Anwendungsbeispiel

	Installation der neuesten XML-Device-Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.

Motoransteuerung mit Visualisierung

Programmbeispiel:

Anwendungsbeispiel 2: Download Beispielprogramm

Verwendeter Master: TwinCAT 2.11 (bei älteren Versionen muss der Regelkreis manuell programmiert werden, der in diesem Fall bereits in der NC implementiert ist).
Mit diesem Anwendungsbeispiel lässt sich ein Motor mit Hilfe der Visualisierung in eine beliebige Position fahren oder im Endlosmodus betreiben. Dabei kann die Geschwindigkeit, die Anfahrbeschleunigung und die Bremsbeschleunigung festgelegt werden.
Das Beispielprogramm besteht aus zwei Dateien (PLC-Datei und System Manager Datei).
Öffnen Sie zunächst die PLC-Datei und kompilieren Sie die Datei, damit Sie für den System Manager die *.tpy Datei zur Verfügung haben.
Beachten Sie, dass Sie im PLC-Programm gegebenenfalls die Zielplattform anpassen müssen (default: PC oder CX 8x86). Sollten Sie das ändern müssen, können Sie unter der Registerkarte Ressourcen -> Steuerungskonfiguration die richtige Zielplattform auswählen.

Anwendungsbeispiel 3: — Auswahl der Zielplattform

Bei der System Manager Datei muss folgendes beachtet werden:

Starten Sie den System Manager im Konfig-Modus.
Stellen Sie sicher, dass die E/A-Konfiguration mit Ihrer tatsächlichen Konfiguration übereinstimmt. Im Beispielprogramm ist nur eine Schrittmotorklemme integriert. Wenn Sie weitere Klemmen angeschlossen haben, müssen Sie diese zusätzlich einfügen oder Ihre Konfiguration neu einscannen.
Sie müssen die MAC-Adresse anpassen. Klicken Sie dazu auf Ihr EtherCAT-Gerät, anschließend wählen Sie die Registerkarte Adapter und klicken hinter der MAC-Adresse auf Suchen (siehe Abb. "Auswahl der MAC-Adresse"). Dort wählen Sie den richtigen Adapter aus.

Anwendungsbeispiel 4: — Auswahl der MAC-Adresse

Bei der SPS-Konfiguration muss der Pfad des SPS-Programms angepasst werden. Klicken Sie dazu auf das angefügte SPS-Programm und wählen Sie die Registerkarte IEC1131 aus (siehe Abb. "Ändern des SPS-Pfades"). Dort müssen Sie Ändern anwählen und den richtigen Pfad bestimmen.

Anwendungsbeispiel 5: — Ändern des SPS-Pfades

Unter NC-Konfiguration ist bereits eine Schrittmotorklemme mit der NC verknüpft. Sollten Sie diese neu verknüpfen müssen oder zusätzliche hinzufügen wollen, dann gehen Sie bitte wie im Kapitel "Einbindung in die NC-Konfiguration" vor.

Das PLC-Programm setzt sich wie folgt zusammen. Die Bibliotheken TcMC.lib und TcNC.lib müssen eingebunden werden (siehe Abb. "Erforderliche Bibliotheken").

Anwendungsbeispiel 6: — Erforderliche Bibliotheken

Anschließend werden einige globale Variablen deklariert (siehe Abb. "Globale Variablen"). Die Datentypen PLCTONC_AXLESTRUCT und NCTOPLC_AXLESTRUCT sorgen für die Kommunikation zwischen der PLC und der NC.

Anwendungsbeispiel 7: — Globale Variablen

Nachdem die globalen Variablen deklariert worden sind, können Sie mit der Programmierung starten. Dazu deklarieren Sie vorerst die lokalen Variablen (siehe Abb. "Lokale Variablen").
MC_Direction ist ein Aufzählungstyp, der dem Baustein MC_MoveVelocity die Bewegungsrichtung vorgibt, der wiederum eine Endlosfahrt des Motors durchführt.
Mit dem Funktionsbaustein MC_Reset wird ein Reset der Achse durchgeführt. MC_MoveAbsolute ist ein Funktionsbaustein mit dem eine absolute Positionierung durchgeführt wird.
Mit dem Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition kann die aktuelle Position der Achse gelesen werden. MC_Power gibt die Achse frei und MC_Stop wird für das Stoppen der Achse benötigt.

Anwendungsbeispiel 8: — Lokale Variablen

Der Programmcode lautet wie folgt (siehe Abb. "Programmcode"):

Mit Hilfe der folgenden Visualisierung (siehe Abb. "Visualisierung") kann der Motor anschließend betrieben werden.
Bitte betätigen Sie den Taster Enable, um die Freigaben für die Achse zu setzen. Sie können jetzt im "Free run mode" den Taster Left oder Right betätigen und der Motor dreht sich mit einer im fbMoveVelocity_Axis_1 definierten Geschwindigkeit, in die ausgewählte Richtung, oder Sie können im "Absolute mode" Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung und die anzufahrende Position angeben und mit Start Job die Fahrt starten.
Wenn Sie bei der Beschleunigung und der Bremsbeschleunigung nichts angeben, wird der Default-Wert der NC benutzt.

	Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System.