Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EM7004

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

02

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1011 Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1B5C3452 (459027538dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1601 DO RxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1601:0

DO RxPDO-Map

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x10 (16dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x01 (Output 0))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x02 (Output 1))

UINT32

RO

0x7010:02, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x03 (Output 2))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x04 (Output 3))

UINT32

RO

0x7010:04, 1

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x05 (Output 4))

UINT32

RO

0x7010:05, 1

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x06 (Output 5))

UINT32

RO

0x7010:06, 1

1601:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x07 (Output 6))

UINT32

RO

0x7010:07, 1

1601:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x08 (Output 7))

UINT32

RO

0x7010:08, 1

1601:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x09 (Output 8))

UINT32

RO

0x7010:09, 1

1601:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x0A (Output 9))

UINT32

RO

0x7010:0A, 1

1601:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x0B (Output 10))

UINT32

RO

0x7010:0B, 1

1601:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x0C (Output 11))

UINT32

RO

0x7010:0C, 1

1601:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x0D (Output 12))

UINT32

RO

0x7010:0D, 1

1601:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1601:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x0F (Output 14))

UINT32

RO

0x7010:0F, 1

1601:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs), entry 0x10 (Output 15))

UINT32

RO

0x7010:10, 1

Index 1602 AO RxPDO-Map Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1602:0

AO RxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (AO Outputs Ch.1), entry 0x11 (Analog output))

UINT32

RO

0x7020:11, 16

Index 1603 AO RxPDO-Map Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1603:0

AO RxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7030 (AO Outputs Ch.2), entry 0x11 (Analog output))

UINT32

RO

0x7030:11, 16

Index 1604 AO RxPDO-Map Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1604:0

AO RxPDO-Map Ch.3

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7040 (AO Outputs Ch.3), entry 0x11 (Analog output))

UINT32

RO

0x7040:11, 16

Index 1605 AO RxPDO-Map Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1605:0

AO RxPDO-Map Ch.4

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7050 (AO Outputs Ch.4), entry 0x11 (Analog output))

UINT32

RO

0x7050:11, 16

Index 1606 ENC RxPDO-Map Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1606:0

ENC RxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1606:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7060 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7060:02, 1

1606:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7060 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7060:03, 1

1606:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7060 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7060:04, 1

1606:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1606:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7060 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7060:11, 16

Index 1607 ENC RxPDO-Map Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1607:0

ENC RxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1607:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7070 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7070:02, 1

1607:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7070 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7070:03, 1

1607:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7070 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7070:04, 1

1607:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1607:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7070 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7070:11, 16

Index 1608 ENC RxPDO-Map Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1608:0

ENC RxPDO-Map Ch.3

PDO Mapping RxPDO 9

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1608:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1608:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7080 (ENC Outputs Ch.3), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7080:02, 1

1608:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7080 (ENC Outputs Ch.3), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7080:03, 1

1608:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7080 (ENC Outputs Ch.3), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7080:04, 1

1608:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1608:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7080 (ENC Outputs Ch.3), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7080:11, 16

Index 1609 ENC RxPDO-Map Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1609:0

ENC RxPDO-Map Ch.4

PDO Mapping RxPDO 10

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1609:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1609:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7090 (ENC Outputs Ch.4), entry 0x02 (Enable latch extern on positive edge))

UINT32

RO

0x7090:02, 1

1609:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7090 (ENC Outputs Ch.4), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7090:03, 1

1609:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7090 (ENC Outputs Ch.4), entry 0x04 (Enable latch extern on negative edge))

UINT32

RO

0x7090:04, 1

1609:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

1609:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7090 (ENC Outputs Ch.4), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7090:11, 16

Index 160A PLS RxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

160A:0

PLS RxPDO-Map

PDO Mapping RxPDO 11

UINT8

RO

0x02 (2dez)

160A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x70A0 (PLS Outputs), entry 0x01 (Enable PLS))

UINT32

RO

0x70A0:01, 1

160A:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (15 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 15

Index 1A00 DI TxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A00:0

DI TxPDO-Map

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x10 (16dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x01 (Input 0))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x02 (Input 1))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x03 (Input 2))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x04 (Input 3))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x05 (Input 4))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x06 (Input 5))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x07 (Input 6))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x08 (Input 7))

UINT32

RO

0x6000:08, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x09 (Input 8))

UINT32

RO

0x6000:09, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x0A (Input 9))

UINT32

RO

0x6000:0A, 1

1A00:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x0B (Input 10))

UINT32

RO

0x6000:0B, 1

1A00:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x0C (Input 11))

UINT32

RO

0x6000:0C, 1

1A00:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x0D (Input 12))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A00:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x0F (Input 14))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A00:10

SubIndex 016

16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DI Inputs), entry 0x10 (Input 15))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

Index 1A06 ENC TxPDO-Map Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A06:0

ENC TxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x0D (13dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A06:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6060 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6060:02, 1

1A06:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6060 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6060:03, 1

1A06:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A06:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6060 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6060:09, 1

1A06:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6060 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6060:0A, 1

1A06:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A06:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6060 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0C (Status of input gate))

UINT32

RO

0x6060:0C, 1

1A06:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6060 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0D (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6060:0D, 1

1A06:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A06:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x1806, entry 0x09)

UINT32

RO

0x1806:09, 1

1A06:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6060 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6060:11, 16

1A06:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6060 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6060:12, 16

Index 1A07 ENC TxPDO-Map Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A07:0

ENC TxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x0D (13dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A07:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6070 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6070:02, 1

1A07:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6070 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6070:03, 1

1A07:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A07:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6070 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6070:09, 1

1A07:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6070 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6070:0A, 1

1A07:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A07:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6070 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x0C (Status of input gate))

UINT32

RO

0x6070:0C, 1

1A07:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6070 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x0D (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6070:0D, 1

1A07:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A07:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x1807, entry 0x09)

UINT32

RO

0x1807:09, 1

1A07:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6070 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6070:11, 16

1A07:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6070 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6070:12, 16

Index 1A08 ENC TxPDO-Map Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A08:0

ENC TxPDO-Map Ch.3

PDO Mapping TxPDO 9

UINT8

RO

0x0D (13dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A08:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ENC Inputs Ch.3), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6080:02, 1

1A08:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ENC Inputs Ch.3), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6080:03, 1

1A08:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A08:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ENC Inputs Ch.3), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6080:09, 1

1A08:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ENC Inputs Ch.3), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6080:0A, 1

1A08:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A08:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ENC Inputs Ch.3), entry 0x0C (Status of input gate))

UINT32

RO

0x6080:0C, 1

1A08:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ENC Inputs Ch.3), entry 0x0D (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6080:0D, 1

1A08:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A08:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x1808, entry 0x09)

UINT32

RO

0x1808:09, 1

1A08:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ENC Inputs Ch.3), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6080:11, 16

1A08:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ENC Inputs Ch.3), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6080:12, 16

Index 1A09 ENC TxPDO-Map Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A09:0

ENC TxPDO-Map Ch.4

PDO Mapping TxPDO 10

UINT8

RO

0x0D (13dez)

1A09:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A09:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6090 (ENC Inputs Ch.4), entry 0x02 (Latch extern valid))

UINT32

RO

0x6090:02, 1

1A09:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6090 (ENC Inputs Ch.4), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6090:03, 1

1A09:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A09:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6090 (ENC Inputs Ch.4), entry 0x09 (Status of input A))

UINT32

RO

0x6090:09, 1

1A09:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6090 (ENC Inputs Ch.4), entry 0x0A (Status of input B))

UINT32

RO

0x6090:0A, 1

1A09:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A09:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6090 (ENC Inputs Ch.4), entry 0x0C (Status of input gate))

UINT32

RO

0x6090:0C, 1

1A09:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6090 (ENC Inputs Ch.4), entry 0x0D (Status of extern latch))

UINT32

RO

0x6090:0D, 1

1A09:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A09:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x1809, entry 0x09)

UINT32

RO

0x1809:09, 1

1A09:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6090 (ENC Inputs Ch.4), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6090:11, 16

1A09:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x6090 (ENC Inputs Ch.4), entry 0x12 (Latch value))

UINT32

RO

0x6090:12, 16

Index 1A0A PLS TxPDO-Map

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1A0A:0

PLS TxPDO-Map

PDO Mapping TxPDO 11

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1A0A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x60A0 (PLS Inputs), entry 0x01 (PLS Enabled))

UINT32

RO

0x60A0:01, 1

1A0A:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x60A0 (PLS Inputs), entry 0x02 (Unequal SI:0))

UINT32

RO

0x60A0:02, 1

1A0A:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 14

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RO

0x0A (10dez)

1C12:01

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1601 (5633dez)

1C12:02

SubIndex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1602 (5634dez)

1C12:03

SubIndex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1603 (5635dez)

1C12:04

SubIndex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1604 (5636dez)

1C12:05

SubIndex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1605 (5637dez)

1C12:06

SubIndex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1606 (5638dez)

1C12:07

SubIndex 007

7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1607 (5639dez)

1C12:08

SubIndex 008

8. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1608 (5640dez)

1C12:09

SubIndex 009

9. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1609 (5641dez)

1C12:0A

SubIndex 010

10. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x160A (5642dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Data type

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A06 (6662dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A07 (6663dez)

1C13:04

SubIndex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A08 (6664dez)

1C13:05

SubIndex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A09 (6665dez)

1C13:06

SubIndex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A0A (6666dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)