Allgemein Verhalten

Startup Überprüfungen

Der Benutzer kann festlegen, welche Slave-Information vom Master beim Startup überprüft werden soll.

Überprüfe Vendor Ids: Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, überprüft der Master, ob die Vendor Id des Slave-Gerätes die gleiche ist, wie die konfigurierte.

Prüfe Produktcodes: Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, überprüft der Master, ob der Produktcode des Slave-Gerätes der gleiche ist, wie der konfigurierte.

Überprüfe Revision Nummer: Die Revisionsnummer ist 32 Bit lang. Sie untergliedert sich in ein Low-Word von Bit 0 bis Bit 15 und in ein High-Word von Bit 16 bis Bit 31.

==: Der Master überprüft, ob die reale Revisionsnummer des Slave-Gerätes gleich der konfigurierten Revisionsnummer ist.

>=: Der Master überprüft, ob die reale Revisionsnummer des Slave-Gerätes größer als die konfigurierte Revisionsnummer ist oder gleich der konfigurierten Revisionsnummer ist.

LW==: Der Master überprüft, ob das Low-Word der realen Revisionsnummer des Slave-Gerätes gleich dem Low-Word der konfigurierten Revisionsnummer ist.

LW==, HW>=: Der Master überprüft, ob das Low-Word der realen Revisionsnummer des Slave-Gerätes gleich dem Low-Word der konfigurierten Revisionsnummer ist und ob das High-Word der realen Revisionsnummer des Slave-Gerätes größer als das High-Word der konfigurierten Revisionsnummer ist oder gleich dem High-Word der konfigurierten Revisionsnummer ist.

HW==: Der Master überprüft, ob das High-Word der realen Revisionsnummer des Slave-Gerätes gleich dem High-Word der konfigurierten Revisionsnummer ist.

HW==, LW>=: Der Master überprüft, ob das High-Word der realen Revisionsnummer des Slave-Gerätes gleich dem High-Word der konfigurierten Revisionsnummer ist und ob das Low-Word der realen Revisionsnummer des Slave-Gerätes größer als das Low-Word der konfigurierten Revisionsnummer ist oder gleich dem Low-Word der konfigurierten Revisionsnummer ist.

Überprüfe Seriennummer: Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, überprüft der Master, ob die Seriennummer des Slave-Gerätes die gleiche ist, wie die konfigurierte.

Check Identification: Manche EtherCAT-Slaves haben eine Identifizierung. An ihnen kann mit einem Schalter ein Identifizierungswert eingestellt werden. Wird das Kontrollkästchen „Check Identification“ angewählt, dann wird beim Startup überprüft, ob der auf der Karteikarte „EtherCAT“ eingetragene Identifizierungswert mit dem am EtherCAT-Slave eingestellten Identifizierungswert übereinstimmt.

Prozessdaten

Nutze LRD/LWR statt LRW: Wird dieses Kontrollkästchen angewählt, wird ein LRD (Logical Read) Kommando dazu benutzt, die Eingänge von diesem Gerät zu lesen, und ein LWR (Logical Write) Kommando dazu benutzt, Daten auf die Ausgänge dieses Geräts zu schreiben. Anderenfalls wird ein LRW (Logical Read Write) Kommando dazu benutzt, die Eingänge auszulesen und Daten auf die Ausgänge zu schreiben.

WC State Bit(s) einfügen: Wird dieses Kontrollkästchen ausgewählt, wird dem Slave-Gerät eine Eingangsvariable hinzugefügt, die den Working-Counter-Zustand des EtherCAT-Slave-Gerätes anzeigt.

Frame Repeat Support: Der TwinCAT EtherCAT Master unterstützt das Mehrfachsenden von EtherCAT-Frames zum Zwecke der erhöhten Störsicherheit. Die verwendeten und betroffenen EtherCAT-Slaves müssen dieses Verhalten unterstützen. Der Slave-Hersteller spezifiziert das in der ESI-Beschreibung. Das Mehrfachsenden von Frames kann hier ein- und ausgeschaltet werden.

Allgemein

No AutoInc - Use 2. Address: Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, dann adressiert der EtherCAT-Master diesen EtherCAT-Slave in der Hochlaufphase nicht anhand der Position im EtherCAT-Ring, sondern liest eine feste Adresse aus dem Slave aus.

AutoInc only – No Fixed Address: Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, dann adressiert der EtherCAT-Master die EtherCAT-Slaves in der Hochlaufphase nicht, indem er feste Adressen aus den Slaves ausliest (EtherCAT Adr.), sondern anhand der Position im EtherCAT-Ring.

Status Maschine

Auto Status Wiederherstellung: Wird dieses Kontrollkästchen ausgewählt, versucht der EtherCAT-Master den Zustand des EtherCAT-Slaves automatisch wiederherzustellen. Wechselt das EtherCAT-Slave-Gerät von einem Fehlerzustand (ERR SAFE-OP, ERR OP etc.) in einen gültigen Zustand (SAFE-OP, OP etc.), versucht der EtherCAT-Master, das Gerät in den Zustand zu setzen, den sich der Master gegenwärtig für das Slave-Gerät gemerkt hat. Dieser gemerkte Zustand ist der zuletzt regulär erreichte Zustand des Slave-Gerätes.

Wait for WcState is Ok: Ist dieses Kontrollkästchen angewählt, wird die Auto Status Wiederherstellung erst durchgeführt, wenn der WcState wieder in Ordnung ist.

ReInit nach Kommunikationsfehler: Ist dieses Kontrollkästchen angewählt, startet der Master, wenn die Kommunikation zu dem Slave-Gerät unterbrochen worden ist, das Slave-Gerät neu durch den Zustand „INIT“, sobald die Verbindung wieder hergestellt sein wird. So wird nach wiederhergestellter Verbindung der Zustand „INIT“ auch durchlaufen, wenn der Slave für sich nur in den Zustand „SAFEOP“ zurückgefallen ist. Auf diese Weise wird ein sicherer Hochlauf sichergestellt und ein eindeutiger Zustand für das Slave-Gerät erzielt.

Log Communication Changes: Änderungen an der Kommunikation mit dem Slave-Gerät werden im Fehlerausgabebereich ausgegeben, wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist. Etwa „Communication interrupted“ als Warnung oder „Communication re-established“ als Meldung.

Final State

OP: Ist diese Option ausgewählt, dann versucht das Slave-Gerät nach dem Start der Steuerung in den Zustand Operational zu gehen.

SAFEOP in Konfig Modus: Ist dieses Kontrollkästchen angewählt, dann versuchen die Slave-Geräte im Config-Modus, wenn der Freilauf-Modus aktiviert ist, nicht in den Zustand Operational zu gehen, sondern nur in den Zustand Safe-Operational.

SAFEOP: Ist diese Option ausgewählt, dann versucht das Slave-Gerät nach dem Start der Steuerung in den Zustand Safe-Operational zu gehen.

PREOP: Ist diese Option ausgewählt, dann versucht das Slave-Gerät nach dem Start der Steuerung in den Zustand Pre-Operational zu gehen.

INIT: Ist diese Option ausgewählt, dann bleibt das Slave-Gerät nach dem Start der Steuerung im Zustand Init.

Info Daten

Um die Kontrollkästchen in diesem Abschnitt nutzen zu können, müssen Sie die Info Daten in den Master-Einstellungen aktiviert haben.

Status einfügen: Hier können Sie einstellen, dass die Eingangsvariable „Status“ zum Info-Daten-Eintrag des EtherCAT-Slaves hinzugefügt wird. Diese Variable enthält den aktuellen EtherCAT-Status und den Link-Status des EtherCAT-Slaves.

Ads Adresse einfügen: Hier können Sie einstellen, dass die Eingangsvariable „AdsAddr“ zum „InfoData“-Eintrag des EtherCAT-Slaves hinzugefügt wird. Standardeinstellung: Aktiv für alle EtherCAT-Slaves, die Mailbox-Protokolle wie CoE (CANopen over EtherCAT) oder SoE (Servo over EtherCAT) unterstützen.

AoE NetId einfügen: Wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, wird die „NetID“ für „ADS over EtherCAT“ eingefügt. Standardeinstellung: Inaktiv.

Gerätekanäle einfügen:

Hier können Sie einstellen, dass die Gerätekanäle zum Info-Daten-Eintrag des EtherCAT-Slaves hinzugefügt werden.

DC Shift Times einfügen:

Hier können Sie einstellen, dass die DC Shift Times zum Info-Daten-Eintrag des EtherCAT-Slaves hinzugefügt werden.

Include Object Id:

Hier können Sie einstellen, dass die Object Id zum Info-Daten-Eintrag des EtherCAT-Slaves hinzugefügt wird.

Watchdog

Hier können Sie das Verhalten der Watchdogs konfigurieren.

Setze Multiplier (Reg. 400h): Hier kann ein Multiplikator für den PDI Watchdog und für den SM Watchdog eingestellt werden. Der Multiplikator setzt jeweils den links im NumericUpDown-Steuerelement eingestellten Wert um in einen neuen Wert, der im Textfeld rechts in der Einheit Millisekunden auftaucht.

Setze PDI Watchdog (Reg. 410h):

Watchdog für das Prozessdaten-Interface.

Setze SM Watchdog (Reg. 420h):

Watchdog für die Sync-Manager.