Fehlertelegramme: Emergency

Die CANopen Feldbuskarte FC510x speichert eingehende Emergency Nachrichten im Diagnosebereich ab Offset 26 (siehe unten). Bis zu 10 Emergencies je Busknoten werden gespeichert. Wenn mehr Emergencies eintreffen wird die jeweils älteste Nachricht ersetzt.

Neue Diagnosedaten (Emergencies oder andere Diagnosedaten) sind vorhanden, sobald das DiagFlag gesetzt ist.

Node State

CANopen Emergencies und weitere Diagnosedaten können mit ADS-Read ausgelesen werden. Dazu ist die ADS Net-ID der FC510x anzugeben. Weitere ADS Parameter:

Port: 200

IndexGroup: Lo-Word = 0xF180, Hi-Word = Node-Nummer.

IndexOffset: siehe unten

Länge: siehe unten

Wenn mehr als 26 Bytes Diagnosedaten ausgelesen werden, wird der Emergency-Speicher zurückgesetzt. Das DiagFlag wird zurückgesetzt, sobald ab Offset 0 mindestens 108 Bytes ausgelesen werden. Alternativ wird das Flag nach jedem Lesezugriff zurückgesetzt, wenn IndexGroup 0xF181 (statt 0xF180) zum Auslesen verwendet wird.

Die Beschreibung der Diagnosedaten an Offset 0...23 befindet sich im entsprechenden Kapitel. Ab Offset 24 ist der Diagnosebereich wie folgt organisiert:

Offset 24-25:	Anzahl der folgenden Emergencies
Offset 26 - n:	Emergencies (jeweils 8 Byte)

Die Bedeutung der Emergency-Daten ist der technischen Dokumentation des jeweiligen CANopen Gerätes zu entnehmen.