Gibt es Limitierungen hinsichtlich der Ausführung von Modulen in Echtzeit?

Nicht alle Zugriffe, die in Simulink^® unter nicht-Echtzeit-Bedingungen möglich sind, können in der TwinCAT-Echtzeit-Umgebung durchgeführt werden. Im Folgenden werden bekannte Limitierungen beschrieben.

• Direkter Dateizugriff: Aus der TwinCAT-Runtime ist kein direkter Zugriff auf das Dateisystem des IPC realisierbar. Eine Ausnahme bildet hier die Verwendung des Simulink^® Sink-Bausteins „To File“. Wie unter Verwendung des ToFile Blocks beschrieben, kann in TwinCAT das TcExtendedFileWriter Module instanziiert werden, welches den Dateizugriff realisiert.
• Direkter Hardware-Zugriff: Ein direkter Zugriff auf Geräte/Schnittstellen setzt einen entsprechenden Treiber voraus, z.B. RS232, USB, Netzwerkkarte, … Aus dem Echtzeitkontext kann nicht auf die Gerätetreiber des Betriebssystems zurückgegriffen werden. Z. B. ist es daher nicht einfach möglich, mit der Instrument Control Toolbox^TM eine RS232 Kommunikation für den nicht-Echtzeit-Betrieb herzustellen, und diese dann direkt in der TwinCAT-Runtime zu nutzen. Zur Anbindung von externen Geräten kann aber seitens TwinCAT auf eine Vielzahl von Kommunikationsmöglichkeiten zurückgegriffen werden, siehe TwinCAT 3 Connectivity TF6xxx.
• Zugriff auf die Betriebssystem API: Es ist nicht möglich aus der TwinCAT-Runtime die API des Betriebssystems direkt zu nutzen, ein Beispiel ist die Einbindung der windows.h in C/C++ Code. Diese wird bspw. durch den Simulink Coder^® bei Verwendung der FFTW-Implementierung (aber nicht bei der Radix-2-Implementierung) des FFT-Blocks aus der DSP Systems Toolbox^TM eingebunden.