Einrichtung: Gerät EtherCAT

Hinweise zum EtherCAT Gerät

• Der CU2508-Downlink-Port tritt als erster regulärer EtherCAT Slave auf. Er kann optional die Distributed Clocks Reference Clock in diesem EtherCAT System darstellen. Der Port verfügt über keine ansteuerbaren I/O.
• Alle CU2508-Downlink-Ports sind untereinander synchronisiert.
• Ein zweiter CU2508-Port kann als Ringschluss zur EtherCAT-Kabelredundanz genutzt werden. Dann muss der primäre EtherCAT-Anschluss auf einen ungeraden CU2508-Port gelegt werden (X1, X3...), der sekundäre Redundanzadapter auf den nachfolgenden geradzahligen CU2508-Port (siehe dazu das entsprechende Kapitel Gerät EtherCAT mit Kabelredundanz).
• Das Versenden von EtherCAT Frames nimmt der CU2508 im Durchleitbetrieb ohne Zeitstempel vor.

Einrichtung eines EtherCAT Gerätes

Im EtherCAT-Betrieb ist der verwendete CU2508-Downlink-Port nicht transparent, sondern erscheint als Distributed Clocks fähiger EtherCAT Slave in der Konfiguration. Dadurch kann er als ReferenceClock auftreten. Im Weiteren ist der EtherCAT Slave aber nicht parametrier- oder adressierbar.

Wie für jedes EtherCAT-Gerät geltend, sollten auch für den CU2508 die aktuellen ESI-xml-Dateien im TwinCAT-System vorliegen. Dies gilt für Offline-Erstellung der Konfiguration wie für Scannen im Online-Betrieb. Die Dateien (insbesondere die "Beckhoff CUxxxx.xml") können im Downloadbereich auf der Beckhoff Webseite bezogen werden. Sie sind unter "..\TwinCAT\Io\EtherCAT\ "abzulegen.

Aktualisierung der ESI-XML-Dateien Sollte im Online-Betrieb beim Scannen der Geräte am CU2508 folgendes Hinweisfenster erscheinen: (siehe Abb. Hinweisfenster "online description" ist ein Update der o. g. Datei erforderlich: Klicken sie auf "No", schließen Sie das System-Manager-Fenster, installieren Sie die aktuellen ESI-xml-Dateien und erstellen Sie die Konfiguration in einem neu geöffneten System-Manager-Fenster.

Erstellung Konfiguration Die einfache Möglichkeit der Konfigurationserstellung durch Scannen der realen Hardware ist erst möglich, wenn in der Konfiguration manuell ein EtherCAT-Gerät auf einen CU2508-Port gelegt wurde.

Konfigurationserstellung unter TwinCAT 2.11R2

Anlegen EtherCAT Device

Durch Rechtsklick auf I/O-Device -> Append Device kann ein Device EtherCAT angelegt werden.

Der gewünschte Downlink-Port des CU2508 kann nun ausgewählt werden.

Das Gerät "Device 2 (EtherCAT)" ist nun laut Adapter-Angabe nicht mit einem physikalischen Ethernet-Port der Steuerung, sondern mit einer logischen Adapter Referenz des CU2508 verbunden. Diese Zuweisung kann auch nachträglich geändert werden. Die Freerun-Zykluszeit im TwinCAT ConfigMode wird hier für den Adapter angegeben.

Erstellung Konfiguration Ab diesem Zustand ist auch ein Scannen der EtherCAT-Konfiguration möglich.

Anlegen CU2508 Box

Der CU2508-Downlink-Port tritt als EtherCAT-Slave auf und kann gescannt oder manuell angelegt werden.

Beim manuellen Anlegen ist der "CU2508 Ethernet Port" CU2508-0000 auszuwählen. Die Checkbox "ExtendedInformation" zeigt die Revisionsnummern an, hier -0000 (Abb. Auswahl „CU2508 Ethernet Port“).

Wird in der Search-Maske "CU2508" angegeben, reduziert sich die Übersicht auf das gesuchte Device.

Abb. 7: Auswahl "CU2508 Ethernet Port"

Nun sind an die CU2508-Box weitere EtherCAT Slaves anfügbar.

Distributed Clocks Einstellungen

Alle CU2508-Downlink-Ports sind untereinander synchronisiert und können als ReferenceClock im jeweiligen EtherCAT-Strang auftreten. In der Default-Einstellung ist der CU2508-Port jedoch nicht als Distributed Clocks fähig markiert, somit wird unter TwinCAT der erstnächste, nachfolgende Distributed Clocks fähige Slave als ReferenceClock ausgewählt. In jedem Fall ist der CU2508-Port der 1. Slave im jeweiligen Strang.

Wenn der CU2508-Port in einem System als ReferenceClock benutzt werden soll, ist die Einstellung "Use as potential ReferenceClock" zu ändern, s. Abb. CU2508 Slave - Distributed Clocks Einstellung.

Synchronisierte EtherCAT-Systeme Wenn mehrere EtherCAT-Systeme an CU2508-Ports synchronisiert mit gleicher Zeitbasis betrieben werden sollen, ist bei den entsprechenden "CU2508 Box" das Flag "Use as potential Reference Clock" zu setzen. Eine externe Synchronisierung auf eine andere Zeitbasis ist dann nicht möglich.

Die interne Uhr im CU2508 arbeitet eigenständig und wird nur vom CU2508-Treiber verwaltet.

EoE-Einstellungen (Ethernet-over-EtherCAT)

Werden in einem unterlagerten EtherCAT-System Teilnehmer mit EoE-Support eingesetzt, beeinflusst dies die Einstellungen des EoE-Switch im CU2508, wenn dieser für EoE-Transport konfiguriert ist. Beachten Sie hierzu die Hinweisseiten zum TCP/IP-Verkehr.

Wenn solche Teilnehmer im EtherCAT System vorliegen, muss

• der VirtualEthernetSwitch aktiviert sein ("enable")
• "Connect to TCP/IP Stack" kann aktiviert sein
• die Anzahl "MaxFrames" und "Max MAX IDs" kann erhöht werden, wenn Durchsatzprobleme festgestellt werden

Werden mehrere EtherCAT-System EoE-Teilnehmer eingesetzt, erhöht dies die Einstellungen des CU2508-EoE-Switch.