Objektbeschreibung und Parametrierung

Objektbeschreibung und Parametrierung 1:

EtherCAT XML Device Description

Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.

Objektbeschreibung und Parametrierung 2:

Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT)

Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen.

Einführung

In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten:

Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte.

Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme

Index 1011 Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 8000 AI Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8000:0

AI Settings Ch.1

 

UINT8

RO

0x1A (26dez)

8000:06

Enable filter

Aktiviert den Filter.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:15

Filter settings

Dieses Objekt bestimmt die Filtereinstellungen aller Kanäle des Moduls, wenn es über Enable filter Index 0x80n0:06 aktiviert ist.

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

0

FIR

2

IIR1

3

IIR2

4

IIR3

5

IIR4

6

IIR5

7

IIR6

8

IIR7

9

IIR8

8000:19

Range

Einstellung des Messbereichs:

  • 0dez: +-2G
  • 1dez: +-4G
  • 2dez: +-8G
  • 3dez: +-16G

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8000:1A

Presentation

Darstellung der Daten

  • 0dez: Raw Values
  • 1dez: milli G (mG)

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

Index 8010 AI Settings Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8010:0

AI Settings Ch.2

 

UINT8

RO

0x1A (26dez)

8010:06

Enable filter

Aktiviert den Filter.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8010:15

Filter settings

Dieses Objekt bestimmt die Filtereinstellungen aller Kanäle des Moduls, wenn es über Enable filter Index 0x80n0:06 aktiviert ist.

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

0

FIR

2

IIR1

3

IIR2

4

IIR3

5

IIR4

6

IIR5

7

IIR6

8

IIR7

9

IIR8

8010:19

Range

Einstellung des Messbereichs:

  • 0dez: +-2G
  • 1dez: +-4G
  • 2dez: +-8G
  • 3dez: +-16G

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8010:1A

Presentation

Darstellung der Daten

  • 0dez: Raw Values
  • 1dez: milli G (mG)

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

Index 8020 AI Settings Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8020:0

AI Settings Ch.3

 

UINT8

RO

0x1A (26dez)

8020:06

Enable filter

Aktiviert den Filter.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8020:15

Filter settings

Dieses Objekt bestimmt die Filtereinstellungen aller Kanäle des Moduls, wenn es über Enable filter Index 0x80n0:06 aktiviert ist.

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

0

FIR

2

IIR1

3

IIR2

4

IIR3

5

IIR4

6

IIR5

7

IIR6

8

IIR7

9

IIR8

8020:19

Range

Einstellung des Messbereichs:

  • 0dez: +-2G
  • 1dez: +-4G
  • 2dez: +-8G
  • 3dez: +-16G

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8020:1A

Presentation

Darstellung der Daten

  • 0dez: Raw Values
  • 1dez: milli G (mG)

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

Index 8030 AI Settings Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8030:0

AI Settings Ch.4

 

UINT8

RO

0x11 (21dez)

8030:06

Enable filter

Aktiviert den Filter.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8030:15

Filter settings

Dieses Objekt bestimmt die Filtereinstellungen aller Kanäle des Moduls, wenn es über Enable filter Index 0x80n0:06 aktiviert ist.

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

0

FIR

2

IIR1

3

IIR2

4

IIR3

5

IIR4

6

IIR5

7

IIR6

8

IIR7

9

IIR8

8030:19

Range

Einstellung des Messbereichs:

  • 0dez: +-2G
  • 1dez: +-4G
  • 2dez: +-8G
  • 3dez: +-16G

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8030:1A

Presentation

Darstellung der Daten

  • 0dez: Raw Values
  • 1dez: milli G (mG)

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

Index 8040 AI Settings Ch.5

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8040:0

AI Settings Ch.5

 

UINT8

RO

0x1A (26dez)

8040:06

Enable filter

Aktiviert den Filter.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8040:15

Filter settings

Dieses Objekt bestimmt die Filtereinstellungen aller Kanäle des Moduls, wenn es über Enable filter Index 0x80n0:06 aktiviert ist.

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

0

FIR

2

IIR1

3

IIR2

4

IIR3

5

IIR4

6

IIR5

7

IIR6

8

IIR7

9

IIR8

8040:19

Range

Einstellung des Messbereichs:

  • 0dez: +-2G
  • 1dez: +-4G
  • 2dez: +-8G
  • 3dez: +-16G

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8040:1A

Presentation

Darstellung der Daten

  • 0dez: Raw Values
  • 1dez: milli G (mG)

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

Index 8050 AI Settings Ch.6

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8050:0

AI Settings Ch.6

 

UINT8

RO

0x1A (26dez)

8050:06

Enable filter

Aktiviert den Filter.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8050:15

Filter settings

Dieses Objekt bestimmt die Filtereinstellungen aller Kanäle des Moduls, wenn es über Enable filter Index 0x80n0:06 aktiviert ist.

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

0

FIR

2

IIR1

3

IIR2

4

IIR3

5

IIR4

6

IIR5

7

IIR6

8

IIR7

9

IIR8

8050:19

Range

Einstellung des Messbereichs:

  • 0dez: +-2G
  • 1dez: +-4G
  • 2dez: +-8G
  • 3dez: +-16G

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8050:1A

Presentation

Darstellung der Daten

  • 0dez: Raw Values
  • 1dez: milli G (mG)

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

Index 8060 SAI Settings (Firmware 01)

Das Objekt mit Index 8060 ist ab Firmware 02 im Objektverzeichnis unsichtbar. Es kann aber weiterhin per SDO-Zugriff gelesen und geschrieben werden. Dadurch ist eine Rückwärtskompatibilität mit SPS-Programmen gewährleistet, die vor der Veröffentlichung von Firmware 02 geschrieben wurden.
Der Inhalt von Index 8060 ist ab Firmware 02 in Index F800 gespiegelt.

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8060:0

SAI Settings

 

UINT8

RO

0x1D (29dez)

8060:0D

Filter sampling rate

Auswahl der internen Abtastfrequenz:

  • 0dez: 200 Hz
  • 1dez: 500 Hz
  • 2dez: 1000 Hz
  • 3dez: 2500 Hz
  • 4dez: 5000 Hz
  • Wird die Frequenz auf 2500 Hz oder 5000 Hz erhöht, wird der Sensor auf 8-Bit Auflösusng umgestellt.

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

8060:11

Range

Einstellung des Messbereichs:

  • 0dez: +-2G
  • 1dez: +-4G
  • 2dez: +-8G
  • 3dez: +-16G

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8060:1D

Presentation

Darstellung der Daten

  • 0dez: Raw Values
  • 1dez: milli G (mG)

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

Index F800 SAI Settings (ab Firmware 02)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F800:0

SAI Settings

 

UINT8

RO

0x1D (29dez)

F800:0D

Filter sampling rate

Auswahl der internen Abtastfrequenz:

  • 0dez: 200 Hz
  • 1dez: 500 Hz
  • 2dez: 1000 Hz
  • 3dez: 2500 Hz
  • 4dez: 5000 Hz
  • Wird die Frequenz auf 2500 Hz oder 5000 Hz erhöht, wird der Sensor auf 8-Bit Auflösung umgestellt.

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

F800:11

Range

Einstellung des Messbereichs:

  • 0dez: +-2G
  • 1dez: +-4G
  • 2dez: +-8G
  • 3dez: +-16G
  • 255dez: Channel setting: Die Einstellung des Messbereichs erfolgt kanalweise über die Indizes 0x80n0:19.

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

F800:1D

Presentation

Darstellung der Daten

  • 0dez: Raw Values
  • 1dez: milli G (mG)
  • 255dez: Channel setting: Die Einstellung der Darstellung erfolgt kanalweise über die Indizes 0x80n0:1A.

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

Weitere Objekte

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP3752-0000

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x0EA84052 (245907538dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100002 (1048578dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1A00 AI TxPDO-Map Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (6 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (7 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

Index 1A01 AI TxPDO-Map Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.1

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (6 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (7 bit align)

UINT32

RO

0x0010:00, 7

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6010:0F, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:10, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6010:11, 16

Index 1A02 AI TxPDO-Map Inputs Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.3

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (6 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.3), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6020:07, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (7 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.3), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6020:0F, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.3), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6020:10, 1

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.3), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6020:11, 16

Index 1A03 AI TxPDO-Map Inputs Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.4

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (6 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.4), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6030:07, 1

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (7 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.4), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6030:0F, 1

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.4), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6030:10, 1

1A03:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.4), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6030:11, 16

Index 1A04 AI TxPDO-Map Inputs Ch.5

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.5

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (6 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs Ch.5), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6040:07, 1

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (7 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs Ch.5), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6040:0F, 1

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs Ch.5), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6040:10, 1

1A04:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs Ch.5), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6040:11, 16

Index 1A05 AI TxPDO-Map Inputs Ch.6

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.6

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (6 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A05:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6050 (AI Inputs Ch.6), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6050:07, 1

1A05:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (7 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A05:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6050 (AI Inputs Ch.6), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6050:0F, 1

1A05:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6050 (AI Inputs Ch.6), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6050:10, 1

1A05:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6050 (AI Inputs Ch.6), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6050:11, 16

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x00 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x04 (4dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A03 (6659dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A04 (6660dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A06 (6662dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0003 (3dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimum cycle time supported (in ns)

UINT32

RO

0x0003D040 (20000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt

1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF)

Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung.

Index 6000 AI Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6000:0

AI Inputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6000:07

Error

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0F

TxPDO State

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:10

TxPDO Toggle

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:11

Value

 

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 6010 AI Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6010:0

AI Inputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6010:07

Error

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:0F

TxPDO State

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:10

TxPDO Toggle

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:11

Value

 

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 6020 AI Inputs Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6020:0

AI Inputs Ch.3

 

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6020:07

Error

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:0F

TxPDO State

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:10

TxPDO Toggle

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:11

Value

 

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 6030 AI Inputs Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6030:0

AI Inputs Ch.4

 

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6030:07

Error

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:0F

TxPDO State

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:10

TxPDO Toggle

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6030:11

Value

 

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 6040 AI Inputs Ch.5

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6040:0

AI Inputs Ch.5

 

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6040:07

Error

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6040:0F

TxPDO State

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6040:10

TxPDO Toggle

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6040:11

Value

 

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 6050 AI Inputs Ch.6

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6050:0

AI Inputs Ch.6

 

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6050:07

Error

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6050:0F

TxPDO State

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6050:10

TxPDO Toggle

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6050:11

Value

 

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0002 (2dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

 

UINT8

RW

0x02 (2dez)

F010:01

SubIndex 001

 

UINT32

RW

0x00000258 (600dez)

F010:02

SubIndex 002

 

UINT32

RW

0x00000258 (600dez)