Zyklischer Speicherzugriff

Datenverkehr mit zyklischen Prozessdaten

Es kann vom Anwender ein Satz Prozessdaten von beliebiger Struktur angelegt werden, max. 1280 Byte. Dieser Datensatz kann zyklisch komplett zur Box geschrieben bzw. von ihr gelesen werden. Ein Einzelzugriff auf Bestandteile dieses Datensatzes ist nicht möglich (Stichwort: Adressierung). Die Steuerung erfolgt durch die Task per Handshake über Control/Status-Word, so dass je nach Datenumfang und Zykluszeit ggf. mehrere Task-Zyklen zum Abspeichern bzw. Rücklesen erforderlich sind.

Beim Einschalten der EP6080-0000 werden die im letzten Betrieb regulär gespeicherten Daten über die Inputs sofort zum Einlesen angeboten.

Inbetriebnahme: das zyklische Prozessabbild muss bei Inputs und Outputs gleich angelegt werden, max. 1280 Bytes. Erzeugung durch Rechtsklick auf „IO Inputs“ bzw. „IO Outputs“.

Zyklischer Speicherzugriff 1: — Manuelles Anlegen der zyklischen Prozessdaten

Werden Input und Output unterschiedlich groß angelegt, scheitert der Box-Start: „PREOP to SAFEOP failed“.
Werden mehr als 1280 Byte angelegt, scheitert der Box-Start mit „Invalid SM In/Out Cfg“.

Über das PDO „IO Outputs“ werden die Daten von der Task zur EP6080-0000 ausgegeben, die dort geschrieben werden sollen.
Über das PDO „IO Inputs“ kommen die zuletzt gültig von der EP6080-0000 erhaltenen Daten als Lesedaten ohne weiteres Zutun bei der Task an.

	Einschränkung bis einschließlich TwinCAT 2.10 Der Aufbau der Input/Output-Daten unterliegt bis TwinCAT 2.10, build 1330 folgender Einschränkung: alle definierten Variablen müssen sich aus n*Byte zusammensetzen, einzelne Bits bzw. solcherart zusammengesetzte Strukturen sind nicht zulässig. Werden solche Daten definiert, erreicht die EP6080-0000 den OP-State, durch Working Counter = 1 meldet sie jedoch Fehler. Beispiele für zulässige Konfigurationen: Beispiel für eine unzulässige Konfiguration:

Zyklischer Betrieb mit Handshake, empfohlener Bedienungsablauf:

1. Inputdaten zur Box ausgeben, „Control“ auf den Wert 1 setzen.

Wenn die Box die Daten erfolgreich übernommen hat, wird „Status“ = 1 zurückgegeben.

2. „Control“ auf den Wert 0 setzen.

3. Warten bis „Status“ = 0 zurückgegeben wird.

Die Box ist für einen neuen Schreibzugriff bereit.

Zyklischer Speicherzugriff 5: — Zyklischer Betrieb mit Handshake

Typische exemplarische Messung an der EL6080 für einen zyklischen Schreibvorgang nach dem oben angegeben Ablauf: (Beckhoff behält sich unangekündigte Änderung vor)

20 Byte: 200 µs
1250 Byte: 2,5 ms

	Prozessdatenabbild und Framelänge Bei kurzen Zykluszeiten kann durch ein umfangreiches Prozessabbild für die EP6080-0000 ein EtherCAT-Frame entstehen, der länger ist als die Zykluszeit. Um die gesamten 1280 Byte zyklisches Prozessabbild nutzen zu können, muss die Zykluszeit also mindestens 200 µs sein.