Kommunikation
In der Strukturansicht werden unter dem Menüpunkt Inputs Eingangsvariablen aufgelistet, die Informationen über einen CANopen-Gerät zur Verfügung stellen.
Über die Variable NodeState können Sie sich den Zustand der CANopen Kommunikation anzeigen lassen und wissen damit ob sich der Slave im Datenaustausch befindet oder einen Fehler vorliegt.
Die folgende Tabelle zeigt, welche Werte die Variable NodeState annehmen kann:
Wert | Bedeutung |
|---|---|
0 | No error |
1 | Node deactivated |
2 | Node not found |
4 | SDO syntax error at StartUp |
5 | SDO data mismatch at StartUp |
8 | Node StartUp in progress |
11 | FC510x Bus-OFF |
12 | Pre-Operational |
13 | Severe bus fault |
14 | Guarding: toggle error |
20 | TxPDO too short |
22 | Expected TxPDO is missing |
23 | Node is Operational but not all TxPDOs were received |
31 | only for EtherCAT gateways: WC-State of cyclic EtherCAT frame is 1 |
128 | Node is Operational but not all RxPDOs were received |
129 | Node is Pre-Operational |
130 | Node is Stopped |
Die folgende Tabelle zeigt, welche Werte die Variable DiagFlag annehmen kann. Diese Variable liefert Informationen darüber, ob sich die Diagnosedaten verändert haben.
Wert | Bedeutung |
|---|---|
0 | Daten nicht verändert. |
1 | Daten verändert. Benutze ADS-Read um die Daten auszulesen. |
Bei der Variable EmergencyCounter wird der Zähler um eins erhöht, wenn ein Emergency Telegramm erhalten wurde.