Einstellungen in der NC

(Master TwinCAT 2.11 R3)

Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8122-0F20-0000, der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren.

Inhaltsverzeichnis

Für die Inbetriebnahme mit der NC sind einige wichtige Parameter notwendig. Diese sollten vor der Inbetriebnahme wie folgt eingestellt werden. Grundlegend für die Einstellung der folgenden Parameter ist die eingestellte Einheit, in der die NC arbeiten soll. Bei den folgenden Parametern wurde zu Grunde gelegt, dass eine Umdrehung 360° entspricht.

Definition der Einheit

Die Einheit kann in der Registerkarte Einstellungen der Achse definiert werden.

Einstellungen in der NC 1:
Definition der Einheit

Auswahl der max. Geschwindigkeit

Die maximale erlaubte Geschwindigkeit errechnet sich anhand der maximalen Motorgeschwindigkeit (Typenschild) und der zu verfahrenden Distanz. Hier bezogen auf 360° pro Sekunde.

Einstellungen in der NC 2:
Einstellungen in der NC 3:
Einstellungen in der NC 4:
Anpassung der Bezugsgeschwindigkeit

Die Bezugsgeschwindigkeit ist der maximalen erlaubten Geschwindigkeit gleichgestellt.
Darunter können bei Belieben noch die max. und min. Geschwindigkeit für den Handbetrieb der NC eingestellt werden.

Totzeitkompensation

Die Totzeitkompensation der Achse kann in der Registerkarte Time Compensation der Encoder-Einstellungen Achse1_ENC eingestellt werden. Sie sollte theoretisch 3 Zyklen der NC-Zykluszeit betragen, besser haben sich jedoch 4 Zyklen der NC-Zykluszeit erwiesen. Dazu sollten die Parameter Time Compensation Mode Encoder auf ‚ON (with velocity)‘ und Encoder Delay in Cycles auf 4 eingestellt sein.

Einstellungen in der NC 5:
Parameter Totzeitkompensation

Einstellung der Geber-Maske

In der Registerkarte Parameter der Encoder-Einstellungen Achse1_ENC können die maximalen Werte für die Geber-Maske eingestellt werden. Die EL72x1-xxxx stellt für den Geber maximal 32 Bit zur Verfügung.
Mit dem Parameter Geber-Maske (Maximalwert des Gebers) kann die Anzahl der Bits eingestellt werden, die maximal zur Verfügung stehen sollen. Im Default steht hier 0xFFFF FFFF, das entspricht 32 Bit (20 Singleturn Bits und 12 Multiturn Bits). Berechnen lässt sich das mit der folgenden Formel.

Einstellungen in der NC 6:

Der Parameter Geber-Sub-Maske (Maximalwert des Absolutbereichs) gibt an, wie viele Bits vom Maximalwert des Gebers Singleturn Bits sein sollen. Im Default sind es 20 (und damit 12 Multiturn Bits). Das kann mit folgender Formel berechnet werden.

Einstellungen in der NC 7:

Ein weiteres Rechenbeispiel mit 13 Singleturn Bits und 8 Multiturn Bits.

Einstellungen in der NC 8:
Einstellungen in der NC 9:
Einstellungen in der NC 10:
Einstellung der Geber-Maske

Skalierungsfaktor

Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC Achse 1_Enc und die Registerkarte Parameter auswählen (siehe Abb. Skalierungsfaktor einstellen). Der Wert lässt sich mit den unten angegebenen Formeln berechnen. Bei der Berechnung wird zur Grunde gelegt, dass eine Umdrehung 360° entspricht.
In die Berechnung des Skalierungsfaktors fließt die Anzahl der Singleturn Bits mit ein. Wie bereits beschrieben, rechnet die EL72x1-xxxx im Default mit 20 Singleturn Bits. Mit diesem Wert wird im Folgenden auch der Skalierungsfaktor berechnet. Sollte sich der Wert der Singleturn Bits ändern, muss der Skalierungsfaktor angepasst werden.

Berechnung des Skalierungsfaktors

Einstellungen in der NC 11:
Einstellungen in der NC 12:
Skalierungsfaktor einstellen

Ausgabe Skalierung

Bitte tragen Sie in der Registerkarte Parameter der Drive-Einstellungen, beim Parameter Ausgabeskalierung (Geschw.) den Wert 32 ein.

Einstellungen in der NC 13:
Ausgabeskalierung

Schleppüberwachung Position

Die Schleppabstandsüberwachung kontrolliert, ob der aktuelle Schleppabstand einer Achse einen Grenzwert überschreitet. Als Schleppabstand wird die Differenz zwischen ausgegebenem Sollwert (Stellgröße) und dem rückgemeldeten Istwert bezeichnet. Sind die Parameter der Klemme noch unzureichend eingestellt, kann es dazu führen, dass beim Verfahren der Achse die Schleppabstandsüberwachung einen Fehler ausgibt. Bei der Inbetriebnahme kann es deswegen eventuell von Vorteil sein, wenn man die Grenzen der Schleppüberwachung Position etwas erhöht.

Hinweis

Beschädigung von Geräten, Maschinen und Peripherieteilen möglich!

Bei der Parametrierung der Schleppüberwachung können durch Einstellen zu hoher Grenzwerte Geräte, Maschinen und Peripherieteile beschädigt werden!

Einstellungen in der NC 14:
Schleppüberwachung

Inbetriebnahme des Motors mit der NC

Einstellungen in der NC 15:
Achse freigeben

Sie können nun die Achse mit Hilfe der Funktionstasten F1, F2 (Rückwärts) und F3, F4 (Vorwärts) bewegen.
Sie können hier den Kv Faktor verstellen und sich somit an einen passenden Faktor herantasten. Stellen Sie zunächst 0 ein, um die richtige Bezugsgeschwindigkeit einzustellen. Wie die Bezugsgeschwindigkeit berechnet wird, entnehmen Sie bitte dem Kapitel "Auswahl der max. Geschwindigkeit". Die Berechnung gibt einen relativ genauen Wert an, Sie müssen diesen Wert gegebenenfalls noch etwas korrigieren. Verfahren Sie dazu den Motor mit einem Kv Faktor von 0 und achten Sie darauf, dass die Ist-Geschwindigkeit mit der Soll-Geschwindigkeit übereinstimmt.

Eine andere Möglichkeit besteht darin, unter der Registerkarte Funktionen, die Achse anzusteuern. Nachfolgend ein Beispiel dazu.

Einstellungen in der NC 16:
Reversing Sequence

Nun dreht sich Ihr Motor auf die Position 2, verbleibt dort 2 s und fährt wieder auf die Position 1. Das wird wiederholt, bis Sie das mit "Stop" beenden.