Karteireiter FC750x

PCI-Slot / IRQ

Zeigt an in welchem logischen PCI-Slot die Karte gefunden wurde und welcher IRQ ihr zugewiesen wurde. Der IRQ wird nicht benutzt.

Suchen...

Hierüber werden alle gesteckten FC750x-Kanäle gesucht, und es kann der gewünschte ausgewählt werden. Bei einer FC7502 erscheinen beide Kanäle A und B, die sich logisch wie zwei FC7501-Karten verhalten.

PCI-Cfg...

Hiermit kann die Adresse der FC750x in den unteren Memory-Bereich (unterhalb von 1 MB) des PCs eingestellt werden.

Bus absuchen...

Hiermit wird Sercos Ring gescannt und alle gefunden Geräte werden dem Device hinzugefügt. Bei Beckhoff-Boxen wird die Konfiguration genau ausgelesen.

Datenrate

Hier wird die Sercos Baudrate eingestellt. Auswählbar sind 2 Mbit/s, 4 Mbit/s, 8 Mbit/s und 16 Mbit/s.

Sendeleistung

Hier wird die Sendeleistung des Transmitters in Abhängigkeit der dort verwendeten Lichtwellenleiterlänge eingestellt.

Betriebsart

Die FC750x kann sowohl als Sercos Master als auch als Sercos Slave verwendet werden. In beiden Betriebsarten kann die Karte als Synchron-Master (der PC und andere synchrone Geräte werden erhalten vom Sync-Master ihren Takt) oder als Synchron Slave (die Karte, bzw. der Kartenkanal, erhält das Sync-Signal vom anderen Kanal oder über das Sync-Kabel von einer anderen Karte) verwendet werden. Innerhalb eines PCs ist nur ein Synchron Master möglich. Werden bei einer FC7502 beide Kanäle verwendet, dann kann nur der A-Kanal (der Kanal, der näher am Motherboard ist) als Sync-Master verwendet werden.

Startup auf Phase 4

Wenn angewählt wird bei jedem TwinCAT Start versucht den Sercos-Bus in Phase 4 und damit in den zyklischen Datenaustausch zu versetzen. Ist diese Option nicht angewählt verbleibt die Karte in Phase 2 und muss später per ADS z. B. von der SPS in Phase 4 versetzt werden.

Überprüfe Timing

Wenn angewählt wird in jedem Zyklus das exakte Echtzeitverhalten beim Zugriff auf die Karte überwacht und bei Verletzungen (Istwerte werden zu früh gelesen oder Sollwerte werden zu spät geschrieben) wird ein entsprechender Zähler, der in den Prozessdaten zu finden ist, inkrementiert. Die Überwachung benötigt nur sehr wenig Performance, so dass sie in normalen Anwendungen ohne Nachteile mitlaufen kann. In Anwendungen mit sehr kurzer Zykluszeit und Performance Engpässen kann sie dagegen abgeschaltet werden.

Watchdog

Das verwendete Sercos-Asic SERCON816 besitzt einen Hardware Watchdog, der den regelmäßigen Zugriff des PCs überwacht und bei ausbleibenden Zugriffen die Phase 0 aktiviert. Hier kann angegeben werden wie viele Zyklen Toleranz der Watchdog erlaubt. Mit einer Toleranz von 0 wird der Watchdog deaktiviert.

NC Zugriffszeit

Hier wird angegeben wie lange die NC benötigt um pro Zyklus die Istwerte zu lesen und die Sollwerte zu schreiben. Dieser Wert wird nur für die interne Zeitschlitzberechnung verwendet um bereits im Vorfeld mögliche Zeitschlitzprobleme (vergl. Check Timing Errors) zu erkennen.

NC Shift Zeit

Mit Hilfe der NC Shift Zeit kann der Zeitpunkt an dem die NC anfängt die Istwerte zu lesen verschoben werden. Dieser Wert gibt die Anzahl der µs nach dem letzten AT an. Der Default-Wert von 50 µs stellt im Normalfall sicher, dass auch bei geringem Jitter des Echtzeitsystems die ATs und damit die Istwerte sicher beim Master angekommen sind bevor die NC zugreift. Wenn mehr als ein Sercos-Ring verwendet wird, muss dieser Wert eventuell angepasst werden da der NC Zugriff für alle Ringe quasi gleichzeitig erfolgt, das letzte AT des jeweiligen Ringes auf Grund der angeschlossenen Teilnehmer aber zu unterschiedlichen Zeiten eintreffen. Da die Sercos-Ringe auf dem Bus hardwaremäßig synchronisiert sind gilt folgende Regel: Die NC Shift Zeit sollte bei allen Ringen so eingestellt werden, das die resultierende Zeit tNcAccess (siehe Timing) bei allen Ringen etwa gleich ist. Außerdem sollte die NC Shift Zeit bei keinem Ring wesentlich kleiner als etwa 20 µs betragen.

Cycle-Time(3-4)

Hier wird die Zykluszeit der zugehörigen höchstprioren Task angezeigt, diese wird in den Phasen 3 und 4 verwendet.

Cycle-Time(0-2)

Hier wird die Zykluszeit in den Phasen 0 bis 2 angegeben, die für den Hochlauf des Busses verwendet werden.

Die nachfolgenden Werte ermöglichen die interne Zeitschlitzberechnung zu beeinflussen um bei Kommunikationsproblemen oder Auslastungsproblemen noch einige µs zu verändern. Dieses sollte aber nur durchgeführt werden, wenn entsprechendes Sercos-Know-how vorliegt und die Einflüsse abgeschätzt werden können.

JT1 User

Der eingestellte Wert verändert den intern bei der Zeitschlitzberechnung errechneten Jitter JT1.

JT2 User

Der eingestellte Wert verändert den intern bei der Zeitschlitzberechnung errechneten Jitter JT2.

JTSCyc User

Der eingestellte Wert verändert den intern bei der Zeitschlitzberechnung errechneten Jitter JTSCyc.

T3 User

Der eingestellte Wert verändert die intern bei der Zeitschlitzberechnung errechnete Zeit T3.

T4 User

Der eingestellte Wert verändert die intern bei der Zeitschlitzberechnung errechnete Zeit T4.