Beispiel03: Der in C++ geschriebene TC3 ADS Server

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Hier erhalten Sie den Quellcode für dieses Beispiel.

Beschreibung

Dieses Beispiel beinhaltet ein C++ Modul, das als ADS Server agiert, der einen Zugang zu einem Zähler gewährt, der gestartet, gestoppt und gelesen werden kann.

Die Header-Datei des Moduls definiert die Zählervariable m_bCount, und die entsprechende .cpp-Datei initialisiert den Wert im Konstruktor und implementiert die Logik in der CycleUpdate Methode.

Die Methode AdsReadWriteInd in der .cpp-Datei analysiert die eingehenden Meldungen und sendet die Rückgabewerte zurück. Für einen weiteren hinzugefügten Meldungstyp wird ein define in der Header-Datei hinzugefügt.

Details, wie die Definition der ADS-Meldungstypen, werden im folgenden Kochbuch beschrieben, wo Sie das Beispiel manuell zusammenstellen können.

Kochbuch

Nachfolgend werden die einzelnen Schritte der Erstellung des C++ Moduls beschrieben.

1. Erstellen Sie eine neue TwinCAT 3 Project Solution

Folgen Sie den Schritten für die Erstellung eines neuen TwinCAT 3 Projekts.

2. Erstellen Sie ein C++ Projekt mit ADS Port

Folgen Sie den Schritten für die Erstellung eines neuen TwinCAT 3 C++ Projekts.

Wählen Sie im Class templates-Dialog TwinCAT Module Class with ADS port.

3. Fügen Sie dem Projekt die Beispiellogik hinzu

3.a. Fügen Sie der ADS-Serverschnittstelle die Beispiellogik hinzu.

Normalerweise empfängt der ADS Server eine ADS-Meldung, die zwei Parameter (indexGroup und indexOffset) und gegebenenfalls weitere Daten pData enthält.

ADS-Schnittstelle entwerfen
Unser Zähler sollte gestartet, gestoppt, zurückgesetzt, mit Wert überschrieben werden oder dem ADS Client auf Anfrage einen Wert liefern:

Diese Parameter sind in modules1Ads.h definiert – ändern Sie den Quellcode, um einen neuen Befehl für IG_RESET hinzuzufügen.

#include "TcDef.h"
enum Module1IndexGroups : ULONG
{
    Module1IndexGroup1 = 0x00000001,
    Module1IndexGroup2 = 0x00000002, // add command
    IG_OVERWRITE = 0x00000003 // and new command
};

enum Module1IndexOffsets : ULONG
{
    Module1IndexOffset1 = 0x00000001,
    Module1IndexOffset2 = 0x00000002
}; 

Ändern Sie den Quellcode in Ihrer <MyClass>::AdsReadWriteInd() Methode (in diesem Falle in Module1.cpp).

switch(indexGroup)
{
case Module1IndexGroup1:
    switch(indexOffset)
    {
    case Module1IndexOffset1:
        ...
        // TODO: add custom code here
        m_bCount = TRUE; // receivedIG=1 IO=1, start counter
        AdsReadWriteRes(rAddr, invokeId, ADSERR_NOERR, 0,NULL);
        break;
    case Module1IndexOffset2:
        ...
        // TODO: add custom code here
        // map counter to data pointer
        pData = &m_Counter;     // received IG=1 IO=2, provide counter value via ADS
     AdsReadWriteRes(rAddr, invokeId, ADSERR_NOERR, 4 ,pData);
//comment this: AdsReadWriteRes(rAddr, invokeId,ADSERR_NOERR, 0, NULL);
     break;
    }
    break;
case Module1IndexGroup2:
    switch(indexOffset)
    {
    case Module1IndexOffset1:
     ...
     // TODO: add custom code here
    // Stop incrementing counter
    m_bCount = FALSE;
     // map counter to data pointer
    pData = &m_Counter;
     AdsReadWriteRes(rAddr, invokeId, ADSERR_NOERR, 4,pData);
     break;
case Module1IndexOffset2:
    ...
    // TODO: add custom code here
    // Reset counter
    m_Counter = 0;
    // map counter to data pointer
    pData = &m_Counter;
     AdsReadWriteRes(rAddr, invokeId, ADSERR_NOERR, 4, pData);
     break;
}
break;
case IG_OVERWRITE:
    switch(indexOffset)
    {
    case Module1IndexOffset1:
    ...
     // TODO: add custom code here     // override counter with value provided by ADS-client
     unsigned long *pCounter = (unsigned long*) pData;
     m_Counter = *pCounter;
     AdsReadWriteRes(rAddr, invokeId, ADSERR_NOERR, 4, pData);
     break;
}
break;
}
break;
default:
    __super::AdsReadWriteInd(rAddr, invokeId, indexGroup,indexOffset, cbReadLength, cbWriteLength, pData;
     break;
} 

3.b. Fügen Sie die Beispiellogik in den zyklischen Teil ein

Die Methode <MyClass>::CycleUpdate() wird zyklisch aufgerufen - das ist die Stelle, wo die Logik zu verändern ist.

// TODO: Replace the sample with your cyclic code
m_Counter+=m_Inputs.Value; // replace this line
m_Outputs.Value=m_Counter; 

In diesem Falle wird der Zähler mCounter inkrementiert, wenn die boolsche Variable m_bCount TRUE ist.

Fügen Sie diesen If-Fall in Ihre zyklische Methode ein.

HRESULT CModule1::CycleUpdate(ITcTask* ipTask,
ITcUnknown* ipCaller, ULONG context)
{
HRESULT hr = S_OK;
// handle pending ADS indications and confirmations
CheckOrders();
....
// TODO: Replace the sample with your cyclic code
if (m_bCount)    // new part
{
    m_Counter++;
}
m_Outputs.Value=m_Counter;
} 

4. Server-Beispiel ausführen

5. Finden Sie den ADS Port der Modulinstanz heraus

Im Allgemeinen kann der ADS Port

• vornummeriert sein, damit es immer der gleiche Port für diese Modulinstanz ist.
• flexibel gehalten werden, um mehreren Instanzen des Moduls die Möglichkeit zu bieten, dass ihnen beim Start des TwinCAT Systems ihr eigener ADS Port zugewiesen wird.

In diesem Beispiel ist die Standardeinstellung (flexibel halten) gewählt. Zunächst ist der ADS Port zu ermitteln, der dem Modul, das soeben aktiviert wurde, zugewiesen wurde: