TwinCAT NC Master-Achsen
Die PTP (Point To Point (Punkt zu Punkt)) Achsfunktionalität ist eine Steuerung zur eindimensionalen Positionierung von Achsen, speziell Servo-Achsen. Eindimensional heißt nicht unbedingt linear, sondern in einem vorgegebenen Koordinatensystem (kartesische Koordinaten, Kreiskoordinaten) wird eine Komponente interpoliert.
Die PTP ist die Grundlage der gesamten TwinCAT NC, da sich die Achsen bei Systemstart im Normalfall im PTP-Modus befinden und somit lagegeregelt sind. Die erweiterten TwinCAT NC Funktionalitäten werden von den PTP-Modi durch Umkonfiguration (FIFO, NCI) oder Kopplung (alle Slavetypen) erreicht.
Achsstart
Bei Achsstart wird mittels der globalen Dynamikparameter (Beschleunigung, Verzögerung, Ruck) und der Startparameter (Sollgeschwindigkeit und Zielposition) ein ruckbegrenztes Dynamikprofil generiert und in Form einer Tabelle (Laufzeittabelle) hinterlegt, das dann in der Satzausführungstask zur Generation der Sollwerte dient.
Override und Stop
Der Override dient der schnellstmöglichen online Änderung der Sollgeschwindigkeit der Achse. Bei der Anforderung 'Override auf x%' wird, wenn die Achse gestartet worden ist und wenn kein Stop vorliegt und wenn die Bremsphase noch nicht erreicht worden ist, eine neue Laufzeittabelle berechnet und aktiviert. Bei Misslingen wird die Funktion nicht automatisch wieder aufgerufen.
Stop wird über Override 0.0 verwirklicht und hat - wenn die Bremsphase noch nicht erreicht worden ist - Priorität gegenüber allen anderen Funktionen.
Neue Endposition
Die Funktion 'Neue Zielposition' dient der schnellstmöglichen online Änderung der Zielposition der Achse. Bei der Anforderung 'NeueZielposition' wird, wenn die Achse gestartet worden ist und wenn kein Stop vorliegt, hinterfragt, ob
- die Achse das neue Ziel überfahren hat, oder ob
- die Achse bis zum neuen Ziel nicht mehr anzuhalten ist.
In diesen Fällen wird die Achse intern per Stop angehalten und automatisch per Neustart zum neuen Ziel zurückzufahren. Andernfalls wird eine neue Laufzeittabelle berechnet und aktiviert.
Neue Geschwindigkeit und neue Endposition
Die Funktion 'Neue Geschwindigkeit und neue Endposition' dient instantanen Änderung der Zielposition als auch - nach Überfahren einer Aktivierungsposition APos - der (späteren) Änderung der Sollgeschwindigkeit der Achse. Die dabei angegebene Geschwindigkeit NewV inmm/s muss echt größer 0.0 sein und die neue Endposition EPos muss innerhalb der Software-Endschalter liegen. Die Funktion 'Neue Geschwindigkeit und neue Endposition' kann nicht aktiviert werden solange eine Positionskompensation vorgenommen wird.
Positionskompensation
Manchmal ist es wünschenswert, dass eine Achse innerhalb einer gewissen Strecke (Kompensationslänge L) gegenüber der sich aus der Laufzeittabelle ergebenden Positionierung eine zusätzliche Positionierung um eine vorgegebene Strecke (Kompensationsdifferenz D - kann auch negativ sein) durchführt. Dieser Vorgang wird meist zur räumlichen Synchronisation mit anderen Achsen benutzt und ist auf jede Achse (Master, Slave) aufschaltbar.
Ist mit den angegebenen Kompensationsparametern die Positionskompensation nicht durchführbar, dann wird automatisch die maximal mögliche Kompensation durchgeführt.
Die Positionskompensation kann durch Kompensationsstop (stetig) abgebrochen werden.