Standardobjekte

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL5072

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

09

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

10

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x13D03052 (332410962dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

 

Index 10F8 Actual Time Stamp

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F8

Actual Time Stamp

Aktueller Zeitstempel in ns

ULINT64

RO

 

Index 1600 IND RxPDO-Map Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

IND RxPDO-Map Outputs Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (IND Outputs Ch.1), entry 0x01 (Set position))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (IND Outputs Ch.1), entry 0x02 (Set position on digital input))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (IND Outputs Ch.1), entry 0x03 (Enable latch on digital input))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (29 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 29

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (IND Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set position value))

UINT32

RO

0x7000:11, 32

Index 1601 IND RxPDO-Map Outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

IND RxPDO-Map Outputs Ch.2

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (IND Outputs Ch.2), entry 0x01 (Set position))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (IND Outputs Ch.2), entry 0x02 (Set position on digital input))

UINT32

RO

0x7010:02, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (IND Outputs Ch.2), entry 0x03 (Enable latch on digital input))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (29 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 29

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7010 (IND Outputs Ch.2), entry 0x11 (Set position value))

UINT32

RO

0x7010:11, 32

Index 1A00 IND TxPDO-Map Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

IND TxPDO-Map Status Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x0F (15dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x03 (Excitation error))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x04 (Input error))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x08 (Digital input))

UINT32

RO

0x6000:08, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x0A (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6000:0A, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x0B (Set position done))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (IND Boolean Inputs Ch.1), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6000:0F, 2

1A00:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6001 (IND Inputs Ch.1), entry 0x01 (Position))

UINT32

RO

0x6001:01, 32

1A00:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6001 (IND Inputs Ch.1), entry 0x0F (Latch value))

UINT32

RO

0x6001:02, 32

Index 1A01 IND TxPDO-Map Latch Timestamp Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

IND TxPDO-Map Latch Timestamp Ch.1

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (IND Latch Timestamp Ch.1), entry 0x01 (Latch event Timestamp))

UINT32

RO

0x6002:01, 64

Index 1A02 IND TxPDO-Map Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

IND TxPDO-Map Status Ch.2

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x0F (15dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x03 (Excitation error))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x04 (Input error))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x08 (Digital input))

UINT32

RO

0x6010:08, 1

1A02:07

SubIndex 007

7. Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x0A (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6010:0A, 1

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x0B (Set position done))

UINT32

RO

0x6010:0B, 1

1A02:0A

SubIndex 010

10. Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0x6010:0D, 1

1A02:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A02:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6010 (IND Boolean Inputs Ch.2), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6010:0F, 2

1A02:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (object 0x6011 (IND Inputs Ch.2), entry 0x01 (Position))

UINT32

RO

0x6011:01, 32

1A02:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6011 (IND Inputs Ch.2), entry 0x0F (Latch value))

UINT32

RO

0x6011:02, 32

Index 1A03 IND TxPDO-Map Latch Timestamp Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

IND TxPDO-Map Latch Timestamp Ch.2

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (IND Latch Timestamp Ch.2), entry 0x01 (Latch event Timestamp))

UINT32

RO

0x6012:01, 64

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x0003 (3dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Get Cycle Time

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:14

Frame repeat time

 

UDINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0003 (3dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Get Cycle time

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:14

Frame repeat time

/

UDINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0002 (2dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F009 Password protection

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F009:0

Password protection

Passwortschutz user calibration

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)