Quickstart
Starten mit einem einfachen Simulink®-Modell
- Nutzen Sie gern die Möglichkeit, unsere eingebauten Samples für erste Schritte mit dem TwinCAT Target for Simulink® zu gehen. Im MATLAB® Command Window erhalten Sie eine Liste der verfügbaren Samples über:
TwinCAT.ModuleGenerator.Samples.List
- 1. Wählen Sie beispielsweise den
SimpleTemperatureController
aus und starten Sie das Beispiel über den Start-Link im Command Window. - Im Folgenden wird der Quickstart entlang dieses Samples ausgeführt.
- 2. Starten Sie zu Beginn, indem Sie den Button Open the model im Live Script anwählen.
- Für die weiteren Konfigurationsschritte in Simulink® können Sie im Live Script einfach den jeweils nächsten Button betätigen.
Einsteigervideo Als Einstieg kann ebenso folgendes Video (nur auf Englisch verfügbar) genutzt werden: TwinCAT Target for Simulink® |
Die Konfigurationsschritte in Simulink®
- 1. Wählen Sie einen Fixed-Step solver aus. Gehen Sie dazu in die Configuration Parameters des Modells.
- 2. Wählen Sie das System Target file zu „TwinCatGrt.tlc“.
Optional: Stellen Sie unter Optimization den Parameter Default parameter behavior auf Tunable, damit Sie in TwinCAT weiterhin Modellparameter verändern können. Siehe auch Parametrierung einer Modulinstanz.
- 3. Speichern Sie ihre Änderungen im Simulink®-Modell.
- 4. Starten Sie die Code-Generierung über die Simulink CoderTM App.
TcCOM in TwinCAT einfügen
- 1. Öffnen Sie TwinCAT (TwinCAT XAE oder TwinCAT in einer Visual-Studio-Umgebung).
- 2. Instanziieren Sie ein neues TcCOM-Objekt.
- 3. Wählen Sie das gewünschte Objekt.
- 4. Erstellen Sie eine zyklische Task.
- 5. Weisen Sie die erstelle Task ihrer TcCOM-Instanz zu.
Beachten Sie, dass die Zykluszeit der Task und die SampleTime in Simulink® (hier 5 ms) passen.
- 6. Aktivieren Sie die Konfiguration.
TcCOM-Instanz konfigurieren und verknüpfen
Der Datenaustausch der TcCOM-Instanz erfolgt über Mappings des Prozessabbilds. Simulink®-Inputs und Simulink®-Outputs werden automatisch als Inputs bzw. Outputs im Prozessabbild abgebildet und können mit I/O oder anderen Objekten verknüpft werden.
Im Bereich Parameter (Init) der TcCOM-Instanz können Sie die Instanz optional anders konfigurieren als bei der Erstellung aus Simulink® angegeben.
Beispielsweise können Sie hier den Parameter Kp auf „52“ setzen. Das TcCOM-Modul würde dann diesen Wert als Startup-Wert für diese Instanz nutzen.
Einfügen als SPS-Funktionsbaustein
Die im Folgenden genutzte SPS-Bibliothek ist nur dann vorhanden, wenn folgende Parameter in Simulink® gesetzt sind:
Sollten diese Optionen nicht gesetzt worden sein, kann dies nachträglich ohne Einsatz von Simulink® und dem TwinCAT Target for Simulink® erfolgen. Siehe dazu SPS-Bibliothek erzeugen und installieren.
Kurzübersicht Handlungsschritte SPS-Bibliothek/Funktionsbaustein
- SPS in TwinCAT erstellen:
- SPS Bibliothek hinzufügen:
- SPS Bibliothek selektieren und Inhalt betrachten:
- Funktionsbaustein aus der Bibliothek in der SPS verwenden:
Aufruf eines TcCOM-Objekts auch aus der SPS möglich Zusätzlich zu der hier beschriebenen Variante können Sie eine Instanz eines TcCOM auch aus der SPS heraus aufrufen. Siehe Anwenden des TcCOM-Wrapper-FB. |