MC_Halt

MC_Halt 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_Halt wird eine Achse mit einer definierten Bremsrampe angehalten.

Im Gegensatz zu MC_Stop wird die Achse nicht gegen weitere Fahrbefehle verriegelt. Die Achse kann also sowohl während der Bremsrampe als auch nach dem Halt durch ein anderes Kommando gestartet werden.

Bewegungskommandos können auf gekoppelte Slave-Achsen angewendet werden, wenn diese Option in den Parametern der Achse explizit aktiviert worden ist. Ein Bewegungskommando wie MC_Halt führt dann automatisch zum Abkoppeln der Achse und das Kommando wird anschließend ausgeführt. In diesem Fall ist ausschließlich der BufferMode „Aborting“ möglich.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Jerk         : LREAL;
    BufferMode   : MC_BufferMode; 
    Options      : ST_MoveOptions; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Deceleration	LREAL	Verzögerung Bei einem Wert ≤ 0 wirkt die mit dem letzten Move-Kommando parametrierte Verzögerung. MC_Halt und auch MC_Stop können aus Sicherheitsgründen nicht mit schwächerer Dynamik ausgeführt werden, als der gerade aktive Fahrauftrag. Die Parametrierung wird gegebenenfalls automatisch angepasst.
Jerk	LREAL	Ruck Bei einem Wert ≤ 0 wirkt der mit dem letzten Move-Kommando parametrierte Ruck. MC_Halt und auch MC_Stop können aus Sicherheitsgründen nicht mit schwächerer Dynamik ausgeführt werden als der gerade aktive Fahrauftrag. Die Parametrierung wird gegebenenfalls automatisch angepasst.
BufferMode	MC_BufferMode	Wird ausgewertet, wenn die Achse bereits ein anderes Kommando ausführt. MC_Halt wird nach dem laufenden Kommando aktiv oder bricht dieses ab. Übergangsbedingungen vom laufenden zum nächsten Kommando werden ebenfalls durch den BufferMode festgelegt. Wird das Kommando auf eine gekoppelte Slave-Achse angewendet, so ist nur der BufferMode „Aborting“ möglich. Besonderheiten bei MC_Halt: Der BufferMode „Buffered“ zeigt keinen Effekt, da das Kommando erst im Stillstand ausgeführt wird. Die Blending-Modes „MC_BlendingNext“ und „MC_BlendingLow“ verändern die letzte Zielposition nicht, können aber zu einer veränderten Dynamik (Deceleration) der Anhalterampe führen. Die Modes „MC_BlendingPrevious“ und „MC_BlendingHigh“ verlängern die Fahrt bis zur ursprünglichen Zielposition und leiten erst dort die Anhalterampe ein (definierter Bremspunkt).
Options	ST_MoveOptions	Datenstruktur, die zusätzliche selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Achse gestoppt wurde und im Stillstand ist.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Funktionsbaustein aktiv ist. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2