Datenaustausch, Funktion

Über die Prozessdaten (A0-A5, E0-E5) erfolgt die Kommunikation mit dem Servoverstärker. Dabei ist

A0/E0 das Control/Status-Byte für die Betriebsdaten-Kommunikation, und
A3/E3 das Control/Status-Byte für die Parameter-und Servo-Status- Kommunikation mit dem Gerät.

Betriebsdaten Status-Byte E0

Das Betriebsdaten Statusbyte gibt im Prozessdatenaustausch mögliche Fehlermeldungen des Servoverstärkers aus.

MSB

REG=0

ERROR

ALARM

KOM_ERR

CRC_ERR

Bit	Beschreibung
ERROR	Wird gesetzt, wenn ALARM bzw. KOM_ERR gesetzt ist.
ALARM	Das Alarm-Bit des Servoverstärkers wird hier eingeblendet.
KOM_ERR	Eine Kommunikationsstörung liegt vor. Es werden keine gültigen Daten ausgetauscht. Mögliche Ursachen: Das Servo-Interface ist nicht betriebsbereit bzw. spannungsfrei. Ein Drahtbruch liegt vor oder die Anschlussleitungen der Klemme sind vertauscht.
CRC_ERR	Bei der Datenübertragung treten fehlerhafte Telegramme auf (evtl. EMV).

Parameter Control-Byte A3 beim Setzen des Servo Controls (Bit 7 = 0)

Mit diesem Control-Byte werden verschiedene Aktionen im Servoverstärker ausgeführt.

MSB

REG=0

RD_PARH

RD_PARL

RS_ANS

/NSTOP

/PSTOP

Bit	Beschreibung
REG	Dieses Bit schaltet zwischen der Servo-Parameter und Servo-Control/Status Kommunikation um.
RD_PARH	Read Parameter High Word (Parameter Adresse in A4)
RD_PARL	Read Parameter Low Word (Parameter Adresse in A4)
RS_ANS	Reset der Ansprechüberwachung bzw. des Schleppfehlers. Meldet der Servo einen Fehler, hat z. B. die Ansprechüberwachung zugeschlagen, so kann durch das Setzen dieses Bits der Fehler zurückgesetzt werden. Wird die Fehlermeldung im Status-Byte E3 (SERV_ERR) nicht zurückgenommen (z. B. Innentemperatur zu hoch), so muss der Servo spannungsfrei geschaltet werden (nur so ist das Rücksetzen der übrigen Fehlermeldungen möglich).
RF	Reglerfreigabe. Es erfolgt die Freigabe der Endstufe, gleichzeitig wird (falls vorhanden) die Bremse freigegeben.
/NSTOP (aktiv low)	Negative Sollwerte werden auf den Sollwert Null gesetzt.
/PSTOP (aktiv low)	Positive Sollwerte werden auf den Sollwert Null gesetzt.

Parameter Status-Byte E3 bei der Erfassung des Servo-Status

Das aktivierte Servo-Status-Word wird fortlaufend vom Servo gelesen und aktualisiert.

MSB

REG=0

KOM_ERR

RD_PARH_Q

RD_PARL_Q

SERV_ERR

RF_Q

/NSTOP_Q

/PSTOP_Q

Bit	Beschreibung
REG	0: Der Kanal bestehend aus A3, A4, A5, E3, E4, E5 befindet sich in der Betriebsart mit der das Servo-Control/Status bedient wird.
KOM_ERR	Ein Fehler in der Datenübertragung ist aufgetreten.
RD_PARH_Q	In E4, E5 steht das High Word des angeforderten Parameterwertes.
RD_PARL_Q	In E4, E5 steht das Low Word des angeforderten Parameterwertes.
SERV_ERR	Das Leistungsteil des Servo meldet einen Fehler.
RF_Q	Die Endstufe und eine evtl. vorhandene Bremse sind freigegeben.
/NSTOP_Q (aktiv low)	1: Negative Sollwerte sind möglich. 0: Negative Sollwerte werden auf null gesetzt.
/PSTOP (aktiv low)	1: Positive Sollwerte sind möglich. 0: Positive Sollwerte werden auf null gesetzt.

Parameter Control-Byte A3 in der Parameter Betriebsart (Bit 7 = 1)

Die Parameterdaten werden mit der Parameteradresse in einen Zwischenspeicher geschrieben und auf Anforderung zum Servo übertragen. Diese Anforderung kann mit dem letzten Buffereintrag erfolgen. Von der Klemme wird der Datenrahmen gebildet und die Checksumme überprüft und ausgewertet. Die Parameterdaten bilden maximal ein Doppelword, es können jedoch auch kürzere Parameterdaten gesendet werden.

MSB

REG=1

RD_PARH

RD_PARL

PUT_HW

PUT_LW

TRS_BUF

Bit	Beschreibung
REG	Dieses Bit schaltet zwischen der Servo-Parameter und Servo-Control/Status Kommunikation um.
RD_PARH	Read Parameter High Word (Parameter Adresse in A4)
RD_PARL	Read Parameter Low Word (Parameter Adresse in A4)
PUT_HW	Schreibe High Word des Parameters in Buffer (A4, A5 Parmeter High Word).
PUT_LW	Schreibe Low Word des Parameters in Buffer (A4, A5 Parmeter High Word).
TRS_BUF	Schreibe Daten vom Buffer auf Parameter Adresse, die durch A4 festgesetzt wird.

Parameter Status-Byte E3 in der Parameter Betriebsart

Bei der Parameter Kommunikation (REG = 1) mit dem Servo werden im Status-Byte verschiedene Quittungen ausgegeben.

MSB

REG=1

KOM_ERR

RD_PARH_Q

RD_PARL_Q

SERV_ERR

PUT_HW_Q

PUT_LW_Q

TRS_BUF_Q

Bit	Beschreibung
REG	1: Der Kanal bestehend aus A3, A4, A5, E3, E4, E5 befindet sich in der Betriebsart mit der die Parameter Kommunikation durchgeführt wird.
KOM_ERR	Ein Fehler in der Datenübertragung ist aufgetreten.
RD_PARH_Q	In E4, E5 steht das High Word des angeforderten Parameterwertes.
RD_PARL_Q	In E4, E5 steht das Low Word des angeforderten Parameterwertes.
SERV_ERR	Das Leistungsteil des Servo meldet einen Fehler.
PUT_HW_Q	Das High Word wurde in den Buffer geschrieben.
PUT_LW_Q	Das Low Word wurde in den Buffer geschrieben.
TRS_BUF_Q	Daten wurden erfolgreich übertragen.