Informations- und Diagnosedaten

Über die Informations- und Diagnosedaten kann der Anwender eine genauere Aussage darüber erhalten, welcher Fehler während eines Fahrauftrages aufgetreten ist.

POS Info data:

Status word:
Das "Status word" spiegelt die im Index 0xA020 verwendeten Status-Bits in einem Datenwort, um diese in der PLC einfacher verarbeiten zu können. Die Positionen der Bits entsprechen der Nummer des Subindizes-1.

Bit 0: Command rejected
Bit 1: Command aborded
Bit 2: Target overrun

State (drive controller):
Hier wird der aktuelle Status der internen Statemachine eingeblendet (siehe unten).

POS Diag data:

Command rejected:
Eine dynamische Änderung der Zielposition wird nicht zu jedem Zeitpunkt von der Klemme übernommen, da dies dann nicht möglich ist. Der neue Auftrag wird in diesem Fall abgewiesen und durch setzen dieses Bits signalisiert.
Diese 3 Diagnose-Bits werden durch Setzten von "Warning" im PDO zur Steuerung synchron übertragen.

Command aborted:
Der aktuelle Fahrauftrag wurde durch einen internen Fehler oder durch ein "Emergency stop" vorzeitig abgebrochen.

Target overrun:
Bei einer dynamischen Änderung der Zielposition kann es vorkommen, dass die Änderung zu einem relativ späten Zeitpunkt erfolgt. Dies kann zur Folge haben, dass ein Drehrichtungswechsel erforderlich ist und ggf. die neue Zielposition überfahren wird. Tritt dies ein, so wird "Target overrun" gesetzt.