Die EAP State Machine

Über die EAP State Machine (EAP SM) wird der Zustand des EAP Gerätes gesteuert. Je nach Zustand (Status) sind unterschiedliche Funktionen im EAP Gerät zugänglich bzw. ausführbar. Es werden folgende Zustände unterschieden:

• Init
• Pre-Operational
• Safe-Operational und
• Operational

Der Reguläre Zustand eines jeden EAP Gerätes nach dessen Start ist der Status OP. Bis zum Erreichen des Status OP wird das EAP Gerät der Reihe nach einmal in jeden Zustand geschaltet. Bei jedem Zustandsübergang (Transition) werden bestimmte Aktionen vom EAP Gerät durchgeführt. Tritt während einer der Transitionen ein Fehler auf, kann das Gerät nicht in den entsprechenden Folgezustand geschaltet werden und verbleibt somit im zuletzt erreichten Zustand. Anhand eines auslesbaren Fehlercodes kann die Ursache für den Fehler diagnostiziert werden.

Init

Der Status Init ist beim EAP Gerät grundsätzlich ein temporärer Zustand. Das heißt, dass das EAP Gerät nicht explizit in den Status Init versetzt werden kann. Dennoch gibt es Fälle, in denen die SM das EAP Gerät in den Status Init zurücksetzt. In diesem Zustand ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation mit dem EAP Gerät möglich.

Pre-Operational (Pre-Op)

Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft das EAP Gerät, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Status Pre-Op ist Mailbox- aber keine Prozessdatenkommunikation möglich.

Safe-Operational (Safe-Op)

Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft das EAP Gerät die internen Objektreferenzen und aktualisiert

• die zykluszeitbasierten Konfigurationsparameter,
• die Referenzzeiger auf die Input- und Output-Variablen des Prozessabbildes sowie
• das Mapping jeder Publisher/Subscriber Variablen zu ihrer Prozessvariablen aus der SPS.

Im Status Safe-Op wird Mailboxkommunikation und das Senden von Publisher Variablen betrieben. Es werden jedoch noch keine EAP Telegramme empfangen.

Operational (Op)

Beim Übergang von Safe-Op nach Op prüft das EAP Gerät abschließend noch einmal, ob ein Fehler während des Startens des EAP Gerätes aufgetreten ist.

Im Status Op empfängt das EAP Gerät ankommende EAP Telegramme und kopiert ggf. die empfangenen Prozessdaten in die Input-Variablen. Es wird sowohl Mailboxkommunikation betrieben als auch Publisher Variablen gesendet und Subscriber Variablen empfangen.

Wenn in einem der Zustandsübergänge ein Fehler auftritt, bleibt das EAP Gerät entweder im zuletzt erreichten Zustand oder es wird in den Zustand Safe-Op zurückgesetzt. Gleichzeitig werden das Fehler-Bit und ein entsprechender Fehler-Code gesetzt (vgl. Kapitel Das CANopen Objektverzeichnis in der Dokumentation zum TwinCAT EAP Gerät). Typische Fehler treten beispielsweise wegen Inkonsistenzen im CANopen Objektverzeichnis auf, so dass die Konfiguration ungültig ist.