TwinCAT Slave-Achsen
Definition
Achsen deren Sollwerte (Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung) in funktionaler Abhängigkeit von den Sollwerten anderer Achsen (Master-Achsen, virtuellen Achsen, Slave-Achsen, Simulationsachsen) - insbesondere von deren Positions-Sollwerten - generiert werden heißen Slave-Achsen. Diese Achsen sind i.A. – bis auf An- und Abkoppeln - ohne eigene Funktionalität (speziell ohne Start und ohne Stop) und laufen über eine Streckensteuerungsynchron zur Master-Achse (die selber wieder eine Slave-Achse sein kann).
Bei der Ankopplung einer Master-Achse (zukünftige Slave-Achse) an eine Master-Achse behält die Slave-Achse ihre eigene Lagereglung.
Slave Topologien
Die zugelassenen Slave-Topologien (Verknüpfungsmöglichkeiten) sind Stern und Kaskade.
Stern, d.h. alle Slaves hängen direkt an einer Master-Achse (virtuellen Master-Achse).
Kaskade, d.h. alle Slaves hängen in einer Kette hintereinander und die erste Slave-Achse an einer Master-Achse (virtuellen Master-Achse).
Es ist möglich, die Kaskade in beliebiger Reihenfolge aufzubauen.
Es ist möglich, in beliebiger Reihenfolge innerhalb einer Kaskade abzukoppeln.
Slave Typen
Je nach Art der Sollwertgenerierung unterscheidet man die folgenden Typen:
- Lineare Slave-Achse,
- Fliegende Säge,
- Kurvenscheiben-Achse,
- Multitabellen-Achse,
die hier kurz erläutert werden.
Lineare Slave-Achse
Eine Slave-Achse, deren Positions-Sollwerte aus den Positions-Sollwerten einer anderen Achse durch eine affine Transformation ermittelt werden, heißt Lineare Slave-Achse.
Es gilt: Slave-Sollposition = Koppelfaktor × Master-Sollposition + Offset, wobei sich der Offset aus der Koppelposition ergibt und der Koppelfaktor beim Koppeln festgelegt wird. Der Koppelfaktor ist online veränderbar.
Während das Ankoppeln des Slaves an den Master offline erfolgt (Master und Slave stehen), kann das Abkoppeln online erfolgen: der Slave wird dabei in einen Master umgewandelt, der so weiterfährt, als ob er noch Slave sei, der aber auch unabhängig vom ehemaligen Master gestoppt werden kann.
Zyklische Slave-Achse
Eine Slave-Achse, deren Positions-Sollwerte aus
- den Positions-Sollwerten einer anderen Achse (Master Achse) durch eine affine Transformation und
- einem Koppelfaktor, der durch das zyklische SPS-NC Interface im SPS Zyklus gesetzt wird
ermittelt werden, heißt Zyklische Slave-Achse.