CoE-Parameter

CoE-Parameter 1:

Parametrierung

Sie können die Box über die Registerkarte „CoE - Online“ in TwinCAT parametrieren.

CoE-Parameter 2:

EtherCAT XML Device Description

Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description.
Empfehlung: laden Sie die jeweils aktuellste XML-Datei von https://www.beckhoff.com/ herunter und installieren Sie sie gemäß der Installationsanweisungen.

Index 1011: Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 8000 RMB Settings

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8000:0

RMB Settings

Max. Subindex

UINT8

RO

0x32 (50dez)

8000:01

Mode0 enable filter

0: Keine Filter aktiv. Die Box arbeitet Zyklussynchron

1: Die in Subindex 0x8000:11 bzw. 0x8000:12 gewählten Filtereinstellungen sind aktiv.

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

8000:02

Mode1 enable filter

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

8000:03

Mode0 enable averager

Hardware-Mittelwertfilter aktivieren

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

8000:04

Mode1 enable averager

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

8000:05

Symmetric reference potential

Symmetrische Messung einschalten

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

8000:11

Mode0 filter settings

0: FIR 50 Hz
1: FIR 60 Hz
2: IIR 1
3: IIR 2
4: IIR 3
5: IIR 4
6: IIR 5
7: IIR 6
8: IIR 7
9: IIR 8
10: Dynamic IIR
11: PDO Filter frequency
siehe Filter

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8000:12

Mode1 filter settings

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8000:13

Dynamic filter change time

Abtastrate für die dynamische Filterumschaltung.

Skalierung in 0.01 ms (100 = 1 s)

(nur wenn die Filter eingeschaltet sind und als Filter "dynamic IIR" gewählt ist)

UINT16

RW

0x000A (10dez)

8000:14

Dynamic filter delta

Grenzwert  für die dynamische Filterumschaltung.

(nur wenn die Filter eingeschaltet sind und als Filter "dynamic IIR" gewählt ist)

REAL32

RW

0x41A00000 (1101004800dez) = 20.0

8000:21

Gain

Skalierungsfaktor

REAL32

RW

0x3F800000 (1065353216dez)  = 1.0

8000:22

Tara

Offset des Prozessdatenwertes

REAL32

RW

0x00000000 (0dez) = 0.0

8000:23

Rated output

Nennkennwert des Sensorelementes in mV/V

REAL32

RW

0x40000000 (1073741824dez)  = 2.0

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8000:24

Nominal load

Nennlast des Kraftaufnehmers/Wägezelle/ect. (z.B. in kg oder N oder ..)

REAL32

RW

0x40A00000 (1084227584dez) = 5.0

8000:25

Zero balance

Nullpunkt-Offset in mV/V

REAL32

RW

0x00000000 (0dez) = 0.0

8000:26

Gravity of earth

Aktuelle Erdbeschleunigung (default 9.806650)

REAL32

RW

0x411CE80A (1092413450dez) = 9.806650

8000:27

Scale factor

Über diesen Faktor kann das Prozessdatum umskaliert werden. Um z.B. die Anzeige von kg in g zu ändern, kann hier der Faktor 1000 eingetragen werden.

REAL32

RW

0x447A0000 (1148846080dez) = 1000.0

8000:28

Reference load

Referenzgewicht für manuelles Kalibrieren

REAL32

RW

0x40A00000 (1084227584dez) = 5.0

8000:29

Steady state window

Zeitkonstante für das "Steady state" Bit (dient zur Ruheerkennung)

UINT16

RW

0x03E8 (1000dez)

8000:2A

Steady state tolerance

Toleranzfenster für das "Steady state" Bit

UINT32

RW

0x00000005 (5dez)

8000:31

Calibration interval

Kalibrierintervall für die automatische Kalibrierung der Klemme/Box.

Die Einheit ist 100 ms.

Der kleinstmögliche Wert ist 5. (500 ms) Ein Wert von 0 schaltet die automatische Selbstkalibrierung aus. Dies ist auch über das Prozessdaten-Bit "Disable calibration" möglich.

UINT16

RW

0x0708 (1800dez)

8000:32

Test interval

Dieses Register beinhaltet das Prüfintervall für den zyklischen Selbsttest der Klemme/Box. Dieses Intervall ist immer ein vielfaches (Default: 10dez) des Kalibrierintervalls (0x8000:31). Somit ergibt sich im Auslieferungszustand ein Prüfintervall von 10 x 180 s = 1800 s.

Über das Prozessdaten-Bit "Disable calibration" kann der Selbsttest unterbunden werden.

UINT16

RW

0x000A (10dez)

Index 8010, 8020 AI Settings

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

80n0:0

AI Settings

Max. Subindex

UINT8

RO

0x18 (24dez)

80n0:01

Enable user scale

Die Anwender Skalierung ist aktiv. 

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

80n0:06

Enable filter

Filter aktivieren

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

80n0:0A

Enable user calibration

Freigabe des Anwender Abgleichs

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

80n0:0B

Enable vendor calibration

Freigabe des Hersteller Abgleichs

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

80n0:11

User scale offset

Offset der Anwenderskalierung

INT32

RW

0x00000000 (0dez)

80n0:12

User scale gain

Gain der Anwenderskalierung.
Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor 2-16 .
Der Wert 1 entspricht 65535dez (0x00010000hex) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt

INT32

RW

0x00010000 (65536dez)

80n0:15

Filter settings

Dieses Objekt bestimmt die digitalen Filtereinstellungen, wenn es über Enable filter (Index 80n0:06) aktiv ist.
Die möglichen Einstellungen sind fortlaufend nummeriert.

0: 50 Hz FIR
1: 60 Hz FIR
2: IIR 1

3: IIR 2
4: IIR 3
5: IIR 4
6: IIR 5
7: IIR 6
8: IIR 7
9: IIR 8

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

80n0:17

User calibration offset

Anwender Offset Abgleich

INT32

RW

0x00000000 (0dez)

80n0:18

User calibration gain

Anwender Gain Abgleich

INT16

RW

0x4000 (16384dez)

Kommando-Objekt, Index FB00 RMB Command

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

FB00:0

RMB Command

Max. Subindex

UINT8

RO

0x03 (3dez)

FB00:01

Request

Über das Request-Objekt können Kommandos an die Klemme/Box abgesetzt werden. 

Befehl:

- 0x0101: Nullabgleich

- 0x0102: Kalibrierung

- 0x0001 Tarierung

- 0x0002 Tarierung (Daten werden im EEProm gespeichert)

s. Kommandos

OCTET-STRING[2]

RW

{0}

FB00:02

Status

Status des aktuell ausgeführten Kommandos

0: Kommando fehlerfrei ausgeführt

255: Kommando wird ausgeführt

UINT8

RO

0x00 (0dez)

FB00:03

Response

Optionaler Rückgabewert des Kommandos

OCTET-STRING[4]

RO

{0}

Eingangsdaten, Index 6000 RMB Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6000:0

RMB Inputs

Max. Subindex

UINT8

RO

0x13 (19dez)

6000:02

Overrange

Der Messwert hat seinen Endwert erreicht

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:04

Data invalid

Die angezeigten Prozessdaten sind ungültig. z.B. während der Kalibrierung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:07

Error

Es ist ein Fehler aufgetreten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:08

Calibration in progress

Die Kalibrierung läuft. Die Prozessdaten zeigen den letzten gültigen Messwert an.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:09

Steady state

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0E

Sync error

Das Sync Error Bit wird nur für den Distributed Clocks Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:10

TxPDO Toggle

Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:11

Value

Messwert als 32 Bit signed Integer

INT32

RO

0x61746144 (1635017028dez)

6000:12

Value (Real)

Messwert als Real

REAL32

RO

0x00000000 (0dez)

6000:13

Timestamp

Timestamp des aktuellen Messwertes. (Nur im DC-Betrieb)

UINT64

RO

 

Eingangsdaten Index 6010, 6020 AI Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

60n0:0

AI Inputs

Max. Subindex

UINT8

RO

0x11 (17dez)

60n0:01

Underrange

Messbereich unterschritten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

60n0:02

Overrange

Messbereich überschritten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

60n0:07

Error

Es ist ein Fehler aufgetreten.

- Over- / Underrange Udif
- Over- / Underrange Uref
- die externe Uref ist zu klein (zwischen -1 V und +1 V)
- Data invalid

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

60n0:10

TxPDO Toggle

Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

60n0:11

Value

32 Bit Messwert

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

Ausgangsdaten, Index 7000 RMB Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7000:0

RMB Outputs

Max. Subindex

UINT8

RO

0x05 (5dez)

7000:01

Start calibration

Mit einer steigenden Flanke kann die Kalibrierung manuell gestartet werden. Somit kann verhindert werden, dass die Kalibrierung zu einem ungünstigen Zeitpunkt automatisch gestartet wird.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:02

Disable calibration

0: Die automatische Kalibrierung ist aktiv.

1: Die automatische Kalibrierung ist abgeschaltet.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:03

Input freeze

Die Prozessdaten und die digitalen Filter werden eingefroren.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:04

Sample mode

Auswahl des Aufnahmemodus:

0: 10,5 kHz High precision

1: 105 kHz Low latency

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:05

Tara

Mit einer steigenden Flanke kann das Prozessdatum auf 0 gesetzt werden. Der Tara-Wert wird nicht im EEProm gespeichert und steht somit nach einem Reset der Klemme/Box nicht mehr zur Verfügung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:11

Filter frequency

Filterfrequenz des variablen PDO-Filters in 0,1 Hz. siehe Filter

Wertebereich: 1 ... 2000 (entspricht 0,1 ... 200 Hz)

Bei einem Wert von 0 bzw. größer 2000, verhält sich das Filter wie ein 50 Hz FIR Filter

UINT16

RO

0x00 (0dez)

Informations-/Diagnostikdaten, Index 801E, 802E AI Internal data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

801E:0

AI Internal data

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1dez)

801E:01

ADC raw value 1

ADC Rohwert

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 9000 RMB Info data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9000:0

RMB Info data

Max. Subindex

UINT8

RO

0x11 (17dez)

9000:11

mV/V

Aktueller mV/V Wert

REAL32

RO

0x00000000 (0dez)

Index A000 RMB Diag data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A000:0

RMB Diag data

Max. Subindex

UINT8

RO

0x18 (24dez)

A000:11

No internal referecnce supply

Keine interne Referenzspannung  am ADC-Eingangs (URef Kanal)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:12

No internal referecnce bridge

Keine interne Referenzspannung  am ADC-Eingangs  (UDif Kanal)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:13

No external reference supply

Die externe Referenzspannung ist kleiner ±1V

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:15

Overrange bridge

Messbereichsüberschreitung im Brückenzweig

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:16

Underrange bridge

Messbereichsunterschreitung im Brückenzweig

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:17

Overrange supply

Messbereichsüberschreitung der Referenzspannung

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A000:18

Underrange supply

Messbereichsunterschreitung der Referenzspannung

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Hersteller-Konfigurationsdaten, Index 801F, 802F AI Vendor data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

801F:0

AI Vendor data

Max. Subindex

UINT8

RO

0x02 (2dez)

801F:01

Calibration offset

Offset (Herstellerabgleich)

INT32

RW

0x01E10000 (31522816dez)

801F:02

Calibration gain

Gain (Herstellerabgleich)

INT16

RW

0x4000 (16384dez)

Standardobjekte, Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x01681389 (23597961dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP3356-0022

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x0D1C4052 (219955282dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer/Sonderboxennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1600 RMB RxPDO-Map Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

RMB RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO-Map control

UINT8

RO

0x07 (7dez)

1600:01

Subindex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (RMB outputs), entry 0x01 (Start calibration))

OCTET-STRING[10]

RO

0x7000:01, 1

1600:02

Subindex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (RMB outputs), entry 0x02 (Disable calibration))

OCTET-STRING[10]

RO

0x7000:02, 1

1600:03

Subindex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (RMB outputs), entry 0x03 (Input freeze))

OCTET-STRING[10]

RO

0x7000:03, 1

1600:04

Subindex 004

4. PDO Mapping entry (1 bit align)

OCTET-STRING[10]

RO

0x0000:00, 1

1600:05

Subindex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (RMB outputs), entry 0x05 (Tara))

OCTET-STRING[10]

RO

0x7000:05, 1

1600:06

Subindex 006

6. PDO Mapping entry (3 bits align)

OCTET-STRING[10]

RO

0x0000:00, 3

1600:07

Subindex 007

7. PDO Mapping entry (8 bits align)

OCTET-STRING[10]

RO

0x0000:00, 8

Index 1601 RMB RxPDO-Map-Filter frequency

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

RMB RxPDO-Map Filter frequency

PDO Mapping RxPDO-Map Filter frequency

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1601:01

Subindex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (RMB ouputs), entry 0x11 (Start calibration))

OCTET-STRING[10]

RO

0x7000:11, 16

Index 1800 RMB TxPDO-Par Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1800:0

RMB TxPDO-Par Status

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

04 1A 05 1A 06 1A 07 1A 00 00

Index 1801 RMB TxPDO-Par Value (INT 32)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1801:0

RMB TxPDO-Par Value (INT32)

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

02 1A 04 1A 05 1A 06 1A 07 1A

Index 1802 RMB TxPDO-Par Value (Real)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1802:0

RMB TxPDO-Par Value (Real)

PDO Parameter TxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

01 1A 04 1A 05 1A 06 1A 07 1A

Index 1803 RMB TxPDO-Par Timestamp

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1803:0

RMB TxPDO-Par Timestamp

PDO Parameter TxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

04 1A 05 1A 06 1A 07 1A 00 00

Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch. 1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1804:0

AI TxPDO-Par Standard Ch.1

PDO Parameter TxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1804:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

05 1A 00 1A 01 1A 02 1A 03 1A

Index 1805 AI TxPDO-Par Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1805:0

AI TxPDO-Par Compact Ch.1

PDO Parameter TxPDO 6

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1805:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

04 1A 00 1A 01 1A 02 1A 03 1A

Index 1806 AI TxPDO-Par Standard Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1806:0

AI TxPDO-Par Standard Ch.2

PDO Parameter TxPDO 7

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1806:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 7 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

07 1A 00 1A 01 1A 02 1A 03 1A

Index 1807 AI TxPDO-Par Compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1807:0

AI TxPDO-Par Compact Ch.2

PDO Parameter TxPDO 8

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1807:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 8 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

06 1A 00 1A 01 1A 02 1A 03 1A

Index 1A00 RMB TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

RMB TxPDO-Map Status

PDO Mapping RxPDO-Map Status

UINT8

RO

0x0C (12dez)

1A00:01

Subindex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

OCTET-STRING[10]

RO

0x0000:00, 1

1A00:02

Subindex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x02 (Overrange))

OCTET-STRING[10]

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

Subindex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

OCTET-STRING[10]

RO

0x0000:00, 1

1A00:04

Subindex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x04 (Data invalid))

OCTET-STRING[10]

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

Subindex 005

5. PDO Mapping entry (2 bits align)

OCTET-STRING[10]

RO

0x0000:00, 2

1A00:06

Subindex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x07 (Error))

OCTET-STRING[10]

RO

0x6000:07, 1

1A00:07

Subindex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x08 (Calibration in progress))

OCTET-STRING[10]

RO

0x6000:08, 1

1A00:08

Subindex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x09 (Steady state))

OCTET-STRING[10]

RO

0x6000:09, 1

1A00:09

Subindex 009

9. PDO Mapping entry (4 bits align)

OCTET-STRING[10]

RO

0x0000:00, 4

1A00:0A

Subindex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x0E (Sync error))

OCTET-STRING[10]

RO

0x6000:0E, 1

1A00:0B

Subindex 011

11. PDO Mapping entry (1 bits align)

OCTET-STRING[10]

RO

0x0000:00, 1

1A00:0C

Subindex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

OCTET-STRING[10]

RO

0x6000:10, 1

Index 1A01 RMB TxPDO-Map Value (INT32)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

RMB TxPDO-Map Value (INT32)

PDO Mapping Value (INT32)

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6000:11, 32

Index 1A02 RMB TxPDO-Map Value (Real)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

RMB TxPDO-Map Value (real)

PDO Mapping Value (real)

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RMB inputs), entry 0x12 (Value (real)))

UINT32

RW

0x6000:12, 32

Index 1A03 RMB TxPDO-Map Timestamp

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

RMB TxPDO-Map Timestamp

PDO Mapping Value Timestamp

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x0000, entry 0x00)

UINT64

RW

0x0000:00, 64

Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

AI supply TxPDO-Map Standard Ch. 1

PDO Mapping TxPDO  Standard Ch. 1

UINT8

RW

0x07 (7dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI supply Inputs), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RW

0x6010:01, 1

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI supply Inputs), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RW

0x6010:02, 1

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 4

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI supply Inputs), entry 0x04 (Error))

UINT32

RW

0x6010:07, 1

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

1A04:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010, entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RW

0x6010:10, 1

1A04:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010, entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6010:11, 32

Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

AI supply TxPDO-Map Compact Ch. 1

PDO Mapping TxPDO  Compact Ch. 1

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010, entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6010:11, 32

Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

AI supply TxPDO-Map Standard Ch. 2

PDO Mapping TxPDO  Standard Ch. 2

UINT8

RW

0x07 (7dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI supply Inputs), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RW

0x6020:01, 1

1A06:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI supply Inputs), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RW

0x6020:02, 1

1A06:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 4

1A06:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI supply Inputs), entry 0x04 (Error))

UINT32

RW

0x6020:07, 1

1A06:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

1A06:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020, entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RW

0x6020:10, 1

1A06:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020, entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6020:11, 32

Index 1A07 AI TxPDO-Map Compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

AI supply TxPDO-Map Compact Ch. 2

PDO Mapping TxPDO  Compact Ch. 2

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020, entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6020:11, 32

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

-

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

-

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000C65D4 (812500dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0000C350 (50000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt.

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x000C65D4 (812500dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x0000C350 (50000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0001 (1dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

Max. Subindex

UINT8

RW

0x03 (3dez)

F010:01

SubIndex 001

RMB

UINT32

RW

0x00000172 (370dez)

F010:02

SubIndex 002

 AI

UINT32

RW

0x0000012C (300dez)

F010:03

SubIndex 003

 AI

UINT32

RW

0x0000012C (300dez)