Zustände der internen Statemachine
Der State (drive controller) (Index 0x9020:03) gibt Auskunft über den aktuellen Zustand der internen Statemachine. Zu Diagnosezwecken kann dieser zur Laufzeit von der PLC ausgelesen werden. Der interne Zyklus arbeitet konstant mit 250 µs. Ein angeschlossener PLC-Zyklus ist großer Wahrscheinlichkeit nach langsamer (z. B. 1 ms). Daher kann es vorkommen, dass manche Zustände in der PLC überhaupt nicht sichtbar sind, da diese teilweise nur einen internen Zyklus durchlaufen werden.
Name | ID | Beschreibung |
|---|---|---|
INIT | 0x0000 | Initialisierung/Vorbereitung für den nächsten Fahrauftrag. |
IDLE | 0x0001 | Warten auf den nächsten Fahrauftrag. |
START | 0x0010 | Das neue Kommando wird ausgewertet und die entsprechenden Berechnungen durchgeführt. |
ACCEL | 0x0011 | Beschleunigungs-Phase. |
CONST | 0x0012 | Konstant-Phase |
DECEL | 0x0013 | Verzögerungs-Phase |
EMCY | 0x0020 | Es wurde ein Emergency stop ausgelöst. |
STOP | 0x0021 | Der Motor ist gestoppt. |
CALI_START | 0x0100 | Start eines Kalibrierkommandos. |
CALI_GO_CAM | 0x0110 | Der Motor wird auf die Nocke gefahren. |
CALI_ON_CAM | 0x0111 | Die Nocke wurde erreicht. |
CALI_GO_SYNC | 0x0120 | Der Motor wird in Richtung des HW-Sync-Impulses gefahren. |
CALI_LEAVE_CAM | 0x0121 | Der Motor wird von der Nocke herunter gefahren. |
CALI_STOP | 0x0130 | Ende der Kalibrier-Phase. |
CALIBRATED | 0x0140 | Der Motor ist kalibriert. |
NOT_CALIBRATED | 0x0141 | Der Motor ist nicht kalibriert. |
PRE_TARGET | 0x1000 | Sollposition ist erreicht, der Positionsregler "zieht" den Motor weiter ins Ziel, In-Target timeout wird hier gestartet. |
TARGET | 0x1001 | Der Motor hat das Zielfenster innerhalb des Timeouts erreicht. |
TARGET_RESTART | 0x1002 | Eine dynamische Änderung der Zielposition wird hier verarbeitet. |
END | 0x2000 | Ende der Positionier-Phase. |
WARNING | 0x4000 | Während des Fahrauftrages ist ein Warn-Zustand aufgetreten, dieser wird hier verarbeitet. |
ERROR | 0x8000 | Während des Fahrauftrages ist ein Fehler-Zustand aufgetreten, dieser wird hier verarbeitet. |
UNDEFINED | 0xFFFF | Undefinierter Zustand (kann z. B. auftreten, wenn die Treiberstufe keine Steuerspannung hat). |