Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)
Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.
Index 1000 Device type
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1000:0 | Device type | Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. | UINT32 | RO | 0x00001389 (5001dez) |
Index 1008 Device name
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1008:0 | Device name | Geräte-Name des EtherCAT-Slave | STRING | RO | EPP4374-0002 |
Index 1009 Hardware version
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1009:0 | Hardware version | Hardware-Version des EtherCAT-Slaves | STRING | RO | - |
Index 100A Software version
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
100A:0 | Software version | Firmware-Version des EtherCAT-Slaves | STRING | RO | - |
Index 1018 Identity
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1018:0 | Identity | Informationen, um den Slave zu identifizieren | UINT8 | RO | 0x04 (4dez) |
1018:01 | Vendor ID | Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves | UINT32 | RO | 0x00000002 (2dez) |
1018:02 | Product code | Produkt-Code des EtherCAT-Slaves | UINT32 | RO | 0x6476D769 (1685509993dez) |
1018:03 | Revision | Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung | UINT32 | RO | 0x00110002 (1114114dez) |
1018:04 | Serial number | Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0 | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
Index 10F0 Backup parameter handling
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
10F0:0 | Backup parameter handling | Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries | UINT8 | RO | 0x01 (1dez) |
10F0:01 | Checksum | Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves | UINT32 | RO | 0x00000000 (0dez) |
Index 1600 AO Outputs Ch.3
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1600:0 | AO Outputs Ch.3 | PDO Mapping RxPDO 1 | UINT8 | RO | 0x01 (1dez) |
1600:01 | SubIndex 001 | 1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (AO outputs Ch.3), entry 0x11 (Analog output)) | UINT32 | RO | 0x7020:11, 16 |
Index 1601 AO Outputs Ch.4
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1601:0 | AO Outputs Ch.4 | PDO Mapping RxPDO 2 | UINT8 | RO | 0x01 (1dez) |
1601:01 | SubIndex 001 | 1. PDO Mapping entry (object 0x7030 (AO outputs Ch.4), entry 0x11 (Analog output)) | UINT32 | RO | 0x7030:11, 16 |
Index 1800 AI Inputs Ch.1
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1800:0 | AI Inputs Ch.1 | PDO Parameter TxPDO 1 | UINT8 | RO | 0x06 (6dez) |
1800:06 | Exclude TxPDOs | Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen | OCTET-STRING[2] | RO | 01 1A |
Index 1801 AI Inputs Compact Ch.1
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1801:0 | AI Inputs Compact Ch.1 | PDO Parameter TxPDO 2 | UINT8 | RO | 0x06 (6dez) |
1801:06 | Exclude TxPDOs | Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen | OCTET-STRING[2] | RO | 00 1A |
Index 1802 AI Inputs Ch.2
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1802:0 | AI Inputs Ch.2 | PDO Parameter TxPDO 3 | UINT8 | RO | 0x06 (6dez) |
1802:06 | Exclude TxPDOs | Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen | OCTET-STRING[2] | RO | 03 1A |
Index 1803 AI Inputs Compact Ch.2
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1803:0 | AI Inputs Compact Ch.2 | PDO Parameter TxPDO 4 | UINT8 | RO | 0x06 (6dez) |
1803:06 | Exclude TxPDOs | Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen | OCTET-STRING[2] | RO | 02 1A |
Index 1A00 AI Inputs Ch.1
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1A00:0 | AI Inputs Ch.1 | PDO Mapping TxPDO 1 | UINT8 | RO | 0x0B (11dez) |
1A00:01 | SubIndex 001 | 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange)) | UINT32 | RO | 0x6000:01, 1 |
1A00:02 | SubIndex 002 | 2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange)) | UINT32 | RO | 0x6000:02, 1 |
1A00:03 | SubIndex 003 | 3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1)) | UINT32 | RO | 0x6000:03, 2 |
1A00:04 | SubIndex 004 | 4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2)) | UINT32 | RO | 0x6000:05, 2 |
1A00:05 | SubIndex 005 | 5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x07 (Error)) | UINT32 | RO | 0x6000:07, 1 |
1A00:06 | SubIndex 006 | 6. PDO Mapping entry (1 bits align) | UINT32 | RO | 0x0000:00, 1 |
1A00:07 | SubIndex 007 | 7. PDO Mapping entry (5 bits align) | UINT32 | RO | 0x0000:00, 5 |
1A00:08 | SubIndex 008 | 8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x0E (Sync error)) | UINT32 | RO | 0x6000:0E, 1 |
1A00:09 | SubIndex 009 | 9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x0F (TxPDO State)) | UINT32 | RO | 0x6000:0F, 1 |
1A00:0A | SubIndex 010 | 10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) | UINT32 | RO | 0x6000:10, 1 |
1A00:0B | SubIndex 011 | 11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) | UINT32 | RO | 0x6000:11, 16 |
Index 1A01 AI Inputs Compact Ch.1
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1A01:0 | AI Inputs Compact Ch.1 | PDO Mapping TxPDO 2 | UINT8 | RO | 0x01 (1dez) |
1A01:01 | SubIndex 001 | 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) | UINT32 | RO | 0x6000:11, 16 |
Index 1A02 AI Inputs Ch.2
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1A02:0 | AI Inputs Ch.2 | PDO Mapping TxPDO 3 | UINT8 | RO | 0x0B (11dez) |
1A02:01 | SubIndex 001 | 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange)) | UINT32 | RO | 0x6010:01, 1 |
1A02:02 | SubIndex 002 | 2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange)) | UINT32 | RO | 0x6010:02, 1 |
1A02:03 | SubIndex 003 | 3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1)) | UINT32 | RO | 0x6010:03, 2 |
1A02:04 | SubIndex 004 | 4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2)) | UINT32 | RO | 0x6010:05, 2 |
1A02:05 | SubIndex 005 | 5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x07 (Error)) | UINT32 | RO | 0x6010:07, 1 |
1A02:06 | SubIndex 006 | 6. PDO Mapping entry (1 bits align) | UINT32 | RO | 0x0000:00, 1 |
1A02:07 | SubIndex 007 | 7. PDO Mapping entry (5 bits align) | UINT32 | RO | 0x0000:00, 5 |
1A02:08 | SubIndex 008 | 8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x0E (Sync error)) | UINT32 | RO | 0x6010:0E, 1 |
1A02:09 | SubIndex 009 | 9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x0F (TxPDO State)) | UINT32 | RO | 0x6010:0F, 1 |
1A02:0A | SubIndex 010 | 10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) | UINT32 | RO | 0x6010:10, 1 |
1A02:0B | SubIndex 011 | 11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) | UINT32 | RO | 0x6010:11, 16 |
Index 1A03 AI Inputs Compact Ch.2
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1A03:0 | AI Inputs Compact Ch.2 | PDO Mapping TxPDO 4 | UINT8 | RO | 0x01 (1dez) |
1A03:01 | SubIndex 001 | 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) | UINT32 | RO | 0x6010:11, 16 |
Index 1C00 Sync manager type
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1C00:0 | Sync manager type | Benutzung der Sync Manager | UINT8 | RO | 0x04 (4dez) |
1C00:01 | SubIndex 001 | Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write | UINT8 | RO | 0x01 (1dez) |
1C00:02 | SubIndex 002 | Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read | UINT8 | RO | 0x02 (2dez) |
1C00:03 | SubIndex 003 | Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) | UINT8 | RO | 0x03 (3dez) |
1C00:04 | SubIndex 004 | Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) | UINT8 | RO | 0x04 (4dez) |
Index 1C12 RxPDO assign
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1C12:0 | RxPDO assign | PDO Assign Outputs | UINT8 | RW | 0x02 (2dez) |
1C12:01 | Subindex 001 | 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) | UINT16 | RW | 0x1600 (5632dez) |
1C12:02 | Subindex 002 | 2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) | UINT16 | RW | 0x1601 (5633dez) |
Index 1C13 TxPDO assign
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1C13:0 | TxPDO assign | PDO Assign Inputs | UINT8 | RW | 0x02 (2dez) |
1C13:01 | Subindex 001 | 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) | UINT16 | RW | 0x1A00 (6656dez) |
1C13:02 | Subindex 002 | 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) | UINT16 | RW | 0x1A02 (6658dez) |
Index 1C32 SM output parameter
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default | ||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1C32:0 | SM output parameter | Synchronisierungsparameter der Outputs | UINT8 | RO | 0x20 (32dez) | ||
1C32:01 | Sync mode | Wert | Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart | UINT16 | RW | 0x0001 (1dez) | |
0 | Free Run | ||||||
1 | Synchron with SM 2 Event | ||||||
2 | DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event | ||||||
3 | DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event | ||||||
1C32:02 | Cycle time | Zykluszeit (in ns) | UINT32 | RW | 0x000F4240 (1000000dez) | ||
Free Run | Zykluszeit des lokalen Timers | ||||||
Synchron with SM 2 Event | Zykluszeit des Masters | ||||||
DC-Mode | SYNC0/SYNC1 Cycle Time | ||||||
1C32:03 | Shift time | Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00002710 (10000dez) | ||
1C32:04 | Sync modes supported | Bit | Wert | Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: | UINT16 | RO | 0xC007 (49159dez) |
0 | 1 | Free Run wird unterstützt | |||||
1 | 1 | Synchron mit SM 2 Event wird unterstützt | |||||
3,2 | 01 | DC-Mode wird unterstützt | |||||
5,4 | 10 | Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode) | |||||
14 | 1 | dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08) | |||||
1C32:05 | Minimum cycle time | Minimale Zykluszeit (in ns) | UINT32 | RO | 0x0007A120 (500000dez) | ||
1C32:06 | Calc and copy time | Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00001388 (5000dez) | ||
1C32:07 | Minimum delay time |
| UINT32 | RO | 0x00001388 (5000dez) | ||
1C32:08 | Command | 0 | Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) | |
1 | Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet | ||||||
Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 | |||||||
1C32:09 | Maximum Delay time | Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00001388 (5000dez) | ||
1C32:0B | SM event missed counter | Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode) | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) | ||
1C32:0C | Cycle exceeded counter | Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh) | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) | ||
1C32:0D | Shift too short counter | Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode) | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) | ||
1C32:20 | Sync error | Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |
Index 1C33 SM input parameter
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
1C33:0 | SM input parameter | Synchronisierungsparameter der Inputs | UINT8 | RO | 0x20 (32dez) |
1C33:01 | Sync mode | Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:
| UINT16 | RW | 0x0022 (34dez) |
1C33:02 | Cycle time | wie 0x1C32:02 | UINT32 | RW | 0x000F4240 (1000000dez) |
1C33:03 | Shift time | Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00001388 (5000dez) |
1C33:04 | Sync modes supported | Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:
| UINT16 | RO | 0xC007 (49159dez) |
1C33:05 | Minimum cycle time | wie 0x1C32:05 | UINT32 | RO | 0x0007A120 (500000dez) |
1C33:06 | Calc and copy time | Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00002710 (10000dez) |
1C33:07 | Minimum delay time |
| UINT32 | RO | 0x00001388 (5000dez) |
1C33:08 | Command | wie 0x1C32:08 | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
1C33:09 | Maximum delay time | Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode) | UINT32 | RO | 0x00001388 (5000dez) |
1C33:0B | SM event missed counter | wie 0x1C32:11 | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C33:0C | Cycle exceeded counter | wie 0x1C32:12 | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C33:0D | Shift too short counter | wie 0x1C32:13 | UINT16 | RO | 0x0000 (0dez) |
1C33:20 | Sync error | wie 0x1C32:32 | BOOLEAN | RO | 0x00 (0dez) |