Konzept Mapping

EtherCAT Slaves werden im System Manager direkt mit dem Prozessabbild einer Task verlinkt. Dies führt zum so genannten synchronen Mapping - der Schreib/Lesezugriff auf das Prozessabbild erfolgt abwechselnd durch I/O-Update/Feldbus und Task.

Konzept Mapping 1:
System Manager Icons bei synchronem/asynchronem Mapping

Bei einem asynchronen Mapping greifen die beiden Prozesse "Task" und "Feldbus Update" in ihrer jeweiligen Zykluszeit auf das Prozessabbild zu.

Auswirkung Link

Sind I/Os direkt mit einer Task verlinkt, wird das entsprechende EtherCAT-Feldbusupdate auch mit dieser Task-Zykluszeit synchron durchgeführt. Es werden jedoch nicht mehr als "max. Sync Task" I/O-Zyklen ausgeführt. (EtherCAT Master --> Erweiterte Einstellungen --> Cyclic Task).

Sind Geräte nicht mit einer Task verlinkt, werden sie mit der langsamsten verfügbaren Task im asynchronen Mapping angesprochen. Dies ist auch bei automatischer eingerichteter Querkommunikation wie z. B. bei Safety-Geräten der Fall.

Konzept Mapping 2:

Watchdog

In den Mapping-Einstellungen ist zu prüfen, ob solcherart eingerichtete Timings nicht die Watchdogzeiten überschritten.
Beispiele für Watchdogs:

    • I/O Watchdog: default 100 ms
    • FSoE Watchdog: 100 ms (bestätigte Kommunikation, Zykluszeiten <= 25 ms empfohlen bei Standardeinstellung)

     

    Konzept Mapping 3:
    Automatisch eingerichtetes asynchrones Mapping