Standardobjekte

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x01FF1389 (33493897dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL5131

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

09

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

10

Index 100B Bootloader version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100B:0

Bootloader version

Bootloader Version

STRING

RO

 

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x140B3052 (335032402dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index ENC 1400 RxPDO-Par Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1400:0

ENC RxPDO-Par Control Ch.1

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

01 16

Index 1401 ENC RxPDO-Par Control Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1401:0

ENC RxPDO-Par Control Compact Ch.1

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 16

Index 1600 ENC RxPDO-Map Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

ENC RxPDO-Map Control Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x0D (13dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable latch C))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set Counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1600:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x08 (Set Counter on latch C))

UINT32

RO

0x7000:08, 1

1600:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x09 (Set software gate))

UINT32

RO

0x7000:09, 1

1600:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x0A (Set counter on latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:0A, 1

1600:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x0B (Set counter on latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:0B, 1

1600:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x0C (Enable latch extern 2 on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:0C, 1

1600:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x0D (Enable latch extern 2 on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:0D, 1

1600:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1600:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

Index 1601 ENC RxPDO-Map Control Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

ENC RxPDO-Map Control Compact Ch.1

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x0D (13dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable latch C))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set Counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x08 (Set Counter on latch C))

UINT32

RO

0x7000:08, 1

1601:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x09 (Set software gate))

UINT32

RO

0x7000:09, 1

1601:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x0A (Set counter on latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:0A, 1

1601:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x0B (Set counter on latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:0B, 1

1601:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x0C (Enable latch extern 2 on positive edge))

UINT32

RO

0x7000:0C, 1

1601:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x0D (Enable latch extern 2 on negative edge))

UINT32

RO

0x7000:0D, 1

1601:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1601:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

Index 1602 ENC RxPDO-Map Control Output Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

ENC RxPDO-Map Control Ch.1

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x1F (31dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (ENC Control Output Ch.1), entry 0x01 (Set digital output))

UINT32

RO

0x7001:01, 1

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7001 (ENC Control Output Ch.1), entry 0x02 (Enable thresholds output))

UINT32

RO

0x7001:02, 1

1602:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7001 (ENC Control Output Ch.1), entry 0x03 (Set tristate))

UINT32

RO

0x7001:03, 1

1602:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7001 (ENC Control Output Ch.1), entry 0x04 (Disable thresholds cw))

UINT32

RO

0x7001:04, 1

1602:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7001 (ENC Control Output Ch.1), entry 0x05 (Disable thresholds ccw))

UINT32

RO

0x7001:05, 1

1602:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (11 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 11

1602:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7002 (ENC Control 2 Output Ch.1), entry 0x11 (Number of output events))

UINT32

RO

0x7002:11, 8

1602:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7003 (ENC Output States Ch.1), entry 0x01 (Output state_Output state 1))

UINT32

RO

0x7003:01, 1

1602:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7003 (ENC Output States Ch.1), entry 0x02 (Output state_Output state 2))

UINT32

RO

0x7003:02, 1

1602:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7003 (ENC Output States Ch.1), entry 0x03 (Output state_Output state 3))

UINT32

RO

0x7003:03, 1

1602:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7003 (ENC Output States Ch.1), entry 0x04 (Output state_Output state 4))

UINT32

RO

0x7003:04, 1

1602:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7003 (ENC Output States Ch.1), entry 0x05 (Output state_Output state 5))

UINT32

RO

0x7003:05, 1

1602:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7003 (ENC Output States Ch.1), entry 0x06 (Output state_Output state 6))

UINT32

RO

0x7003:06, 1

1602:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x7003 (ENC Output States Ch.1), entry 0x07 (Output state_Output state 7))

UINT32

RO

0x7003:07, 1

1602:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7003 (ENC Output States Ch.1), entry 0x08 (Output state_Output state 8))

UINT32

RO

0x7003:08, 1

1602:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7004 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x11 (Threshold_Threshold 1))

UINT32

RO

0x7004:11, 32

1602:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x7004 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x12 (Threshold_Threshold 2))

UINT32

RO

0x7004:12, 32

1602:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x7004 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x13 (Threshold_Threshold 3))

UINT32

RO

0x7004:13, 32

1602:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x7004 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x14 (Threshold_Threshold 4))

UINT32

RO

0x7004:14, 32

1602:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x7004 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x15 (Threshold_Threshold 5))

UINT32

RO

0x7004:15, 32

1602:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x7004 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x16 (Threshold_Threshold 6))

UINT32

RO

0x7004:16, 32

1602:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x7004 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x17 (Threshold_Threshold 7))

UINT32

RO

0x7004:17, 32

1602:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x7004 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x18 (Threshold_Threshold 8))

UINT32

RO

0x7004:18, 32

1602:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x7005 (ENC Duration Output Ch.1), entry 0x11 (Duration_Duration 1))

UINT32

RO

0x7005:11, 32

1602:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (object 0x7005 (ENC Duration Output Ch.1), entry 0x12 (Duration_Duration 2))

UINT32

RO

0x7005:12, 32

1602:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x7005 (ENC Duration Output Ch.1), entry 0x13 (Duration_Duration 3))

UINT32

RO

0x7005:13, 32

1602:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (object 0x7005 (ENC Duration Output Ch.1), entry 0x14 (Duration_Duration 4))

UINT32

RO

0x7005:14, 32

1602:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x7005 (ENC Duration Output Ch.1), entry 0x15 (Duration_Duration 5))

UINT32

RO

0x7005:15, 32

1602:1D

SubIndex 029

29. PDO Mapping entry (object 0x7005 (ENC Duration Output Ch.1), entry 0x16 (Duration_Duration 6))

UINT32

RO

0x7005:16, 32

1602:1E

SubIndex 030

30. PDO Mapping entry (object 0x7005 (ENC Duration Output Ch.1), entry 0x17 (Duration_Duration 7))

UINT32

RO

0x7005:17, 32

1602:1F

SubIndex 031

31. PDO Mapping entry (object 0x7005 (ENC Duration Output Ch.1), entry 0x18 (Duration_Duration 8))

UINT32

RO

0x7005:18, 32

Index 1605 ENC RxPDO-Map Control Output Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

ENC RxPDO-Map Control Output Ch.2

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x1F (31dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (ENC Control Output Ch.2), entry 0x01 (Set digital output))

UINT32

RO

0x7011:01, 1

1605:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7011 (ENC Control Output Ch.2), entry 0x02 (Enable thresholds output))

UINT32

RO

0x7011:02, 1

1605:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7011 (ENC Control Output Ch.2), entry 0x03 (Set tristate))

UINT32

RO

0x7011:03, 1

1605:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7011 (ENC Control Output Ch.2), entry 0x04 (Disable thresholds cw))

UINT32

RO

0x7011:04, 1

1605:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7011 (ENC Control Output Ch.2), entry 0x05 (Disable thresholds ccw))

UINT32

RO

0x7011:05, 1

1605:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (11 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 11

1605:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7012 (ENC Control 2 Output Ch.2), entry 0x11 (Number of output events))

UINT32

RO

0x7012:11, 8

1605:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7013 (ENC Output States Ch.2), entry 0x02 (Output state_Output state 2))

UINT32

RO

0x7013:01, 1

1605:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7013 (ENC Output States Ch.2), entry 0x02 (Output state_Output state 2))

UINT32

RO

0x7013:02, 1

1605:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7013 (ENC Output States Ch.2), entry 0x03 (Output state_Output state 3))

UINT32

RO

0x7013:03, 1

1605:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7013 (ENC Output States Ch.2), entry 0x04 (Output state_Output state 4))

UINT32

RO

0x7013:04, 1

1605:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7013 (ENC Output States Ch.2), entry 0x05 (Output state_Output state 5))

UINT32

RO

0x7013:05, 1

1605:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7013 (ENC Output States Ch.2), entry 0x06 (Output state_Output state 6))

UINT32

RO

0x7013:06, 1

1605:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x7013 (ENC Output States Ch.2), entry 0x07 (Output state_Output state 7))

UINT32

RO

0x7013:07, 1

1605:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7013 (ENC Output States Ch.2), entry 0x08 (Output state_Output state 8))

UINT32

RO

0x7013:08, 1

1605:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7014 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x11 (Threshold_Threshold 1))

UINT32

RO

0x7014:11, 32

1605:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x7014 (ENC Threshold Output Ch.2), entry 0x12 (Threshold_Threshold 2))

UINT32

RO

0x7014:12, 32

1605:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x7014 (ENC Threshold Output Ch.2), entry 0x13 (Threshold_Threshold 3))

UINT32

RO

0x7014:13, 32

1605:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x7014 (ENC Threshold Output Ch.2), entry 0x14 (Threshold_Threshold 4))

UINT32

RO

0x7014:14, 32

1605:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x7014 (ENC Threshold Output Ch.2), entry 0x15 (Threshold_Threshold 5))

UINT32

RO

0x7014:15, 32

1605:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (object 0x7014 (ENC Threshold Output Ch.2), entry 0x16 (Threshold_Threshold 6))

UINT32

RO

0x7014:16, 32

1605:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x7014 (ENC Threshold Output Ch.2), entry 0x17 (Threshold_Threshold 7))

UINT32

RO

0x7014:17, 32

1605:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x7014 (ENC Threshold Output Ch.1), entry 0x18 (Threshold_Threshold 8))

UINT32

RO

0x7014:18, 32

1605:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x7015 (ENC Duration Output Ch.2), entry 0x11 (Duration_Duration 1))

UINT32

RO

0x7015:11, 32

1605:19

SubIndex 025

25. PDO Mapping entry (object 0x7015 (ENC Duration Output Ch.2), entry 0x12 (Duration_Duration 2))

UINT32

RO

0x7015:12, 32

1605:1A

SubIndex 026

26. PDO Mapping entry (object 0x7015 (ENC Duration Output Ch.2), entry 0x13 (Duration_Duration 3))

UINT32

RO

0x7015:13, 32

1605:1B

SubIndex 027

27. PDO Mapping entry (object 0x7015 (ENC Duration Output Ch.2), entry 0x14 (Duration_Duration 4))

UINT32

RO

0x7015:14, 32

1605:1C

SubIndex 028

28. PDO Mapping entry (object 0x7015 (ENC Duration Output Ch.2), entry 0x15 (Duration_Duration 5))

UINT32

RO

0x7015:15, 32

1605:1D

SubIndex 029

29. PDO Mapping entry (object 0x7015 (ENC Duration Output Ch.2), entry 0x16 (Duration_Duration 6))

UINT32

RO

0x7015:16, 32

1605:1E

SubIndex 030

30. PDO Mapping entry (object 0x7015 (ENC Duration Output Ch.2), entry 0x17 (Duration_Duration 7))

UINT32

RO

0x7015:17, 32

1605:1F

SubIndex 031

31. PDO Mapping entry (object 0x7015 (ENC Duration Output Ch.2), entry 0x18 (Duration_Duration 8))

UINT32

RO

0x7015:18, 32

Index 1800 ENC TxPDO-Par Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1800:0

ENC TxPDO-Par Status Ch.1

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

01 1A

Index 1801 ENC TxPDO-Par Status Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1801:0

ENC TxPDO-Par Status Compact Ch.1

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

00 1A

Index 1803 ENC TxPDO-Frequency Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1803:0

ENC TxPDO-Par Frequency Ch.1

PDO Parameter TxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

04 1A

Index 1804 ENC TxPDO-Par Frequency Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1804:0

ENC TxPDO-Par Frequency Compact Ch.1

PDO Parameter TxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1804:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

03 1A

Index 1805 ENC TxPDO-Par Period Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1805:0

ENC TxPDO-Par Period Ch.1

PDO Parameter TxPDO 6

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1805:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

06 1A

Index 1806 ENC TxPDO-Par Period Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1806:0

ENC TxPDO-Par Period Compact Ch.1

PDO Parameter TxPDO 7

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1806:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 7 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

05 1A

Index 1808 ENC TxPDO-Par Timestamp Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1808:0

ENC TxPDO-Par Timestamp Ch.1

PDO Parameter TxPDO 9

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1808:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 9 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

09 1A

Index 1809 ENC TxPDO-Par Timestamp Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1809:0

ENC TxPDO-Par Timestamp Compact Ch.1

PDO Parameter TxPDO 10

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1809:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 10 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[14]

RO

08 1A

Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

ENC TxPDO-Map Status Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x18 (24dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x06 (Status of input status))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x07 (Open circuit))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x08 (Extrapolation stall))

UINT32

RO

0x6000:08, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6000:09, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6000:0A, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0B (Status of input C))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0C (Status of input gate))

UINT32

RO

0x6000:0C, 1

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0x6002:0D, 1

1A00:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6002:0E, 1

1A00:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6002:0F, 2

1A00:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x11 (Software gate valid))

UINT32

RO

0x6002:11, 1

1A00:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x12 (Latch extern 2 valid))

UINT32

RO

0x6002:12, 1

1A00:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x13 (Direction inversion detected))

UINT32

RO

0x6002:13, 1

1A00:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x14 (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6002:14, 1

1A00:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x15 (Counter value out of range))

UINT32

RO

0x6002:15, 1

1A00:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (11 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 11

1A00:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A00:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6000:12, 32

1A00:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x22 (Latch value 2))

UINT32

RO

0x6000:22, 32

Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

ENC TxPDO-Map Status Ch.1

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x18 (24dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x06 (Status of input status))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x07 (Open circuit))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x08 (Extrapolation stall))

UINT32

RO

0x6000:08, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6000:09, 1

1A01:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6000:0A, 1

1A01:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0B (Status of input C))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A01:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0C (Status of input gate))

UINT32

RO

0x6000:0C, 1

1A01:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6002(ENC Inputs status Ch.1) entry 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0x6002:0D, 1

1A01:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6002:0E, 1

1A01:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6002:0F, 2

1A01:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x11 (Software gate valid))

UINT32

RO

0x6002:11, 1

1A01:11

SubIndex 017

17. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x12 (Latch extern 2 valid))

UINT32

RO

0x6002:12, 1

1A01:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x13 (Direction inversion detected))

UINT32

RO

0x6002:13, 1

1A01:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x14 (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6002:14, 1

1A01:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x6002 (ENC Inputs status Ch.1), entry 0x15 (Counter value out of range))

UINT32

RO

0x6002:15, 1

1A01:15

SubIndex 021

21. PDO Mapping entry (11 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 11

1A01:16

SubIndex 022

22. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

1A01:17

SubIndex 023

23. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6000:12, 16

1A01:18

SubIndex 024

24. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x22 (Latch value 2))

UINT32

RO

0x6000:22, 16

Index 1A02 ENC TxPDO-Map Status Output Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

ENC TxPDO-Map Status Output Ch.1

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6003 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x01 (Status of digital output))

UINT32

RO

0x6003:01, 1

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6003 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x02 (Status of tristate))

UINT32

RO

0x6003:02, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

Index 1A03 ENC TxPDO-Map Frequency Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

ENC TxPDO-Map Frequency Ch.1

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x13 (Frequency value))

UINT32

RO

0x6000:13, 32

Index 1A04 ENC TxPDO-Map Frequency Comact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

ENC TxPDO-Map Frequency Compact Ch.1

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x13 (Frequency value))

UINT32

RO

0x6000:13, 16

Index 1A05 ENC TxPDO-Map Period Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

ENC TxPDO-Map Period Ch.1

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x14 (Period value))

UINT32

RO

0x6000:14, 32

Index 1A06 ENC TxPDO-Map Period Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

ENC TxPDO-Map Period Compact Ch.1

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x14 (Period value))

UINT32

RO

0x6000:14, 16

Index 1A07 ENC TxPDO-Map Duty Cycle Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

ENC TxPDO-Map Status Compact Legacy Ch.1

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x23 (Duty cycle))

UINT32

RO

0x6000:23, 16

1A07:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x24 (Duty cycle min))

UINT32

RO

0x6000:24, 16

1A07:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x25 (Duty cycle max))

UINT32

RO

0x6000:25, 16

Index 1A08 ENC TxPDO-Map Timestamp Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A08:0

ENC TxPDO-Map Timestamp Ch.1

PDO Mapping TxPDO 9

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x16 (Timestamp))

UINT32

RO

0x6000:16, 64

1A08:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x1F (Timestamp C))

UINT32

RO

0x6000:1F, 64

1A08:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x20 (Timestamp latch))

UINT32

RO

0x6000:20, 64

1A08:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x21 (Timestamp latch2))

UINT32

RO

0x6000:21, 64

Index 1A09 ENC TxPDO-Map Timestamp Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A09:0

ENC TxPDO-Map Timestamp Compact Ch.1

PDO Mapping TxPDO 10

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1A09:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x16 (Timestamp))

UINT32

RO

0x6000:16, 32

1A09:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x1F (Timestamp C))

UINT32

RO

0x6000:1F, 32

1A09:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x20 (Timestamp latch))

UINT32

RO

0x6000:20, 32

1A09:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x21 (Timestamp latch2))

UINT32

RO

0x6000:21, 32

Index 1A0A ENC TxPDO-Map Timestamps Output Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0A:0

ENC TxPDO-Map Timestamps Output Ch.1

PDO Mapping TxPDO 11

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A0A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6004 (ENC Timestamps Output Ch.1), entry 0x11 (Timestamp 1))

UINT32

RO

0x6004:11, 64

1A0A:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6004 (ENC Timestamps Output Ch.1), entry 0x12 (Timestamp 2))

UINT32

RO

0x6004:12, 64

1A0A:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6004 (ENC Timestamps Output Ch.1), entry 0x13 (Timestamp 3))

UINT32

RO

0x6004:13, 64

1A0A:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6004 (ENC Timestamps Output Ch.1), entry 0x14 (Timestamp 4))

UINT32

RO

0x6004:14, 64

1A0A:05

SubIndex 005

1. PDO Mapping entry (object 0x6004 (ENC Timestamps Output Ch.1), entry 0x15 (Timestamp 5))

UINT32

RO

0x6004:15, 64

1A0A:06

SubIndex 006

1. PDO Mapping entry (object 0x6004 (ENC Timestamps Output Ch.1), entry 0x16 (Timestamp 6))

UINT32

RO

0x6004:16, 64

1A0A:07

SubIndex 007

1. PDO Mapping entry (object 0x6004 (ENC Timestamps Output Ch.1), entry 0x17 (Timestamp 7))

UINT32

RO

0x6004:17, 64

1A0A:08

SubIndex 008

1. PDO Mapping entry (object 0x6004 (ENC Timestamps Output Ch.1), entry 0x18 (Timestamp 8))

UINT32

RO

0x6004:18, 64

Index 1A0D ENC TxPDO-Map Status Output Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A0D:0

ENC TxPDO-Map Status Output Ch.1

PDO Mapping TxPDO 14

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1A0D:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6013 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x01 (Status of digital output))

UINT32

RO

0x6013:01, 1

1A0D:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6013 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x02 (Status of tristate))

UINT32

RO

0x6013:02, 1

1A0D:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

Index 1A15 ENC TxPDO-Map Timestamps Output Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A15:0

ENC TxPDO-Map Timestamps Output Ch.2

PDO Mapping TxPDO 15

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A15:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6014 (ENC Timestamps Output Ch.2), entry 0x11 (Timestamp 1))

UINT32

RO

0x6014:11, 64

1A15:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6014 (ENC Timestamps Output Ch.2), entry 0x12 (Timestamp 2))

UINT32

RO

0x6014:12, 64

1A15:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6014 (ENC Timestamps Output Ch.2), entry 0x13 (Timestamp 3))

UINT32

RO

0x6014:13, 64

1A15:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6014 (ENC Timestamps Output Ch.2), entry 0x14 (Timestamp 4))

UINT32

RO

0x6014:14, 64

1A15:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6014 (ENC Timestamps Output Ch.2), entry 0x15 (Timestamp 5))

UINT32

RO

0x6014:15, 64

1A15:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6014 (ENC Timestamps Output Ch.2), entry 0x16 (Timestamp 6))

UINT32

RO

0x6014:16, 64

1A15:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6014 (ENC Timestamps Output Ch.2), entry 0x17 (Timestamp 7))

UINT32

RO

0x6014:17, 64

1A15:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6014 (ENC Timestamps Output Ch.2), entry 0x18 (Timestamp 8))

UINT32

RO

0x6014:18, 64

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634dez)

1C12:03

SubIndex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1605 (5637dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A0D (6669dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x0807 (2055dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000101D0 (66000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (000000dez)

1C32:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0807 (2055dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000101D0 (66000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000101D0 (66000dez)

1C33:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (000000dez)

1C33:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0002 (2dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

Maximaler Subindex

UINT8

RW

0x04 (4dez)

F010:01

SubIndex 001

reserviert

UINT32

RW

0x000001FF (511dez)

F010:02

SubIndex 002

reserviert

UINT32

RW

0x000001FF (511dez)

F010:03

SubIndex 003

reserviert

UINT32

RW

0x00000118 (280dez)

F010:04

SubIndex 042

reserviert

UINT32

RW

0x00000118 (280dez)