswahl der PDO die zulässigen Kombinationsmöglichkeiten (Betriebsmodi).

Auswahldialog „Predefined PDO Assignment“ (ab TwinCAT 2.11 build 1544)

Die zu übertragenden Prozessdaten (PDO, ProcessDataObjects) können durch den Benutzer

• für alle TwinCAT Versionen über den Auswahldialog Predefined PDO Assignment (s. Abb. Auswahldialog „Predefined PDO Assignment“ am Beispiel der EL5151 A) oder
• selektiv für einzelne PDO (s. Abb. Auswahldialog „Predefined PDO Assignment“ am Beispiel der EL5151 B)

ausgewählt werden.
Diese Änderungen sind nach Aktivierung und EtherCAT-Neustart bzw. einem Reload wirksam.
Bitte beachten Sie die im Kapitel Betriebsmodi dargestellten zulässigen Kombinationen.

Bei der EL515x stehen folgende vordefinierte PDO Zuordnungen zur Verfügung:

• Standard 16 Bit (MDP 511) - EL5151 / EL5152
• Standard 32 Bit (MDP 511) - EL5151 / EL5152
• Standard 16 Bit (MDP) with 32 Bit timestamp - EL5151, Betriebsart DC
• Standard 32 Bit (MDP) with 64 Bit timestamp - EL5151, Betriebsart DC

Die Inhalte der Predefined PDO Assignment finden Sie im Kapitel Betriebsmodi oder im System Manager (s. Abb. Auswahldialog „Predefined PDO Assignment“ am Beispiel der EL515 B, C).

Verlust von Verknüpfungen bei Änderung der PDO Bei Änderungen der PDO gehen bereits erstellte Verknüpfungen in den geänderten CoE-Parametern verloren. So werden z. B. beim Wechsel vom Predefined PDO Assignment Standard 16 Bit (MDP 511) nach Standard 32 Bit (MDP 511) die bereits erstellten Verknüpfungen der CoE-Parameter: Counter value (Index 0x6000:11), Latch value (Index 0x6000:12) und Set Counter value (Index 0x7000:11) gelöscht.