Geschwindigkeitsmessung (Velocity)
Neben dem reinen Positionswert kann auch ein Geschwindigkeitswert (Velocity) berechnet und ausgegeben werden (EL5001-0090: ab Firmware 02, Revision 0017).
Ablauf der Geschwindigkeitsmessung
Die Geschwindigkeit berechnet sich aus der Änderung des Positionswertes in einem definierten Zeitintervall.
Das Ergebnis wird über die Prozessdaten in Index 0x6000:13 „Velocity“ ausgegeben.
- Voraussetzung: im Reiter „Slots“ ist ModuleIdent 0x01001389 „1Ch. SSI Encoder, Velocity, TSC“ ausgewählt.
- 1. Auswahl des Geschwindigkeitsfensters in Index 0x8000:17 „Velocity window“
- Default: 10 ms
- Beachten Sie die untenstehenden Hilfestellungen zur richtigen Wahl des Zeitfensters!
- 2. Der Geschwindigkeitswert kann normiert werden über die beiden Indizes:
- 0x8000:15 „Velocity numerator“
- 0x8000:16 „Velocity denominator“.
- 3. Zusätzlich kann ein digitales Filter eingestellt werden (s. Kapitel „Filterbetrieb“)
- 4. Die Berechnung wird azyklisch und ohne Bezug zum Distributed Clock-System ausgeführt und ist somit von der Betriebsart unabhängig.
- Der berechnete Geschwindigkeitswert wird über 0x6000:13 „Velocity“ ausgegeben.
Manuelle Eingabe der Auflösung Entspricht die Auflösung des verwendeten Encoders nicht 2n, tragen sie die Auflösung manuell ein:
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Richtige Wahl des Zeitfensters
Das Zeitfenster für die Messung der Geschwindigkeit ist im Auslieferungszustand auf 10 ms eingestellt. Es beträgt immer ein Vielfaches der Zykluszeit, und wird auf den nächstgrößeren Wert aufgerundet. Dies ist technisch bedingt, da der Positionswert intern nur einmal pro SPS-Zyklus zur Verfügung steht.
Die Genauigkeit der ermittelten Geschwindigkeit hängt von der Größe des Zeitfensters (0x8000:17 „Velocity window“) ab. Diese ist applikationsspezifisch zu wählen.
- Bei konstanten Geschwindigkeiten:
wählen Sie ein größeres Zeitfenster, damit eine möglichst gute Mittelwertbildung erfolgen kann. - Treten vermehrt positive oder negative Beschleunigungen auf:
wählen Sie das Zeitfenster kleiner, um auf die geänderten Positionswerte schneller reagieren zu können.