Bode Plot - Set Eigenschaften

Appearance

Die Einstellungen der Kategorie Erscheinungsbild sind für alle Sets verfügbar.

• Line Color: Stellt die Farbe des Sets (Kennlinien und Icon im Solution Explorer) ein.
• Line Width: Stellt die Linienstärke des Sets im Bode Plot Editor ein.
• Marks: Gibt an, ob die Stützpunkte der Kennlinie dargestellt werden sollen.
• Visibility: Gibt an, welche Varianten der Kennlinie angezeigt werden sollen. Verfügbar sind die folgenden Werte und ihre Kombinationen:
• Open Loop: Frequenzgang des offenen Regelkreises.
• Closed Loop: Frequenzgang des geschlossenen Regelkreises.
• Process: Frequenzgang der Strecke.

Record Set

In den Einstellungen des Record Sets kann man die Konfiguration einsehen, mit der die Aufnahme erfolgt ist. Daher sind hier die gleichen Werte vorhanden, die schon im Plot beschrieben sind.

Bode

Unter dieser Kategorie werden alle Einstellungen zusammengefasst, um einen neuen Bode Plot zu konfigurieren.

• Frequency Steps: Anzahl der Stützpunkte im Bode Plot.
• Max Frequency [HzHz]: Gibt die obere Frequenzgrenze des Bode Plot [in Hz] an.
• Min Frequency [Hz]: Gibt die untere Frequenzgrenze des Bode Plot [in Hz] an.
• Mode: Stellt den Modus des Bode Plots ein. Verfügbar sind
• Torque: Führt einen Bode Plot für das Drehmoment (bzw. Strom) -interface durch. (nur bei AX5000)
• Velocity (primary feedback): Führt einen Bode Plot für das Geschwindigkeitsinterface durch. Dabei werden die Istwerte des primären Gebers verwendet. (nur bei AX5000)
• Velocity (dp/dt directly from primary feedback): Führt einen Bode Plot für das Geschwindigkeitsinterface durch. (nur bei AX5000)
• Velocity (secondary feedback): Führt einen Bode Plot für das Geschwindigkeitsinterface durch. Dabei werden die Istwerte des sekundären (externen) Gebers verwendet. (nur bei AX5000)
• Position (NC interface without oversampling): Führt einen Bode Plot für die Position durch.
• Velocity (NC interface without oversampling): Führt einen Bode Plot für die Geschwindigkeit durch.
• Torque (NC interface without oversampling): Führt einen Bode Plot auf das Drehmoment (bzw. Strom) durch.

Abhängig vom Mode werden die folgenden Einstellungen ein- bzw. ausgeblendet:

• Position Monitoring Window [°]: Definiert ein Fenster, welches während des Bode Plots überwacht wird. Das Objekt darf dieses Fenster nicht verlassen. Es wird die tatsächlich eingestellte Einheit ausgelesen und die Zahl entsprechend der Einheit interpretiert.
• Position Signal Amplitude [°]: Hier wird die Amplitudengröße der Anregung eingestellt.
• Velocity Amplitude Scaling Mode: Skaliert die Signalamplitude während der Aufnahme, um bei steigender Frequenz nicht zu weite Bewegungen durchführen zu müssen. Verfügbar sind:
• Constant: Die Amplitude entspricht der parametrierten Signalamplitude und bleibt über den gesamten Frequenzbereich konstant.
• 1 / X at 1000Hz: Skaliert die Amplitude so, dass sie bei 1000Hz auf 1 / X der Startamplitude von 1Hz abgefallen ist (~1/f). Praktisch sinnvolle Verhältnisse lauten 1/5, 1/10 und 1/20.
• Torque Amplitude Offset: Gibt einen Offset für die Torque Amplitude [in %] vor.
• Torque Amplitude Scaling Mode: Skaliert die Signalamplitude während der Aufnahme abhängig von der aktuellen Frequenz. Verfügbar sind:
• Autoscale: Skaliert die Amplitude so, dass die Amplitude etwas größer als das Rauschen im Stillstand ist.
• Constant: Die Signalamplitude bleibt über den gesamten Frequenzbereich konstant. Die Amplitude 100 bedeutet 100% des Maximalstromes.
• Torque Signal Amplitude: Stellt die Amplitude der Signal- (oder Mess-) Schwingung bei 1Hz dar (vgl. Torque Amplitude Scaling Mode). Die Maßeinheit ist dabei aus den Systemeinstellungen (z.B. Drive, NC,...) zu entnehmen und kann hier nicht vorgegeben werden.
• Velocity Base Amplitude: Stellt die Amplitude der Basisschwingung (~1Hz) zur Überwindung der Haftreibung ein. Die Maßeinheit ist dabei aus den Systemeinstellungen (z.B. Drive, NC,...) zu entnehmen und kann hier nicht vorgegeben werden.
• Velocity Signal Amplitude: Stellt die Amplitude der Signal- (oder Mess-) Schwingung bei 1Hz dar (vgl. Velocity Amplitude Scaling Mode). Die Maßeinheit ist dabei aus den Systemeinstellungen (z.B. Drive, NC,...) zu entnehmen und kann hier nicht vorgegeben werden.

Calculation

• Integral Time [s]: Wird während des Plots ausgelesen. Ist die am Antrieb eingestellte Integralzeit des Reglers.
• Proportional Gain: Mit der Proportionalverstärkung kann man eine gewünschte Leistung erzielen.

Expert

• Base Frequency: Zeigt die Frequenz [in Hz] der Basisschwingung zur Überwindung der Haftreibung an (nur in den Velocity Modes).
• Check Drive Limitations: Soll eine Kontrolle über die Achsen erfolgen, kann dies hier angegeben werden.
• Dead Time [s]: Gibt die komplette Totzeit in Sekunden an.
• Measur Sample Count: Zeigt die Anzahl der Soll- und Istwerte an, aus denen ein Stützpunkt der Bodekennlinie (ein Frequenzpunkt) berechnet wird.
• Measure Time: Zeigt die Länge [in s] an, für die das System mit jeweils einer Frequenz angeregt wird.
• Signal Generator: Zeigt den Kurven-Typ des verwendeten Signalgenerators an.

Target

• Cycle Time: Zeigt die, zuletzt verwendete, Zykluszeit [in ms] an.
• Oversampling: Gibt den zu verwendenden Oversamplingfaktor an. Ist Suggested eingestellt, wird beim Start der Aufnahme automatisch der höchste sinnvolle Faktor ausgewählt.

Filter Set

Die speziellen Einstellungen für Filter Sets stellen sich wie folgt dar:

• Filter Typ: Hier kann der Typ des Filters eingestellt werden. Je nach Auswahl können die anderen Eigenschaften editiert werden. Verfügbar sind:
• Lowpass 1st Order: Tiefpass der ersten Ordnung.
• Lowpass 2nd Order: Tiefpass der zweiten Ordnung
• Phase Correction 1st Order: Phasenkorrekturglied erster Ordnung.
• Phase Correction 2nd Order: Phasenkorrekturglied zweiter Ordnung.
• Notch: Notchfilter.
• High Pass Damping: Hochpass Dämpfungsfaktor.
• High Pass Frequency: Hochpass Frequenz [in Hz].
• Low Pass Damping: Tiefpass Dämpfungsfaktor.
• Low Pass Frequency: Tiefpass Frequenz [in Hz].

Result Set

Um die Überlagerung zweier bereits vorhandener Sets zu erhalten, müssen diese in den Einstellungen des Result Sets angegeben werden.

Bei der Selektion des Feldes wird eine Liste mit möglichen Sets zur Auswahl angezeigt.

Die resultierende Kennlinie wird automatisch aus den beiden Sets ermittelt, wenn die Anzahl und Position der Stützpunkte übereinstimmt. Ändert sich einer der beiden Source-Sets, so wird auch der Result Set neu berechnet.

Source

• First SourceSet Name: Name des ersten Source-Sets.
• Second SourceSet Name: Name des zweiten Source-Sets.